DE3241132A1 - Robotersicherheitsfuehler - Google Patents

Robotersicherheitsfuehler

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DE3241132A1
DE3241132A1 DE19823241132 DE3241132A DE3241132A1 DE 3241132 A1 DE3241132 A1 DE 3241132A1 DE 19823241132 DE19823241132 DE 19823241132 DE 3241132 A DE3241132 A DE 3241132A DE 3241132 A1 DE3241132 A1 DE 3241132A1
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DE
Germany
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flange
restoring force
guide
plunger
switch
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Withdrawn
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DE19823241132
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English (en)
Inventor
Dieter 6090 Rüsselsheim Harms
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Individual
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Patentbeschreibung
  • Robotersicherheitsfühler Die Neuerung betrifft eine Vorrichtung, mit der eine automatische Bewegungsabschaltung von Robotern und Handlinggeräten bei unvorhergesehener Berührung des Roboter- oder Handlingwerkzeuges mit dem Werkstück stattfindet. Die Vorrichtung ist so ausgelegt, daß sowohl bei Frontalberührung als auch bei Seitenberührung mit dem Werkstück das Werkzeug um den Winkels und/oder um den Weg X ausweicht, um eine Zerstörung der Bewegungsmechanik des Roboters oder Handlinggerätes zu vermeiden. Dabei bleibt die Rückstellkraft des Robotersicherheitsfühlers in jeder beliebigen Ausweichlage konstant, um eine Rückstellung in die gleiche Ausgangslage zu ermöglichen. Ein Schwingungsdämpfer sorgt für das Abfangen evtl. auftretender Schwingungen.
  • Der Robotersicherheitsfühler ist vorwiegend aus leichtem Werkstoff gefertigt, um die Beschleunigungsmassen beim Bewegungsablauf zu minimieren.
  • Diese Aufgabe wird neuerungsgemäß dadurch gelöst, indem ein Näherungsinitiator (3) von einem Schaltstößel (4) beim Ausweichen des sekundären Flansches (8) den Bewegungsablauf des Roboters oder Handlinggerätes sofort abbricht.
  • Eine Stößelrückstellfeder (5) sorgt nach Beendigung dieser Berührung mit dem Näherungsinitiator (3) für das Rückstellen des Schaltstößels (4) in seine Ausgangsposition mittles einer Stößelbegrenzungsscheibe.
  • Der Näherungsinitiator (3) wird von dem primären Flansch (7) gehalten, der wiederum an dem Roboteranschlußflansch (1) befestigt ist.
  • Der Schaltstößel (4) wird von dem sekundären Flansch (8) aufgenommen. An dem sekundären Flansch (8) wird der Werkzeughalter (2) bzw. das Werkzeug (2) befestigt.
  • Mittels einer peripher angeordneten Rückstellfeder (12) und einem Justierring (13) wird der sekundäre Flansch (8) vom primären Flansch (7) in seine Ausgangslage zurückgedrückt.
  • Die Führung des Flansches (8) gegenüber dem Flansch (7) erfolgt durch Führungsbolzen (9).
  • Die Endbegrenzung für die Ausgangslage des sekundären Flansches (8) erfolgt mittels Haltebolzen (10).
  • Gegen Verschleißminderung sind Führungsbuchsen (15) und Anschlagscheiben (16) in dem Flansch (7) vorgesehen.
  • Das Justieren des Schaltabstandes zwischen Näherungsinitiator (3) und Schaltstößel (4) wird mittels eines Exzenters (14) erreicht, der die genaue Lage der Stößelbegrenzungsscheibe (6) und damit die Lage des Schaltstößels (4) definiert.
  • Zwischen den Flanschen (7) und (8) ist ein Schwingungsdämpfer (11) angeordnet, der erstens die Rückstellkraft erhöht, zweitens Schwingungen absorbiert und drittens als Schmutzfänger gegen Eindringen von Partikeln in die Schaltzelle fungiert.
  • Ein Fixierkeil (18) ermöglicht das genaue Einrichten der Lage des Werkzeuges (2) mit dem sekundären Flansch (8) sowie Flansch (7) mit Roboteranschlußflansch (1).
  • Eine in den Flansch (7) eingearbeitete Nut ermöglicht die Durchführung des Impulskabels (17).
  • Figur 1: zeigt die Vorrichtung im Schnitt von der Seite gesehen Figur 2: zeigt die Vorrichtung in der Vorderansicht vom Werkzeug (2) aus gesehen.
  • Teil ebeschrei bung 1 - Roboteranschlußflansch 2 - Werkzeug bzw. Werkzeughaiter 3 - Näherungsinitiator 4 - Schaltstößel 5 - Stößelrückstellfeder 6 - Stößelbegrenzungsscheibe 7 - Flansch primär 8 - Flansch sekundär 9 - FUhrungsbolzen 10 - Haltebolzen 11 - Schwingungsdämpfer 12 - periphere Rückstellfeder 13 - Justierring 14 - Exzenter 15 - Führungsbuchse 16 - Anschlagscheibe 17 - Impulskabel 18 - Fixierkeil 19 - Schaltzelle Leerseite

Claims (12)

  1. Patentansprüche Vorrichtung zum Absichern gegen Zerstörung der Bewegungsmechanik von Robotern und Handlinggeräten.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dieselbe aus leichtem Werkstoff besteht.
  3. 3. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß Führungsbolzen (9) und Haltebolzen (10) den sekundären Flansch (8) gegenüber den primären Flansch (7) führen und halten.
  4. 4. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine am äußersten Umfang der Flansche (7) und (8) eine periphere Rückstellkraft (12) erzeugt wird.
  5. 5. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein von außen bedienbarer Exzenter (14) die Einstellung der genauen Position des Schaltstößels (4) bewirkt.
  6. 6. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schwingungsdämpfer (11) aus schwingungsdämpfendem Material zwischen den Flanschen (7) und (8) zentrisch angeordnet ist.
  7. 7. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stößelrückstellfeder (5) den Schaltstößel (4) wieder in seine Ausgangslage zurückführt.
  8. 8. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Justierring (13) die Rückstellkraft (12) verändern kann.
  9. 9. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der primäre Flansch (7) gegen Verschleiß mittels Führungsbuchsen (15) und Anschlagscheiben (16) geschützt ist.
  10. 10. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Schaltstößel (4) beweglich, bei Berührung des Näherungsinitiators (3) ausweichend, angeordnet ist.
  11. 11. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit ihrem sekundären Flansch (8) und dem davor befestigten Werkzeug (2) in axialer Richtung (X) und um den Neigungswinkel (d) in allen Richtungen ausweichen kann und gleichzeitig dabei einen Schaltimpuls auslöst.
  12. 12. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß dieselbe aufgrund der Anordnung der Bauteile (7), (8), (9), (10), (11) und (12) in jeder Auslenkrichtung eine gleichgroße Rückstellkraft erzeugt.
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