AT396214B - Schalteinrichtung fuer einen greifer mit spindelantrieb - Google Patents

Description

AT 396 214 B

Die Erfindung betrifft eine Schalteinrichtung für einen Greifer mit Spindelantrieb und mit mindestens einem Schalter zur Signalisierung der Berührung der Greiffinger mit dem Greifobjekt während des Greif vorganges.

Die Schalteinrichtung ist sowohl zum Greifen von losen als auch von fixierten Objekten einsetzbar.

Bekannt wurde eine Greifeinrichtung mit Greifbacken, die zur Verstellung der Greiföffnung durch einen Motor 5 über ein Schneckengetriebe mittels Gewindespindeln verschoben werden (DE-OS 3606874). Der Motor, insbesondere ein Schrittmotor, ist in Schneckenlängsrichtung gegen eine Vorspannkraft verschiebbar gelagert Ein Signal bei Anwesenheit eines Greifobjektes wird nicht erzeugt

Ein weiterer Nachteil ist die große bewegte Motormasse und deren Führung.

In der DD-PS 247 172 wird ein Zweistufengreifer mit Anwesenheitskontrolle beschrieben, bei dem jeder 10 Fingergreifer einen festen Fingerkern und einen biegsamen Fingermantel aufweist. Mittels kalibrierter Distanzbleche und Durchschlag-Weg-Geber wird beim Greifen ein nutzbarer Schaltweg zur Signalgabe über die Anwesenheit eines Handhabungsobjektes im Greifer erzeugt Nachteil dieser Lösung ist die Ungeschütztheit der signalerzeugenden Einrichtungen und das große Bauvolumen, wodurch eine Verwendung beim Greifen kleiner und empfindlicher Teile nicht möglich ist IS Ziel der Erfindung ist eine Schalteinrichtung für einen Greifer zur Handhabung mit einer Einrichtung zur Erzeugung eines Signals bei Anwesenheit eines Objektes im Greifer, die gegen Beschädigung weitgehend geschützt ist

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schalteinrichtung für einen Greifer für Handhabungsaufgaben mit Spindelantrieb und Schrittmotor so zu gestalten, daß bei Anwesenheit eines Handhabeobjektes im Greifer 20 und Berührung mit einer vorgegebenen Kraft ein Signal erzeugt wird, wobei der Greifer so ausgebildet ist daß die

Signalerzeugungseinrichtung vor Beschädigung geschützt ist und einen geringeren Raumbedarf aufweist

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst daß mindestens eine sich in einem geteilten Lagergehäuse befindliche Spindelmutter mit einem Anschlag versehen ist an welchem den oder die zwei beidseitig des Anschlages am Lagergehäuse befestigten Schalter betätigende elastische Kontaktfahnen angebracht sind und der 25 zur Sicherung der Spindelmutter gegen Verdrehung zwei parallele gerade Seiten hat, die in einer Aussparung des geteilten Lagergehäuses geführt sind, wobei jedes Lageigehäuse des Spindelantriebes Bestandteil eines Supportes ist, an dem ein Greiforgan befestigt ist, daß das geteilte Lageigehäuse so ausgebildet und angeordnet ist, daß es in Achsrichtung ein Bewegungsspiel zur Schalterbetätigung hat, wobei dieses Bewegungsspiel durch die Ausdehnung der Aussparung für den Anschlag in Achsrichtung begrenzt ist, daß sich ein bis zwei federnde 30 Elemente im geteilten Lagergehäuse befinden, deren gleiche Federspannung der gewünschten Berührungskraft entspricht und größer als die zur Bewegung des Supportes erforderliche Kraft ist, wobei das oder die fedemde(n) Elemente) zwischen der Spindelmutter und dem geteilten Gehäuse eingespannt sind und durch den Anschlag beim Greifen ein den jeweiligen Schalter betätigender Schaltweg ausführbar ist.

Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur eine 35 perspektivische Darstellung mit Teilschnitten eines Lagergehäuses mit Spindel, Spindelmutter, Support und Signalerzeugungseinrichtungen für Innen· und Außengriff. Je nach zu realisierender Aufgabenstellung sind prinzipiell folgende Varianten möglich: 1. Greifer für Einen-und Außengriff: 40 Für ein Greiferorgan (z. B. Greifbacke) sind je zwei Schalter, federnde Elemente und Schaltfahnen vorhanden. 2. Greifer für Innen- oder Außengriff: Für ein Greiforgan sind nur ein Schalter, Schaldähne oder federndes Element vorhanden. 3. Greifer zum Greifen loser Gegenstände: 45 Nur ein Greiforgan ist mit einer Signalerzeugungseinrichtung ausgestattet. 4. Greifer zum Greifen fixierter Gegenstände:

