DE3605505A1

DE3605505A1 - Stossschutz-sicherheitseinrichtung fuer roboter

Info

Publication number: DE3605505A1
Application number: DE19863605505
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Nagoya Katsuno
Original assignee: Tokai Sogo Sekkei KK
Current assignee: Tokai Sogo Sekkei KK
Priority date: 1985-02-21
Filing date: 1986-02-20
Publication date: 1986-08-21
Also published as: US4700932A; CA1257312A

Description

I>i|>l -! ιμ. Olio I li'mel. Dipl.-lng. Manfred Säger, I'aienianwiilie, Cosimastr. 81, D-8 München 81

Für die vorliegende Anmeldung wird die Priorität der japanischen Gebrauchsmusteranmeldung Nr. vom

21. Februar 1985 in Anspruch genommen.

Die Erfindung betrifft eine Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für Roboter gemäß Hauptanspruch.

In jüngster Zeit werden Roboter sowohl in der Industrie als auch in verschiedenen anderen Bereichen mit zunehmender Häufigkeit eingesetzt.

y\J Für Lackierarbeiten zum Beispiel hat man hoch technologisierte Roboter entwickelt, die über ausgezeichnete Fähigkeiten verfügen. Sie können beispielsweise räumliche Merkmale verschiedener Objekte mit unregelmäßigen Formen oder in ungeordneter bzw. zufälliger Anordnung erkennen bzw. erfassen und ermöglichen dadurch die Automatisierung von Herstellungsvorgängen für eine Vielfalt von Produkten in kleinen Mengen. Durch die Fähigkeit des Erkennens bzw. Erfassens der einzelnen Positionen mehrdimensionaler Objekte, die beispielsweise zu lackieren sind, können Roboter solche Lackierarbeiten vollautomatisch mit hoher Leistung und Zuverlässigkeit ausführen. Dazu gehören auch intelligente Roboter, die über eine Tastfunktion und eine Erkennungsfunktion verfügen und deshalb die verschiedenen Positionen oder die zufällige Lage mehrdimensionaler Objekte tasten bzw. erkennen können. Dennoch ist mit dem Betrieb solcher Roboter ein gewisses Risiko verbunden. Wenn der Arbeitsarm eines Roboters aufgrund einer Störung in der Tast- oder Erkennungsfunktion

Oipt.-lnji. Olio Himd. Dipl.-liui. Manfred Siiycr. l'iii.-ntiinwälic. Cosinwslr. 81. D-8 München 8!

während seines Betriebs auf einen fremden, zufällig in das Arbeitsfeld des Roboters gelangenden Gegenstand oder auf ein zu lackierendes Objekt trifft, das nicht zu den Objekten gehört, die in einem vorher festgelegten Arbeitsprogramm enthalten sind, so kann die in den Hauptkörper des Roboters eingebaute Funktionseinheit durch die bei der Kollision erzeugte Stoßkraft beschädigt werden.

Um solchen Gefahren vorzubeugen, hat man für einen Robotertyp eine Puffer- bzw. Dämpfungseinrichtung in der Art entwickelt, wie sie in Figur 14 gezeigt ist. Diese Puffer- bzw. Dämpfungseinrichtung 4 0 weist eine an dem Schwenkarm 41 des Roboterkörpers (nicht dargestellt) starr befestigte Platte 42, eine an dem Arbeitsarm 43 des Roboters starr befestigte Platte 42a und eine Blattfeder 44 auf, deren beide Enden jeweils an den Platten 42 und 42a befestigt sind. Wenn nun der Arbeitsarm 43 aufgrund einer Störung bzw. eines Ausfalls der vorprogrammierten Fühl-, Erkennungs- oder Tastfunktion gegen ein zufällig in das Arbeitsfeld des Arbeitsarms gelangendes Objekt, gegen das zu bearbeitende Objekt, gegen ein anderes Objekt, das nicht zum Arbeitsprogramm gehört, oder gegen ein ursprünglich außerhalb des Bewegungsfeldes des Arbeitsarms liegendes Zubehörteil des zu bearbeitenden Objekts trifft, wird die bei der Kollision zwischen dem Arbeitsarm und dem Objekt frei werdende Aufprall- oder Stoßkraft durch die Elastizität der Blattfeder absorbiert bzw. gedämpft. Da aber der Roboter den Arbeitsvorgang, den er für einen vorgegebenen Bearbeitungsbereich auszuführen hat, selbst nach einem solchen Zwischenfall kontinuierlich fortsetzt, ist die Gefahr, daß der Hauptkörper des Ro-

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boters beschädigt oder Blattfeder verformt wird oder sogar bricht, relativ groß. Dies würde dann unweigerlich zu einer Verschiebung des Arbeitsarmes 43 führen, den der Roboter nicht mehr automatisch in die richtige Lage zurückführen könnte. Das heißt der Roboter müßte neu programmiert und zu diesem Zweck selbstverständlich außer Betrieb gesetzt werden. Damit würde auch das gesamte Produktionsband vorübergehend stillstehen.

Stoß- bzw. Aufprallschutz- und Schwingungsdämpfungseinrichtungen wurden im Zusammenhang mit automatischen Beschickern, mit automatischen Drehmaschinen und dergleichen Industriemaschinen mehr sowie im Zusammenhang Kettensägen, Preßlufthämmern und auch Motorfahrzeugen bereits in großer Vielfalt entwickelt und verwendet, doch sind die meisten dieser Einrichtungen unzureichend oder unzufriedenstellend.

Damit liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für Roboter zur Verfügung zu stellen, die in sämtlichen Richtungen wirkende Stoßkräfte sowie kontinuierliche oder plötzliche Erschütterungen oder Schwingungen zuverlässig absorbiert bzw. dämpft und damit für die erforderliche Betriebssicherheit von Robotern sorgt.

Diese Aufgabe wird bei einem Gegenstand nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs erfindungsgemäß durch dessen kennzeichnende Merkmale gelöst.

