ITTO980462A1 - Gruppo di collegamento di un attrezzo di misura ad una testa di misura atta ad essere movimentata da un robot di misura - Google Patents

Description

DE SC R IZION E

La presente invenzione si riferisce ad un gruppo di collegamento di un attrezzo di misura ad una testa di misura atta ad essere movimentata da un robot di misura .

Si precisa che l'espressione "testa" di misura viene utilizzata nella presente descrizione e -nelle rivendicazioni nel senso .più ampio, ad indicare qualsiasi unità provvista di un tastatore di misura, indipendentemente dalla propria configurazione e numero di assi. Analogamente, l'espressione "robot" viene utilizzata per indicare qualsiasi unità -di movimentazione di una testa di misura - secondo una pluralità di assi coordinati, indipendentemente dalla propria configurazione e numero di assi.

L'invenzione trova conveniente applicazione, ma non esclusiva, nel collegamento di un attrezzo di misura ad una testa articolata a due assi (talvolta denominata "polso") atta ad essere movimentata da un robot di misura -Al fine di garantire la precisione di misura, senza dovere procedere a lunghe e onerose procedure di calibrazione ogni volta in cui l'attrezzo di misura viene montato sulla testa di misura, il gruppo di collegamento deve assicurare un posizionamento relativo univoco e ripetibile.

Allo scopo, sono noti gruppi di collegamento provvisti di primi elementi di appoggio portati dall'attrezzo di misura, di secondi elementi di appoggio portati da un organo di uscita della testa di misura e cooperanti con i suddetti primi elementi di appoggio per definire con precisione la posizione relativa dell'attrezzo rispetto alla testa di misura, e di organi di vincolo rilasciabili atti a mantenere l'attrezzo e al testa nella suddetta posizione. Generalmente, tali organi richiedono l'uso di utensili per il bloccaggio e lo sbloccaggio dell'attrezzo. Le operazioni di montaggio e smontaggio dell'attrezzo sono pertanto relativamente lunghe ed onerose.

Sono inoltre noti gruppi di collegamento di tipo magnetico tra l'attrezzo e l'organo di uscita della testa di misura, i quali consentono di realizzare in modo relativamente rapido il montaggio e lo smontaggio dell'attrezzo, ma sono influenzati da eventuali campi magnetici esterni o dalle infiltrazioni di sporcizia.

Inoltre, tale tipo di collegamento richiede una zona di interazione tra l'organo di uscita e l'attrezzo sufficientemente ampia e tale per cui le forze scambiate, distribuite lungo l'intera zona di interazione, presentano un braccio relativamente lungo rispetto all'asse di rotazione dell'organo di uscita ed atto a determinare coppie di interazione che rendono difficoltoso assicurare un appoggio perfettamente ripetibile dell'attrezzo sulla testa.

Scopo della presente invenzione è fornire un gruppo di collegamento che consenta di ottenere la massima precisione e ripetibilità di posizionamento, e nello stesso tempo sia di agevole e rapido utilizzo, consenta in particolare di montare e smontare l'attrezzo di, misura rapidamente e senza ricorrere ad utensili.

Il suddetto scopo è raggiunto dalla presente invenzione, in quanto essa è relativa ad un gruppo di collegamento di un attrezzo dì misura ad una testa di misura atta ad essere movimentata da un robot di misura e presentante un organo di uscita girevole almeno intorno ad un asse, il detto gruppo comprendendo primi mezzi di appoggio portati dal detto organo di uscita, secondi mezzi di appoggio portati da una porzione di attacco del detto attrezzo alla detta testa di misura ed atti a cooperare con i detti primi mezzi di appoggio, e mezzi di vincolo rilasciabili interposti tra la detta porzione di attacco del detto attrezzo ed il detto organo di uscita per mantenere i detti primi mezzi di appoggio ed i detti secondi mezzi di appoggio a contatto tra loro, caratterizzato dal fatto che i detti primi e secondi mezzi di appoggio sono disposti in posizione periferica rispetto al detto asse e definiscono un vincolo isostatico tra il detto organo di uscita e la detta porzione di attacco del detto attrezzo, e che i detti mezzi di vincolo rilasciabili comprendono mezzi di impegno -disposti sostanzialmente lungo il detto asse e mezzi attuatori ad azionamento pneumatico atti a cooperare con detti mezzi di impegno per comandarne il disimpegno.

