DE3606874A1 - Greifeinrichtung mit greiferbacken - Google Patents
Greifeinrichtung mit greiferbackenInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifeinrichtung mit
Greiferbacken gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Derartige Greifeinrichtungen werden beispielsweise bei
Industrierobotern, Handhabungssystemen etc. benötigt.
Die Greiferbacken von Greifeinrichtungen können beispielsweise
mittels einer Gewindespindel verschoben werden. Bei
den bekannten Greifeinrichtungen ist es jedoch - insbesondere
dann, wenn bei jedem Greifvorgang unterschiedliche
Greiferöffnungen benötigt werden - nicht möglich, sowohl
empfindliche Gegenstände zu greifen, ohne sie zu beschädigen,
als auch schwere Gegenstände über Reibschluß festzuhalten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Greifeinrichtung
anzugeben,
bei der die Greiferöffnung sich automatisch
bei jedem Greifvorgang einstellt und die Greifkraft
vorgebbar ist.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren
Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.
Überraschenderweise kann diese Aufgabe dadurch gelöst
werden, daß von einer Greifeinrichtung mit Greiferbacken
ausgegangen wird, die mittels einer Gewindespindel verschiebbar
sind, und diese Greifeinrichtung durch die
Merkmale des kennzeichnenden Teils des Patentanspruchs 1
weitergebildet wird. Durch die erfindungsgemäße Ausbildung
der Greifeinrichtung ergibt sich folgendes Funktionsprinzip:
Der Motor greift zunächst über das Schneckengetriebe die
Gewindespindel bzw. die Gewindespindeln, die die beiden
Greiferbacken zueinander verschieben. Nachdem die Greiferbacken
an dem zu greifenden Objekt zur Anlage gelangt
sind, "blockiert" das Schneckenrad des Schneckengetriebes,
so daß sich der Motor, der die Schnecke weiterdreht, auf
Grund der Drehung der Schnecke gegen die Vorspannungskraft
verschiebt. Die Vorspannungskraft, die durch die Verschiebung
des Motors erzeugt wird, ergibt die Greifkraft, mit
der die Greiferbacken das zu greifende Objekt festhalten.
Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet:
Gemäß Anspruch 2 wird die Vorspannungskraft, gegen die der
Motor bei "blockiertem" Schneckenrad verschoben wird, von
einer Druckfeder beaufschlagt. Damit ergibt sich je nach
Verschiebung des Motors eine bestimmte Vorspannungskraft
und damit eine bestimmte Greifkraft.
Die Verschiebung des Motors, die die Greifkraft erzeugt,
kann beispielsweise bei der im Anspruch 3 gekennzeichneten
Verwendung eines Schrittmotors leicht durch eine entsprechende
Programmierung der Schrittmotorsteuerung gesteuert
werden. Durch entsprechend programmierte Schrittwinkel des
Schrittmotors kann die Stufung der Greiferöffnung und der
Greifkraft entsprechend den momentanen Gegebenenheiten
eingestellt werden.
Ferner ist es gemäß Anspruch 4 möglich, Endschalter vorzusehen.
Diese Endschalter können beispielsweise als Sicherungsschalter,
die verhindern, daß eine bestimmte Greifkraft
überschritten wird, oder auch - beispielsweise wenn
kein Schrittmotor verwendet wird - zur Einstellung der
Greifkraft dienen: in diesem Falle können die Endschalter
beispielsweise in Verschieberichtung des Motors verschiebbar
angeordnet sein, so daß sich je nach Verkürzung der
Druckfeder, bei der die Endschalter den Motor abschalten,
eine bestimmte Greifkraft ergibt.
Die im Anspruch 5 gekennzeichnete Führung der Greiferbacken
auf Rollenführungen ermöglicht eine besonders präzise
Ausbildung der Greifeinrichtung, so daß auch äußerst
empfindliche Gegenstände gegriffen und transportiert
werden können.
Die im Anspruch 6 gekennzeichnete Ausbildung der Greifeinrichtung
ermöglicht den Austausch der eigentlichen Greiferbacken
ohne Eingriffe in die Greifeinrichtung, so daß
die erfindungsgemäße Greifeinrichtung, deren Greiferöffnung
und Greifkraft in einfacher Weise programmierbar ist,
auch durch Austausch der eigentlichen Greiferbacken leicht
an unterschiedliche Greifprobleme angepaßt werden kann.
Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung eignet sich insbesondere
zur Verwendung an Industrierobotern, Handhabungsautomaten
etc., an denen die gemäß Anspruch 7 leicht
mittels eines Flansches befestigt werden kann. Gerade bei
der Verwendung in Verbindung mit Robotern etc. ist es von
besonderem Vorteil, daß bei der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung
sowohl die Greifkraft als auch die Greiferöffnung
über den zentralen Antrieb steuerbar sind. Hierdurch
wird es beispielsweise einem Handhabungsautomaten möglich,
Teile mit unterschiedlichen Abmessungen auf engstem Raum
(Magazin, Teilebereitstellung etc.) zu greifen und abzusetzen,
wobei die Greifkraft an unterschiedliche Probleme
anpaßbar ist.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels
unter Bezugnahme auf die Zeichung näher beschrieben,
deren einzige Figur eine Seitenansicht des Ausführungsbeispiels
zeigt.