Dazu weist die erfindungsgemäße Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für einen Roboter, der einen Hauptkörper mit einem durch eine Vielzahl von Gelenkmechanismen

Dipl.-Irn:. Otto IIiiutl. Dipl.-Ιημ. Manfred Säger. Patentanwälte. Cosimastr. 81. D-8 München 81

gebildeten, vertikal und horizontal bewegbaren Schwenkarm und eine Funktionseinheit für die Betätigung des Schwenkarms aufweist, einen Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus auf, der zwischen dem Schwenkarm und einem Arbeitsarm angeordnet ist, welch letzterer über eine individuelle Arbeitsfunktion verfügt und je nach Art der auszuführenden Arbeit gewählt wird. Der Pufferbzw. Dämpfungsmechanismus weist ein Paar fester und beweglicher Platten auf, die einander zugewandt und mit veränderlichem Zwischenraum voneinander beabstandet sind. Des weiteren weist der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus ein zentrales Führungsteil auf, das beweglich in ein in der Mitte der ortsfesten Platte ausgebildetes Führungsloch eingesetzt bzw. eingepaßt ist. Das Führungsloch weist eine für das Führungsteil passende Form bzw. Gestalt auf. Ein Grundplatte ist auf der Rückseite der orstfesten Platte angeordnet und mit dieser zu einer integralen Einheit zusammengeschlossen. Dabei ist die Grundplatte so ausgelegt, daß sie an dem Schwenkarm lösbar befestigt werden kann. Die Grundplatte ist darüber hinaus mit einem Zylinder versehen, der einen in Form einer flachen bzw. ebenen Platte ausgebildeten Kolben verschiebbar aufnimmt. Der Kolben ist durch Gasdruck (gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung) oder Flüssigkeitsdruck in Richtung auf das Führungsloch vorgespannt. Eine Vielzahl von Zapfen ist auf einer Seite des Kolbens, nämlich auf dessen dem Führungsloch zugewandten Seite, derart vorgesehen, daß die Zapfen parallel zur Achse des Führungslochs in Richtung auf die bewegliche Platte vorspringen. Die Zapfen sind auf einer Umfangslinie angeordnet. Ein magnetisch betätigter Fühlerschalter ist an der Umfangsseite des Zylinders angeordnet, und

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zwar derart, daß der Betrieb der in den Hauptkörper des Roboters eingegliederten Funktionseinheit gestoppt wird, wenn der Fühler mit einem Dauermagnet in Kontakt gelangt, der an dem Kolben vorgesehen ist. An der Rückseite der Grundplatte ist eine Ausnehmung ausgebildet, die eine Paßfläche definiert, durch welche die Grundplatte lösbar mit dem Schwenkarm verbunden werden kann. Die bewegliche Platte weist in ihrer Mitte eine Ausnehmung auf, in die der Endabschnitt des zentralen Führungsteils eingesetzt bzw. eingepaßt ist. Außerdem ist in der Ausnehmung der beweglichen Platte eine Vielzahl von Schraubenaufnahmeöffnungen vorgesehen, die sich durch die Platte hindurch erstrecken. In gleicher Anzahl wie die Schraubenaufnahmeöffnungen sind in dem zentralen Führungsteil Gewindebohrungen vorgesehen, die zu dessen Festlegung dienen. Die bewegliche Platte und das zentrale Führungsteil sind durch Schrauben, die in den Schraubenöffnungen aufgenommen werden, zu einer Einheit verbunden. Die bewegliche Platte weist an ihrer Außenkante eine schwalbenschwanzförmige Paßfläche auf, durch welche der Arbeitsarm rasch an der beweglichen Platte angeordnet oder von dieser abgenommen werden kann.

Wenn nun auf den Arbeitsarm eine einenBezugswert überschreitende Stoßkraft aus einer beliebigen Richtung wirkt, wird aufgrund der vorstehend beschriebenen Ausbildung eine Information über die Einwirkung dieser Stoßkraft über die Zapfen und den Dauermagnet an dem mit den Zapfen einstückigen Kolben an den Fühlerschalter geliefert, wodurch der Betrieb der Funktionseinheit in dem Roboterhauptkörper sofort gestoppt und auf diese Weise eine Beschädigung der Funktionseinheit verhindert wird.

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Pipl.-Iiig. Olio I ΙϋμοΙ. Dipl.-Ing. Manfred Säger, I'nl.'nlainvällc. ( osinuistr. 81. D-8 München 81

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Erfindungsgemäß ist der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus zwischen dem Schwenkarm des Roboters und einem Arbeitsarm angeordnet, der je nach Art der durchzuführenden Arbeit gewählt wird. Dadurch reagiert der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus auf die in einer beliebigen Richtung wirkende Stoßkraft derart, daß diese effektive absorbiert und nicht auf die Funktionseinheit übertragen wird. Darüber hinaus wird der Arbeitsarm durch seine selbstkorrigierende Funktion in die Normallage zurückgeführt, wodurch die Betriebssicherheit des Roboters wesentlich erhöht und dessen Funktionsfähigkeit bei verschiedenen Arbeitsvorgängen wie zum Beispiel beim Lackieren, Spanen oder Montieren von Teilen verbessert wird.

Nach einem Vorteil der Erfindung eignet sich die Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung auch für Industriemaschinen, Handwerkzeuge, Motorfahrzeuge sowie für Einrichtungen, die über einen gewissen Widerstand gegen Erschütterungen verfügen müssen, wie sie zum Beispiel durch Erdbeben hervorgerufen werden.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Es folgt die Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung im Zusammenhang mit den Zeichnungen .

Es zeigt:

Figur 1 eine vergrößerte Schnittansicht der erfindungsgemäßen Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung, und zwar insbesondere der Verbindung

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bzw. Anlenkung zwischen dem Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus und dessen Umsetzungsmechanismus;

Figur 2 ein Sprengbild des Puffermechanismus der erfindungsgemäßen Einrichtung in perspektivischer Darstellung;

Figur 3 eine schematische Darstellung eines Roboters im allgemeinen, der mit einer erfindungsgemäßen Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung ausgestattet ist;

Figur 4 (A) bis (C) jeweils den Betrieb der erfindungsgemäßen Einrichtung bei verschiedenen Stoßlasten, die auf den Arbeitsarm wirken;

Figur 5 (A) bis (C) jeweils den Betrieb der erfindungsgemäßen Einrichtung im Zusammenhang mit Anwendungsbeispielen (hier ein Montagevorgang ) ;

Figur 6 den Betrieb der erfindungsgemäßen Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung bei Anwendung in einem Motorfahrzeug;

Figur 71
Figur 8
Figur 9
Figur 10
Figur 11
Figur 12 .

jeweils ein Beispiel eines elastischen Druck- \. einstellmechanismus, der an den erfindungsgemäßen Puffermechanismus angelenkt ist;

Oipl.-Iiig. Otto Flügel. Dipl.-lng. Manfred Säger. Patentanwälte. Cosimastr. 81, D-8 München 81

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Figur 13 ein weiteres Beispiel eines Arbeitsarms;

Figur 14 eine herkömmlich ausgebildete Stoßschutz· Sicherheitseinrichtung.