Beide Greiforgane (z. B. Greifbacken) sind mit einer S ignalerzeugungseinrichtung ausgestattet, wobei die Signale auch zur Korrektur der Greifeiposition genutzt werden. 50 Gemäß Fig. 1 ist das Lagergehäuse (1) geteilt, um die Montage der Spindelmutter (2) mit einem Anschlag (5) zu gewährleisten. Der Anschlag (5) weist gerade parallele Seiten auf, die im Lagergehäuse (1) mit einer Aussparung (9) zur Sicherung der Spindelmutter (2) gegen Verdrehung geführt werden. Beidseitig vom Anschlag (5) befinden sich um die Spindel (3) herum Spiralfedern (4), die am Anschlag (5) und am Lageigehäuse (1) anliegen. Wichtig ist dabei, daß die Federkraft beider Federn gleich ist, damit sich der Anschlag 55 (5) im Ruhezustand in der Mitte der Ausdehnung der Aussparung (9) in Achsrichtung befindet und somit das

Lagergebäuse (1) in beiden Richtungen eine Bewegung zur Schalterauslösung ausführen kann. Eine genaue Justierung der Federkräfte kann mittels Distanzscheiben erfolgen. An dem Anschlag (5) ist an jeder Seite eine Kontaktfahne (7) angebracht, die die beiden am Lagergehäuse befestigten Schalter (6) auslösen. Das Lagergehäuse (1) ist Bestandteil des Supportes (8), an dem jeweils ein Greiforgan, z. B. eine Greiferzange befestigt 60 ist. Befindet sich nun ein Körper im Greif« und wird beim Schließen der Greifbacken durch einen Schrittmotor ein Druck auf die Greifbacken ausgeübt, so wird die Federkraft überwunden und das Lagergehäuse (1) verschiebt sich in Achsrichtung auf der Spindelmutter (2). Dadurch wird der in Bewegungsrichtung liegende Schalter (6) -2-

Claims (1)

1. AT 396 214 B mittels der Kontaktfahne (7) ausgelöst. Beim Greifen loser Teile und der erfindungsgemäßen Anordnung an nur einer Greifbacke muß die Federkraft auf jeden Fall größer als die Reibkraft zum Verschieben der Teile sein. Sind beide Greiforgane - Greifbacken - mit entsprechenden Schaltorganen versehen, und ein Schalter (6) nur einer Greifbacke wird betätigt, so wird für den Fall des Greifens fixierter Teile ein Signal an die Robotersteuerung zum 5 Verfahren des Greifers gegeben. Der Greifer wird dann solange bewegt, bis der Schalter der zweiten Greifbacke ausgelöst wild. Danach wird der Greifer um den halben Weg zurückgefahren und anschließend erfolgt das weitere Schließen der Greifbacken, bis beide Schalter gleichzeitig betätigt werden und somit Berührung anzeigen. Durch weiteres Zufahren der Greifbacken über die vorher festgelegte Schrittzahl des Schrittmotors wird dann die notwendige Greif kraft aufgebracht. 10 PATENTANSPRUCH 15 Schalteinrichtung für einen Greifer mit Spindelantrieb und mit mindestens einem Schalt» zur Signalisierung der 20 Berührung der Greiffinger mit dem Greifobjekt während des Greifvorganges, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine sich in einem geteilten Lagergehäuse (1) befindliche Spindelmutter (2) mit einem Anschlag (5) versehen ist, an welchem den oder die zwei beidseitig des Anschlages (5) am Lagergehäuse (1) befestigten Schalter (6) betätigende elastische Kontaktfahnen (7) angebracht sind und der zur Sicherung der Spindelmutter (2) gegen Verdrehung zwei parallele gerade Seiten hat, die in ein» Aussparung (9) des geteilten Lagergehäuses 25 (1) geführt sind, wobei jedes Lagergehäuse (1) des Spindelantriebes Bestandteil eines Supportes (8) ist, an dem ein Greiforgan befestigt ist, daß das geteilte Lagergehäuse (1) so ausgebildet und angeordnet ist, daß es in Achsrichtung ein Bewegungsspiel zur Schalterbetätigung hat, wobei dieses Bewegungsspiel durch die Ausdehnung der Aussparung (9) für den Anschlag (5) in Achsrichtung begrenzt ist, daß sich ein bis zwei federnde Elemente (4) im geteilten Lagergehäuse (1) befinden, deren gleiche Federspannung d» gewünschten 30 Berührungskraft entspricht und größ» als die zur Bewegung des Supportes (8) erforderliche Kraft ist, wobei das oder die fedemde(n) Elemente) (4) zwischen d» Spindelmutter (2) und dem geteilt»! Gehäuse (1) eingespannt sind und durch den Anschlag (5) beim Greifen ein den jeweiligen Schalt» (6) betätigend» Schaltweg ausführbar ist. 35 Hiezu 1 Blatt Zeichnung -3-