Das in der Zeichnung dargestellte Ausführungsbeispiel
weist einen Schrittmotor 1 auf, der ein aus einer Schnecke
21 und einem Schneckenrad 22 bestehendes Schneckengetriebe
2 antreibt. Mit dem Schneckenrad 2 sind zwei Gewindespindeln
31 und 32 verbunden. Beide Greiferbackenträger 41 und
42 sind auf Rollenführungen 51 und 52 parallel zu den Gewindespindeln
31 und 32 geführt und werden durch nicht näher
dargestellte Spindelmuttern mitgenommen. An den Greiferbackenträgern
41 und 42 sind Greiferbacken 43 und 44
austauschbar befestigt, die an einem nicht dargestellten
zu greifenden Objekt zur Anlage kommen.
Der Schrittmotor 1 ist auf einem Schlitten 6 befestigt,
der mittels einer Linearführung 7 in Richtung eines Pfeils
71 verschiebbar ist. Eine Druckfeder 8 ist zwischen dem
Schlitten 6 bzw. dem Schrittmotor 1 und einem Flansch 9
eingespannt, mit dem die erfindungsgemäße Greifeinrichtung
beispielsweise an einem Industrieroboter, einem Handhabungsautomaten
etc. befestigbar ist.
Die erfindungsgemäße Greifeinrichtung arbeitet wie folgt:
Der Schrittmotor 1 verschiebt durch die Drehung der
Schnecke 21, des Schneckenrades 22 sowie der Gewindespindel
31 bzw. 32 die Greiferbackenträger 41 bzw. 42 auf ihren
Rollenführungen 51 bzw. 52 in Pfeilrichtung. Wenn die
Greiferbacken an dem zu greifenden Objekt zur Anlage
gelangt sind, wird das Schneckenrad 22 "blockiert", so daß
sich der Schrittmotor 1 durch die weitere Drehung der
Schnecke 21 in Richtung des Pfeils 71 bewegt. Diese Bewegung
des Schrittmotors 1 bzw. des Schlittens 6 auf dem der
Schrittmotor 1 befestigt ist, erzeugt eine bestimmte
Gegenkraft der Druckfeder 8; anders ausgedrückt, hängt die
Greifkraft, d. h. die Kraft, mit der die Greiferbacken 43
und 44 an dem zu greifendem Objekt anliegen, vom Hubweg
des Schlittens 6 in Richtung des Pfeils 71 ab.
Durch entsprechende Programmierung der Schrittmotorsteuerung
kann ein bestimmter Schrittwinkel des Schrittmotors 1
vorgewählt werden, d. h. bei einer Greiferöffnung ergibt
sich eine bestimmte Greifkraft, die durch den Schrittwinkel
des Motors nach Erreichen der vorgegebenen Greiferöffnung
bestimmt ist.
Die erfindungsgemäße Ausbildung der Greifeinrichtung hat
damit den Vorteil, daß sowohl die Greiferöffnung als auch
die Greifkraft durch den zentralen Antrieb steuerbar sind.
Durch den erfindungsgemäßen Aufbau ergibt sich weiterhin
der Vorteil, daß die einzelnen Greiferbacken mit der
gleichen Kraft gegen das zu greifende Objekt drücken.
Vorstehend ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels
beschrieben worden. Innerhalb des allgemeinen
Erfindungsgedankens, einen Motor, der die Greiferbacken
über ein Schneckengetriebe antreibt, gegen eine Vorspannung
verschiebbar zu lagern, sind die verschiedensten
Modifikationen möglich.
Beispielsweise kann an Stelle des bei dem Ausführungsbeispiel
bevorzugt verwendeten Schrittmotors 1 ein sich
kontinuierlich drehender Motor verwendet werden. Die
Greifkraft kann dann beispielsweise über einen Endschalter,
der bei einer bestimmten Verkürzung der Druckfeder
betätigt wird, programmiert werden.
Ein derartiger Endschalter ist natürlich auch bei einem
Schrittmotor beispielsweise als Sicherheitsschalter verwendbar.
Die programmierbare Schrittmotorsteuerung kann natürlich
auch in die elektronische Steuerung eines Handhabungsautomaten
integriert werden.
Claims (7)
1. Greifeinrichtung mit Greiferbacken (43, 44), die zur
Verstellung der Greiferöffnung einen Motor (1) mittels
Gewindespindeln (31, 32) verschiebt,
dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (1) über ein Schneckengetriebe
(2) die Gewindespindeln (31, 32) antreibt und
in Schneckenlängsrichtung (71) gegen eine Vorspannungskraft
verschiebbar gelagert ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (1) auf einem in
Schneckenlängsrichtung (71) beweglichen Schlitten (6)
befestigt ist, den eine Druckfeder (8) beaufschlagt.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Motor ein Schrittmotor (1)
mit einer programmierbaren Schrittmotorsteuerung ist.
4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Endschalter
vorgesehen ist, der bei einer bestimmten Verschiebung des
Motors (1) diesen abschaltet.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (43, 44) auf
Rollenführungen (51, 52) parallel zu den Gewindespindeln
(31, 32) geführt sind.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die eigentlichen Greiferbacken
(43, 44) an Greiferbackenträgern (41, 42) austauschbar
angebracht sind.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Flansch (9) aufweist,
mit dem sie beispielsweise an einem Industrieroboter,
einem Handhabungsautomaten etc. befestigbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19863606874 DE3606874A1 (de) | 1986-03-03 | 1986-03-03 | Greifeinrichtung mit greiferbacken |
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Publications (2)
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DE3606874A1 true DE3606874A1 (de) | 1987-09-17 |
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Family
ID=6295365
Family Applications (1)
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