Wie die Figuren 1 bis 3 zeigen, weist die erfindungsgemäße Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung eine bewegliche Platte 1 und eine ortsfeste Platte 2 auf, die einander über eine elastische Ringdichtung 3 zugewandt sind, derart, daß der Abstand zwischen den Platten 1 und 2 verändert werden kann. Die bewegliche Platte 1 und die ortsfeste Platte 2 sind an ihren axialen Umfangsflachen jeweils mit Markierungen la und Ib versehen, deren fluchtende Lage ein Hinweis auf die korrekte Gegenüberlage der Platten 1 und 2 ist. Eine Grundplatte 4 ist mit der Rückseite der ortsfesten Platte 2 zu einer Einheit verschraubt, wodurch ein Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus gebildet wird. In der Mitte der ortsfesten Platte 2 ist ein durch diese hindurchgeführtes Führungsloch 7 ausgebildet, dessen Form passend zu jener eines zentralen Führungsteils 6 ausgebildet ist, welches in dem Führungsloch 7 beweglich aufgenommen ist. Öffnungen 9 für die Aufnahme von Zapfen 8 sind in der ortsfesten Platte 2 ausgebildet und erstrecken sich durch die Platte hindurch. Die Öffnungen 9 sind rund um das Führungsloch 7 angeordnet. Wie bereits erwähnt, ist die ortsfeste Platte 2 mit der Grundplatte 4 derart verschraubt, daß beide Platten zu einer Einheit zusammengeschlossen sind. Die Grundplatte 4 weist einen Zylinder 10 auf, in dem ein in Form einer flachen bzw. ebenen Platte ausgebildeter Kolben 11 verschiebbar aufgenommen ist. Die Rückseite des Kolbens 11 weist eine Vertiefung bzw. Ausnehmung 12 auf, in der eine Feder 13 angeordnet ist, die die

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durch Luftdruck bewerkstelligte Vorspannung des Kolbens 11 in Richtung auf die ortsfeste Platte 12 unterstützt. An der Vorderseite der ortsfesten Platte 2 ist darüber hinaus eine Vielzahl von Ausnehmungen 12a vorgesehen, die auf einer Umfangslinie angeordnet sind. Die Zapfen 8 werden jeweils in die Ausnehmungen 12a eingesetzt und mittels Bolzen festgelegt. Der Anschlußbzw. Kontaktbereich 16 eines Fühlerschalters 14 ist in eine Einsatzbohrung 15, die in der Grundplatte 4 ausgebildet ist, derart eingesetzt, daß dieser außerhalb des Zylinders 10 mit einem Dauermagnet lla, der an dem Kolben 11 vorgesehen ist, in und außer Kontakt gelangen kann. Die Anordnung ist derart getroffen, daß, wenn der Puffermechanismus 5 einer einen Bezugswert überschreitenden Stoßkraft ausgesetzt ist, die in allen Richtungen, axial, exzentrisch oder als Moment auftretende Kraft in axiale Kraft umgesetzt bzw. umgewandelt wird und dadurch den Kolben 11 integral bzw. zusammen mit den Zapfen 8 in dieselbe Richtung bewegt, wodurch die Stoßkraft über den Dauermagnet lla durch den Fühlerschalter 14 erfaßt bzw. nachgewiesen wird. In Abhängigkeit von dem Nachweis dieser Stoßkraft wird der Betrieb eines Roboter-Hauptkörpers 17 sofort gestoppt. Die bewegliche Platte 1 weist auf der Seite, die der ortsfesten Platte 2 zugewandt ist, einen Sitz 18 auf, der zur Aufnahme des zylinderförmigen Endabschnitts des zentralen Führungsteils 6 dient. In der den Sitz 18 aufweisenden Fläche der beweglichen Platte 1 sind konisch verlaufenden Öffnungen 19 ausgebildet, und zwar in einer den Zapfen 8 gleichen Anzahl. Wenn die Zapfen 8 einer axialen Last ausgesetzt sind, gelangen sie jeweils in die Öffnungen 19. Das zentrale Führungsteil 6 ist mit der beweglichen Platte 1 integral bzw. zu einer Einheit verbunden, so daß die

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l.-Iiii. (HtD Ι-ΊΰΐνΙ, Dipl.-Ing. Manfred Siijjci. IMieiu.mwalle. Cosimastr. 81. P-8 München 81

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Das zentrale Führungsteil 6 ist mit der beweglichen Platte 1 zu einer integralen Einheit verbunden, derart, daß die Schrauben 20, die durch die in dem Boden des Sitzes 18 ausgebildeten Bohrungen 9a hindurchgesteckt sind, jeweils in die Gewindebohrungen 21 in dem zentralen Führungsteil 6 geschraubt werden, wodurch ein Teil des Puffermechanismus 5 gebildet wird. Der Mechanismus 5 ist lösbar an dem Schwenkarm 23 des Roboterhauptkörpers 17 befestigt, und zwar über eine Paßverbindung zwischen einer Paßfläche 22, die durch eine Ausnehmung in der Außenfläche der Grundplatte 4 gebildet ist, und einer Paßfläche 22a, die an dem Schwenkarm 23 ausgebildet ist. Auf ähnliche Weise ist ein Verbindungsteil 26 für einen Arbeitsarm 25 lösbar an der beweglichen Platte 1 befestigt, und zwar über eine Paßverbindung zwischen einer Paßfläche 24, die an der beweglichen Platte 1 ausgebildet ist, und eine Paßfläche 24a, die an dem Verbindungsteil 26 ausgebildet ist. Der Arbeitsarm 25 wird je nach Art der durchzuführenden Arbeit gewählt und kann in der gewünschten Form arbeiten. Wenn ein Kraftmoment, das einen bestimmten Bezugswert überschreitet, auf den Arbeitsarm 25 wirkt, so wirkt aufgrund der vorstehend beschriebenen Ausbildung eine Drehkraft auf die bewegliche Platte 1, und zwar in einer Richtung, in der sich die Platte 1 auf die ortsfeste Platte 2 zubewegt, und die Zapfen 8 lösen sich aus den betreffenden Öffnungen 19, wodurch sich die bewegliche Platte 1 schließlich frei drehen kann. Wenn die Stoßkraft andererseits nicht größer ist als der Bezugswert, so wird der Kolben 11 aufgrund des Luftdrucks (Figur 1) in paralleler Lage zur ortsfesten Platte 2 gehalten, was zusammen mit den Paßmarkierungen la und Ib die übereinstimmende Lage der Mitten der beweglichen Platte 1 und der ortsfesten

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Dipl.-Ing. OtU) Flügel. Dipl.-Ing. Manfred Säger. IVtontanwülte, Cosimastr. 81, D-8 München 81

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bzw. unbeweglichen Platte 2 ermöglicht.

Ein Druckumsetzungsmechanismus A ist, wie in Figur 1 gezeigt, aus einer Leitung 34, die eine Luftzufuhrquelle 33 und eine in der Platte 4 ausgebildete, mit dem Innenraum des Zylinders 10 kommunizierende Durchgangsöffnung 28 miteinander verbindet, einem elektropneumatischen Druckregelventil 35, einem Rückschlagventil 36, einem elektromagnetisch gesteuerten Ventil 38 und einem Entlastungsventil 37 für zu hohen Druck gebildet, die auf der Leitung 34 in Reihe angeordnet sind. Das elektromagnetisch gesteuerte Ventil 38 befindet sich zwischen dem Entlastungsventil 37 und dem Rückschlagventil 36 und dient zur Zuleitung oder Ableitung von Luft. Bei einer Überbelastung der beweglichen Platte 1 und der darauffolgenden Druckbeaufschlagung des Kolbens 11 in Richtung auf das zentrale Führungsteil 6 und dem dadurch verursachten Druckanstieg in dem Zylinder 10 wird die Luft innerhalb des Zylinders 10 aufgrund der vorstehend beschriebenen Ausbildung durch den Betrieb des Entlastungsventils 37 an die Atmosphäre abgegeben oder in einen Speicherbehälter (nicht dargestellt) geleitet, wodurch eine stoßabsorbierende bzw. stoßdämpfende Wirkung eintritt. Dieser Vorgang wird jedesmal, wenn eine Stoßkraft ausgeübt wird, wiederholt.

Die Figuren 5(A) bis 5(C) zeigen ein Anwendungsbeispiel des Puffermechanismus 5, und zwar ist dieser an einem Arbeitsarm 25 eines automatischen Beschickers oder einer ähnlichen Vorrichtung zur Ausführung relativ einfacher Vorgänge zur Montage von Maschinenteilen oder eines automatischen Beschickers für Kleinteile

Dipl.-Iiiu Olio i-'lüt'cl. Dipl.-lng. Manfred Säger, l'alontamvalte, Cosimastr. 81, D-8 München 81

befestigt. Ein Spannfutter 27 ist mit dem Puffermechanismus 5 verbunden. Ein Zapfen bzw. Bolzen 31, der in dem Spannfutter 27 festgeklemmt ist, wird in eine Öffnung 32 eingesetzt. Wenn in einem solchen Falle zum Beispiel zwischen den Mittelachsen des Spannfutters 27 und der Öffnung 32 eine gewisse Exzentrizität vorhanden ist, wie das in Figur 5(A) gezeigt wird, so verschiebt das den Bolzen 31 festklemmende Spannfutter 27 bei Auftreffen des längeren Bolzenendes gegen die Öffnungskante den Bolzen 31 derart, daß die betreffenden Mittelachsen des Bolzens 31 und der Öffnung 32 koinzidieren bzw. übereinstimmen, und diese Verschiebung erfolgt aufgrund der Flexibilität des Puffermechanismus 5 ohne jeglichen Widerstand, das heißt der Bolzen wird zuverlässig und problemlos in die Öffnung eingesetzt (Figur 5(B)), und zwar auch dann, wenn die Mittelachsen des Bolzens 31 und der Öffnung 32 jeweils diagonal exzentrisch zueinander liegen (Figur 5(C)).

Figur 6 zeigt die Anwendung des Puffermechanismus 5 ohne den Druckumsetzungsmechanismus A im Zusammenhang mit einem Motorfahrzeug. In diesem Falle wird eine Vielzahl solcher Puffermechanismen 5 an Vorder- und Rückseite 4 5 (nur die Rückseite ist dargestellt) des Fahrzeugs angeordnet, und an der Vorderseite jedes Puffermechanismus 5 wird über ein Verbindungsteil 26 eine Stoßstange 46 montiert. Durch diese Anordnung läßt sich die beim Aufprall eines Fahrzeugs frei werdende Kraft puffern bzw. dämpfen.

Der Roboterhauptkorper 17 ist durch eine Vielzahl von Gelenkmechanismen gebildet, die eine Schwenkbewegung, vertikale Bewegung und horizontale Bewegung ermöglichen. In den Roboter ist eine Funktionseinheit einge-

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baut, durch die sich der Schwenkarm 23 und der Arbeitsarm 25 derart steuern lassen, daß sie Lackier-, Schweiß- und Spanungsarbeiten durchführen oder kleine Einzelteile zusammenbauen bzw. montieren können. Die Funktionseinheit ist an den Fühlerschalter 14 angelenkt, so daß, wenn der Fühlerschalter 14 eine während des Betriebs auf den Puffermechanismus 5 wirkende Stoßkraft nachweist, der Fühlerschalter 14 einen sofortigen Betriebsstopp der Funktionseinheit bewirkt. Darüber hinaus ist die Anordnung so getroffen, daß die bewegliche Platte 1, die durch die Einwirkung der Stoßkraft in eine exzentrische Lage verschoben wurde, aufgrund des stoßdämpferartigen verknüpften Betriebs des Kolbens 11 und des Druckumsetzungsmechanismus A in die Normallage zurückgebracht wird.

Die Figuren 7 bis 12 zeigen anhand von Beispielen einen Druckeinstellmechanismus zur verschiedenen Einstellung der Höhe des Federdrucks, der durch die Feder 13 entsprechend der Heftigkeit des auf den Puffermechanismus wirkenden Stoßes erzeugt wird.

In dem in Figur 7 gezeigten Druckeinstellmechanismus B ist der Zylinder 10 mit Betriebsöl C gefüllt und kommuniziert mit dem ihn umschließenden Zylindermantel 29 über eine Vielzahl von Öffnungen 30. Wenn nun eine Stoßkraft auf den Arbeitsarm 25 wirkt, werden die Zapfen 8 in die Richtung bewegt, in der die Feder 13 zusammengedrückt wird, und der Kolben 11 wird durch die Zapfen 8 mit Druck beaufschlagt, wodurch das Betriebsöl C über die Öffnungen 3 0 aus dem Zylinder 10 zum Zylindermantel 29 verdrängt und die Stoßkraft durch den hydraulischen Widerstand absorbiert bzw. gedämpft wird,

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der entsteht, wenn das Betriebsöl C durch die Öffnungen 30 hindurchtritt.

In dem in Figur 8 gezeigten Druckeinstellmechanismus Bl ist eine Federhalteplatte 47 dem Kolben 11 zugewandt in den Zylinder 10 eingesetzt, und an der Umfangsfläche der Federhalteplatte 47 ist eine V-förmige Ringnut 48 ausgebildet. Ein Stellbolzen 49 ist derart durch eine in der Wand des Zylinders 10 ausgebildete Gewindeöffnung hindurchgeführt, daß dieser in die Ringnut 48 eintreten und aus dieser austreten kann. Der durch die Feder 13 erzeugte und auf den Kolben 11 wirkende Federdruck ist einstellbar, indem die Länge, über welche der Stellbolzen 49 in die Ringnut 48 gedrückt wird, verändert wird. Die Federhalteplatte 47 ist derart an den Puffermechanismus 5 angelenkt, daß die Platte 47 über einen Führungszapfen 51, der sich in den Zylinder 10 hinein erstreckend an der Grundplatte 4 vorgesehen ist, vor und zurück bewegt werden kann.

Der in Figur 9 gezeigte Druckeinstellmechanismus B2 weist ebenfalls eine innerhalb des Zylinders 10 angeordnete Federhalteplatte 47a auf, die in ihrer Mitte eine Gewindebohrung 50 zur Aufnahme eines Stellbolzens 49a zeigt, der von der Außenseite der Grundplatte 4 her eingesetzt wird. Durch Drehen eines an dem Bolzen 4 9a vorgesehenen Knopfes 52 wird die Federhalteplatte 47a in Richtung auf den Kolben 11 gedrückt. Auf diese Weise erfolgt die Einstellung des Federdrucks der Feder 13.

In dem in Figur 10 dargestellten Druckeinstellmechanismus ist eine Federhalteplatte 47b dem Kolben 11 zugewandt innerhalb des Zylinders 10 angeordnet und weist eine konisch ausgebildete Oberfläche 53 auf, die auf

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der dem Kolben 11 abgewandten Seite leicht abgeschrägt ist. Vorschub-Betätigungselemente 55 und 55' sind in dem Zylinder 10 derart angeordnet, daß deren jeweilige axiale Enden an dem umfangsseitigen Bereich der konischen Fläche 53 anliegen. Die axialen Enden der Elemente 55 und 55' zeigen abgeschrägte Flächen 53, deren Form mit der konischen Fläche 53 übereinstimmt bzw. zu dieser passend ist. Die Vorschub-Betätigungselemente 55 und 55' weisen jeweils eine Bohrung 56 mit rechtsgängigem Gewinde und eine Bohrung 56' mit linksgängigem Gewinde auf, durch welche eine Gewindestange 58 derart hindurchgeführt wird, daß ein an dieser ausgebildeter rechtsgängiger Gewindeabschnitt 57 und linksgängiger Gewindeabschnitt 57' jeweils in die betreffenden Bohrungen 56 und 56' eingreift. Durch Drehen eines an dem äußeren Ende der Stange 58 vorgesehenen Knopf 52a in vorgegebenen Richtungen werden die Vorschub-Betätigungselemente 55 und 55' aufeinander zu und voneinander weg bewegt, wodurch die Federhalteplatte 47b in Richtung auf den Kolben 11 vorgeschoben und der Federdruck der Feder 13 eingestellt wird.

Der in den Figuren 11 (A) und H(B) dargestellte Druckeinstellmechanismus ist so ausgebildet, daß Bohrungen 19 und 19a mit unterschiedlichem Verjüngungswinkel in der beweglichen Platte 1 derart ausgebildet sind, daß sie einander auf derselben ümfangslinie abwechseln, und an dem Kolben 11 sind in der gleichen Anzahl wie die Bohrungen 19 und 19a Zapfen 18 ausgebildet, die den Bohrungen 19 und 19a jeweils zugewandt sind. Dadurch ist es möglich, die Biegebezugslast in der Drehrichtung der beweglichen Platte 1 zu ändern bzw. variieren.

Dipl.-Ing. Olio Hügel. Dipl.-Ing. Manfred Säger, I'atcntanwaUe. Cosimasir. 81. D-8 München 81

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Der Druckeinstellmechanismus B5 gemäß Figur 12 ist in dem Puffermechanismus vorgesehen, so daß der Mechanismus 5 für die Anwendung bei der automatischen Montage bzw. dem Zusammenbau von Teilen mit Hilfe des in Figur 5 gezeigten Arbeitsarms 25 geeignet ist. Lufteinlaßbohrungen 63 und 63a sind in der Umfangswand des Zylinders 10a derart ausgebildet, daß sich der Kolben 11 zwischen den Bohrungen 63 und 63a befindet, die über eine Luftversorgungsquelle kommunizierend verbunden sind. Eine innere Abdeckung 64 ist an der ortsfesten bzw. unbeweglichen Platte 2 ausgebildet, derart, daß zwischen der Abdeckung 64 und dem zentralen Führungsteil 6 ein vorgegebener Zwischenraum T vorhanden ist. Wenn nun der Zapfen bzw. Bolzen 31 (Figur 5), der ein zu montierendes bzw. einzusetzendes Teil darstellt, in Richtung auf die Öffnung 32 an einem Montageobjekt transportiert wird, wird Luft über die Lufteinlaßbohrung 63 zugeführt, derart, daß der Kolben 11 in Richtung auf die innere Abdeckung 64 gedrückt wird. Auf diese Weise wird ein stabiler Druckzustand während des Transports des Bolzens 32 beibehalten, und unmittelbar bevor der Bolzen 31 in die Öffnung 32 eingesetzt wird, erfolgt Luftzufuhr auch über die Lufteinlaßbohrung 63a, wodurch der Kolben 11 in die entgegengesetzte Richtung gedrückt wird. Dadurch gelangen die entfernten Enden der Zapfen 8 aus den jeweiligen Öffnungen 19 der beweglichen Platte 1 heraus, und die Platte 1 kann sich frei bewegen. Auf diese Weise kann der Montagevorgang störungsfrei ablaufen, während jede mögliche Exzentrizität zwischen dem Bolzen 31 und der Öffnung 32 exakt korrigiert wird.

Dipl.-lng. Otto Hfmel, Dipl.-lng. Manfred Säger, Paientanwälle. Cosimasir. 81, D-8 München 81

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Bei dem Puffermechanismus 5 gemäß Figur 13 ist ein Tastkopf 65 mit einem Tastbereich 66 anstelle des Arbeitsarms 25 an der beweglichen Platte 1 angeordnet, und in dem Zylinder 10 befindet sich ein Tastmechanismus D, der jeweils unbewegliche und bewegliche Platten 60 und 60a mit elektrischen Kontakten 59 und 59a aufweist, die einander zugewandt sind. Wenn der Kolben 11 während des Betriebs verschoben wird, übt ein an dem Kolben 11 vorgesehener Tauchkolben 61 Druck auf die bewegliche Platte 60a aus, wodurch die Kontakte 59 und 59a in Abhängigkeit von der Bewegung des Kolbens 11 gegenseitig in und außer Kontakt gelangen können. Die jeweiligen elektrischen Anschlüsse 62 und 62a der unbeweglichen und beweglichen Platten 60 und 60a sind an eine Stromversorgung angeschlossen. Auf diese Weise ist es möglich, räumliche Merkmale zum Beispiel von zu lackierenden Objekten mit unregelmäßiger Form oder in beliebiger bzw. zufälliger Anordnung zu erfassen bzw. zu erkennen sowie die mehrdimensionalen Positionen solcher Objekte.

Nimmt man an, daß der Arbeitsarm 25 an der beweglichen Platte 1 so befestigt ist, daß deren jeweilige Flächen parallel zueinander liegen (Figur 4(A)), so wird der Lackiervorgang in Übereinstimmung mit einem vorher festgelegten Arbeitsprogramm durchgeführt, während die äußere Form des zu lackierenden Objekts oder dessen mehrdimensionale Position erfaßt bzw. nachgewiesen wird. Wenn nun während dieses Vorgangs ein Lastmoment in Pfeilrichtung F auf den Arbeitsarm 25 wirkt, weil ein fremder Gegenstand zufällig in das Bewegungsfeld des Arbeitsarms 25 gelangt ist oder sich ein Fehler in der Fühl- oder Tastfunktion vorliegt, so wird über die jeweiligen konischen Flächen der Öffnungen 19 der

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über das Verbindungsteil 2 6 mit dem Arbeitsarm 25 integral verbundenen Platte 1 eine in Pfeilrichtung Fl wirkende Kraft auf die Zapfen 8 ausgeübt. Wenn diese Kraft einen Bezugswert übersteigt, so wird die bewegliche Platte 1 derart gedreht, daß Druck auf die jeweils in die Öffnungen 19 eingesetzten Zapfen ausgeübt wird, wodurch die abliegenden Enden der Zapfen 8 aus den jeweiligen Öffnungen 19 heraustreten, so daß die Platte 1 frei werden kann. Während die Stoßkraft durch diese Drehung verhindert und absorbiert wird, bewirkt die Platte 1 eine Bewegung des Kolbens 11 zusammen mit den Zapfen 8. Folglich gelangt der Dauermagnet 11a in die Nähe des Fühlerschalters 14, der dadurch aktiviert wird und den Betrieb der Funktionseinheit in dem Roboterhauptkörper 17 unverzüglich stoppt. Wenn der Druck in dem Zylinder 10 durch die Bewegung des Kolbens 11 in der Kompressionsrichtung auf einen vorgegebenen Wert ansteigt, wird das Entlastungsventil 37 (Figur 1) aktiviert, um die aus dem Zylinder 10 verdrängte Luft an die Atmosphäre oder einen Speicherbehälter abzuleiten und dadurch den Druck zu regeln. Auf diese Weise wird der Kolben 11 in der Art eines Stoßdämpfers betätigt, wodurch sich die auf die Platte 1 wirkende Stoßkraft effektiv absorbieren läßt.

Wenn von der Unterseite her eine Kraft auf den Arbeitsarm 25 wirkt (Figur 4(B)), so wird die bewegliche Platte 1 unter Beibehaltung einer im wesentlichen horizontalen Lage in Richtung auf die unbewegliche Platte 2 bewegt und schaltet - wie vorstehend beschrieben - den Fühlerschalter 14 ein.

Dipl.-lng. Olio Hügel, Dipl.-Ing. Manfred Säger. Palonuinwiilie, Cosimaslr. 81, D-8 München 81

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Für den Fall, daß der Arbeitsarm 25 so an der beweglichen Platte 1 befestigt ist, daß sich die Achse des Arms in bezug auf die Ebene der Platte 1 orthogonal erstreckt (Figur 4(C)), so wirkt die Platte 1 bei Einwirkung einer exzentrischen Last in Pfeilrichtung F auf den Arbeitsarm 25 in ähnlicher Weise wie im Falle der bereits beschriebenen Momentlast und schaltet den Fühlerschalter 14 ein.

Die erfindungsgemäße Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung weist folgende Vorteile auf:

(1) Der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus ist zwischen dem Schwenkarm des Roboterhauptkörpers und dem Arbeitsarm angeordnet, der je nach Art der durchzuführenden Arbeit gewählt wird. Die Funktionseinheit in dem Roboterhauptkörper wird zuverlässig geschützt, indem deren Betrieb in Abhängigkeit von dem Nachweis einer Kraft- bzw. Lasteinwirkung zum Beispiel in Form einer exzentrischen, axialen oder Momentlast, welcher der Arbeitsarm plötzlich und zufällig ausgesetzt sein kann, unverzüglich gestoppt wird.

(2) Da die bewegliche Platte über das zentrale Führungsteil und ein dazu passend ausgebildetes Führungsloch mit der unbeweglichen Platte gelenkig verbunden ist, kann die über den Arbeitsarm auf die Platte wirkende Stoßkraft in jeder Richtung abgefangen werden. Darüber hinaus verfügt der Puffermechanismus auf eine rasche Reaktionsfähigkeit gegenüber jeglicher Stoßkraft, so daß die Funktionseinheit in dem Roboterhauptkörper zuverlässig vor.verschiedenen Stoßkräften geschützt werden kann.

36055115.

I)ipl.-I:i!i. Olio Hiiiiel. Pipl.-Ing. Manfred Säger, l'atcnuinwälic. Cosimaslr. 81, D-8 München 81

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(3) Wenn die Stoßkraft auf die bewegliche Platte in deren Planarrichtung wirkt, absorbiert die bewegliche Platte diese Stoßkraft über die Zapfen und überträgt sie durch diese Zapfen auf den Kolben, wo die Kraft bzw. Last dann absorbiert und durch den gemeinsam mit der Kolbenbewegung arbeitenden Umsetzungsmechanismus beseitigt wird. Nach Beseitigung der Stoßkraft kann die bewegliche Platte manuelle in deren normale Lage zurückgeführt werden. Damit entfällt die Neuprogrammierung des Roboters, die bisher nach solchen Zwischenfällen notwendig war, und zu welchem Zweck der Roboter vorübergehend stillgelegt werden mußte.

(4) Der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus ist so ausgebildet, daß Schwenkarm, Arbeitsarm, Tastkopf etc. über Paßflächen, die an der beweglichen Platte und an der Grundplatte ausgebildet sind, rasch und problemlos an dem Mechanismus anbringbar sind. Der Puffermechanismus als solcher kann ebenso so schnell und einfach an dem Hauptkörpers eines Roboters angebracht und von diesem wieder abgenommen werden, wie zum Beispiel bei Industrierobotern, die zum Beispiel aufgrund einer Tastfunktion oder einer Erkennungs- bzw. Nachweisfunktion in bezug auf die räumliche Gestalt eines Objekts, auf eine ungeordnete bzw. zufällige Anordnung von Objekten oder auf eine mehrdimensionale Anordnung von Objekten über ein sehr hohes Funktionsniveau verfügen. Schließlich ist es auch möglich, Industriemaschinen Handwerkzeuge und Motorfahrzeuge durch die erfindungsgemäße Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung vor einer Beschädigung durch Vibrationen oder Stoßeinwirkungen zuverlässig zu schützen.

Dipl.-Ing	Otto Hügel. Dipl.-Ing. Manfred Säger. Patentanwälte, Cosimastr. 81, D-8 München 81	bewegliche Platte
Bezugsziffern	Paßmarkierungen
1	ortsfeste bzw. unbewegliche Platte
la,Ib	elastische Ringdichtung
2	Grundplatte
3	Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus
4	zentrales Führungsteil
5	Führungsloch
6	Zapfen
7	Zapfenaufnahmeöffnungen
8	Zylinder
9,9a	Kolben, Dauermagnet
10	Ausnehmung
11,11a	Ausnehmungen bzw. Vertiefungen
12	Feder
12a	Fühlerschalter
13	Einsatzbohrung
14	Anschlußbereich
15	Roboterhauptkörper
16	Sitz an der Platte 1
17	konische Öffnungen
18	Schrauben
19,a	Gewindebohrungen
20	Paßfläche
21	Schwenkarm
22,22a	Paßfläche
23	Arbeitsarm
24,24a	Verbindungsteil
25	Spannfutter
26	Durchgangsöffnung
27	Zylindermantel
28	Öffnungen
29
30

36D5&05

	Otto f-'liigel. Dipl.-Ing. Manfred Säger, Patcnianuälic, Cosimastr. 81, D-8 München 81
31	Bolzen
32	Öffnung
33	Luftversorgungsquelle
34	Leitung
35	Druckregelventil
36	Rückschlagventil
37	Entlastungsventil
38	elektromagnetisch gesteuertes Ventil
39
40	Puffervorrichtung
41	Schwenkarm
42,42a	ortsfeste bzw. unbewegliche Platten
43	Arbeitsarm
44	Blattfeder
45	vorderes bzw. hinteres Wagenende
46	Stoßstange
47,a,b	Federhalteplatte
48	V-förmige Ringnut
49,a	Stellbolzen
50,a	Gewindebohrung
51	Führungszapfen
52,a	Drehknopf
53	konische Fläche
54	abgeschrägte Flächen
55,55'	Vorschub-Betätigungselemente
56,56'	Gewindebohrung
57,57'	Gewindebereich
58	Gewindestange
59,a	elektrische Kontakte
60	feste Platte
60a	bewegliche Platte
61	Tauchkolben
62,a	elektrische Anschlüsse
63,a	Bohrungen
64	innere Abdeckung
65	Tastkopf
66	Tastbereich

Claims

Dip! -!ti.: Olio I lime!. Dip!.-Ing. Manfred Säger. I'.iUMiUinwältc, Cosimastr. 81, U-8 München 81 Tokai Sogo Sekkei K.K. Room No. 304, Tomei Grand Building,No.30 2-chome, Issha, Meito-ku Nagoya, Japan 12.944 sä/wa STOßSCHUTZ-SICHERHEITSEINRICHTÜNG FUR ROBOTER Patentansprüche

1. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung für Roboter ,mit einem Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus, der zwischen einem an dem Hauptkörper des Roboters vorgesehenen, aus einer Vielzahl von Gelenkmechanismen gebildeten Schwenkarm und einem durch den Schwenkarm getragenen Arbeitsarm angeordnet ist, der über individuelle Arbeitsfunktionen verfügt und je nach Art der durchzuführenden Arbeit wählbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffermechanismus (5) einen Mechanismus (A) zur Umsetzung bzw. Umwandlung eines elektrischen Signals in Gas- oder Flüssigkeitsdruck aufweist, wobei die während des Betriebs auf den Arbeitsarm (25) wirkende Stoßkraft in Form einer axialen, exzentrischen oder Momentkraft bzw. -last durch den Puffermechanismus (5) absorbiert und darüber hinaus durch einen Fühlerschalter (14) nachgewiesen und folglich der Betrieb des Roboters unverzüglich gestoppt wird, wodurch der Arbeitsarm (25) und die in den Hauptkörper (17) des Roboters eingebaute Funktionseinheit gegen die Stoßeinwirkung geschützt werden, und wobei der Arbeitsarm (25) sofort in seine Normallage zurückgeführt werden kann, sobald die infolge der Stoßeinwirkung verursachte Exzentrizität des Arbeitsarms (25) korrigiert ist.

Dipl.-lng. Otto Flügel. Dipl.-Inu. Manfred Säger. I'ak-nuniuülte, Cosimnhlr. XI. Π-8 München 81

2. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus (5) eine ortsfeste bzw. unbewegliche Platte (2) aufweist, mit einem konischen Führungsloch (7), das sich in Planarrichtung der Platte (2) im wesentlichen durch deren mittleren Bereich hindurch erstreckt, mit einer Vielzahl von Zapfenaufnahmeöffnungen (9), die sich durch die Platte (2) hindurch erstrecken und rund um das Führungsloch (7) angeordnet sind, einem zentralen Führungsteil (6), das sich nach allen Richtungen schwenkbar in das Führungsloch (7) hinein erstreckt, wobei die äußere Form bzw. Gestalt des zentralen Führungsteils (6) jener des Führungsloches (7) angepaßt ist, und mit Zapfen (8), die jeweils verschiebbar in die Zapfenaufnahmeöffnungen bzw. -bohrungen (9) eingesetzt sind.

3. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffermechanismus (5) eine bewegliche Platte (1,) sowie eine zwischen der beweglichen Platte (1) und der unbeweglichen Platte (2) angeordnete elastische bzw. dehnbare Dichtung (3) aufweist, wobei die bewegliche Platte (1) auf ihrer der unbeweglichen Platte (2) zugewandten Seite einen Sitz (18) zur starren bzw. unbeweglichen Aufnahme der der konisch ausgebildeten Seite des zentralen Führungsteils (6) gegenüberliegenden Seite desselben sowie eine Vielzahl von im wesentlichen verjüngt ausgebildeten Öffnungen (19) aufweist, die rund um den Sitz (18) angeordnet sind, wobei die abliegenden Enden der Zapfen (8) derart in die Öffnungen (19) eingesetzt sind, daß die abliegenden Enden der Zapfen (8) bei Einwirkung einer Stoßkraft aus den

Uipl.-liiu. dun ! ltiucl. Ι)ι;Ί.-1ημ. Manfred Sliger. I'atcntarmiiHe. C'osim;i\lr. 81. D-8 München 81

Öffnungen (19) freikommen und nach Absorption bzw. Dämpfung der Stoßkraft automatisch wieder in die Öffnungen (19) eingesetzt werden bzw. zurückgelangen.

4. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus (5) eine Grundplatte (4) aufweist, die mit der unbeweglichen Platte (2) derart verbunden ist, daß die offene Seite der Grundplatte (4) derjenigen Seite der unbeweglichen Platte (2) zugewandt ist, die von der beweglichen Platte (1) abliegt, wobei die Grundplatte (4) mit einem Zylinder (10) zur verschiebbaren Aufnahme eines durch Gas- oder Flüssigkeitsdruck betätigten Kolbens (11) sowie eine Durchgangsöffnung (28) für die Durchführung von Gas oder Flüssigkeit aufweist, und wobei die Durchgangsöffnung (28) in der den Zylinder (10) definierenden Wand der Grundplatte (4) derart ausgebildet ist, daß sie mit dem Innenraum des Zylinders (10) kommunizieren kann.

5. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Umsetzungs- bzw. Umwandlungsmechanismus (A) eine Gasversorgungsquelle (33), eine die Gasversorgungsquelle (33) mit der in dem Zylinder (10) der Grundplatte (4) ausgebildeten Durchgangsöffnung (28) verbindende Leitung (34) sowie ein elektropneumatisches Druckregelventil (35), ein Rückschlagventil (36), ein elektromagnetisch gesteuertes Ventil (38) und ein Entlastungsventil (37) für anormal hohen Druck in einem mittleren Abschnitt der Leitung (34) aufweist, wobei bei einer Überbelastung der beweglichen Platte (1) und bei einem infolgedessen über einen

Dipl.-lng. Otto Ι-ΊϊιικΙ. Dip! -Ing. Manfred Säger. Patentanwälte, Cosjniastr. 81. D-8 München 81

festgelegten Wert ansteigenden Druck in dem Zylinder

(10) durch die Betätigung des Entlastungsventils (37) in die Atmosphäre oder in einen Gasspeicherbehälter geleitet und dadurch die in allen Richtungen auf die bewegliche Platte (1) wirkende Stoßkraft in der Art eines Stoßdämpfers absorbiert bzw. gedämpft und beseitigt wird.

6. Stoßschutz-Sicherheitseinriehtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffermechanismus (5) mit einer Funktion zum Stoppen des Betriebs des Roboters ausgestattet ist, und zwar durch einen an dem Kolben

(11) angeordneten Dauermagnet (lla) und den Fühlerschalter (14), der magnetisch betätigbar und an der äußeren Umfangsflache des Zylinders (10) angeordnet ist, derart, daß der Dauermagnet (Ha) und Anschlußbereiche (62,62a) des Fühlerschalters (14) in Abhängigkeit von der Bewegung des Kolbens (11) miteinander in Kontakt oder außer Kontakt gelangen, wodurch bei dem dabei erfolgenden Nachweis der Überbelastung der beweglichen Platte (1) der Betrieb des Roboters gestoppt wird.

7. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da durch gekennzeichnet, daß ein Bezugswert, der für die Absorption bzw. Dämpfung und Beseitigung der auf die bewegliche Platte wirkenden Stoßkraft nach Wunsch variiert werden kann, indem der eingestellte Druck des elektropneumatischen Druckregelventils (35) mittels eines elektrischen Signals geändert wird.

8. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffer- bzw. Dämpfungsmecha-

Dipl.-Iiia. Otio Ili'm.-I. Dipl.-liig. Manfred S.'iuer. I'aicntanwiilie. C'osimastr. 81. D-8 München 81

nismus (5) über den Arbeitsarm (25) und ein Spannfutter (27) lösbar an einer Industriemaschine wie beispielsweise einer Dreh- oder Bohrmaschine lösbar befestigt ist, wobei Bearbeitungsvorgänge wie spanende Bearbeitung oder das Montieren bzw. Zusammensetzen von Teilen durchgeführt werden.

9. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffermechanismus (5) einen Druckeinstellmechanismus (B,B1-B4) aufweist und entweder zwischen dem vorderen Ende eines Motorfahrzeugs und dessen Stoßstange (46) oder dem hinteren Ende des Fahrzeugs und dessen Stoßstange angeordnet ist.

10. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Puffermechanismus (5) mit einem lösbaren Tastkopf (65) mit Tastbereich (66) versehen ist.

11. Stoßschutz-Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ,dadurch gekennzeichnet, daß der Puffer- bzw. Dämpfungsmechanismus (5) einen Druckeinstellmechanismus (B,Bl-B5) aufweist und an einem Objekt, das über einen Widerstand gegen Erschütterungen,zum Beispiel durch Erdbeben , oder an einem Werkzeug, zum Beispiel einer Kettensäge angeordnet ist, die über einen Widerstand gegen kontinuierliche Vibrationen aufweisen muß.