Per una migliore comprensione della presente invenzione, viene descritta nel seguito una forma preferita di attuazione, a titolo di esempio non l<'>imitativo e con riferimento ai disegni allegati, nei quali:

la figura 1 è una vista in elevazione di una testa di misura portante un attrezzo di misura ad essa vincolato mediante un gruppo di collegamento realizzato secondo i dettami della presente invenzione;

la figura 2 è una vista in scala ingrandita ed in parziale sezione del gruppo di collegamento secondo l'invenzione e di rispettive porzioni dell'attrezzo di misura e della testa di misura ad esso associati;

la figura 3 illustra in sezione un particolare del gruppo di collegamento di figura 2, in una diversa posizione operativa; e

la figura 4 illustra in sezione in scala ingrandita un altro particolare del gruppo di collegamento di figura 2.

Con riferimento alla figura 1, è indicata nel suo complesso con 1 una testa di misura, la quale è atta ad essere movimentata da un robot di misura di'tipo noto e non illustrato,· ed alla quale è atto ad essere collegato un attrezzo 2 di misura mediante un gruppo 3 (figure 2 e. 3) formante l'oggetto della presente invenzione.

La testa 1 comprende, in modo noto, un·primo corpo 4 di forma sostanzialmente tubolare, di asse A, atto ad essere collegato al suddetto robot di misura, ed un secondo corpo 6, il quale presenta un asse B ortogonale all’asse A, è supportato a sbalzo dal corpo 4 ed è girevole rispetto ad esso intorno all'asse A mediante un primo dispositivo di movimentazione e controllo (noto e non illustrato), alloggiato nel corpo 4 stesso.

L'attrezzo 2 è provvisto di un tastatore 7, di tipo noto e non descritto in dettaglio in quanto non facente parte della presente invenzione, ed è collegato a sbalzo, mediante il gruppo 3, ad una piastra 8 di estremità portata dal corpo 6 e definente l'organo di uscita della testa 1 (figure 2 e 3).

La piastra 8, e con essa l'attrezzo 2, sono girevoli rispetto al corpo 6 intorno all'asse B sotto il comando di un secondo dispositivo .di movimentazione e controllo, non illustrato, alloggiato nel .corpo 6 stesso .

L'attrezzo 2 presenta una porzione di ·attacco 10 sostanzialmente tronco-conica di asse B atta ad essere collegata alla piastra 8 della testa 1 mediante il gruppo 3 ed una porzione di supporto 11-portante il tastatore 7 e.d estendentesi lateralmente dalla porzione di attacco 10 stessa.

Con riferimento alle figure 2 e 3, il gruppo 3 di collegamento comprende essenzialmente tre appoggi 12 angolarmente equispaziati tra loro ed interposti tra la piastra 8 ed un'estremità 13 della porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2 affacciata alla piastra 8 stessa, e mezzi di vincolo rilasciabili 14 interposti tra la piastra 8 e la porzione di attacco 10 e disposti sostanzialmente lungo l'asse B.

In particolare, l'estremità 13 della porzione di attacco 10 presenta un'appendice 15 centrale sostanzialmente cilindrica sporgente verso un tratto intermedio 16 sostanzialmente circolare della piastra 8, il quale è, a sua volta, disposto leggermente arretrato rispetto ad un tratto periferico 17 anulare della piastra 8 stessa.

Gli appoggi 12 sono costituiti, ciascuno, da una coppia di sfere 18 fissate sul tratto periferico 17 della piastra 8 e spaziate tra loro in direzione circonferenziale, e .da un cilindro 19 fissato a sbalzo sull'estremità 13 della porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2 in posizione periferica rispetto all'appendice 15 ed all'asse B e con -il proprio asse parallelo all'asse A, e cooperante con le due sfere 18 in modo da definire con essere .rispettivi punti di contatto .

Le sfere 18 ed i cilindri 19 sono parzialmente alloggiate in rispettive sedi di posizionamento ricavate sul tratto periferico 17 della piastra 8 e, rispettivamente, sull'estremità 13 della porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2, e sono convenientemente fissate mediante un adesivo.

I tre appoggi 12 definiscono nel loro complesso un vincolo isostatico tra la piastra 8 e la porzione di attacco 10 che elimina ogni grado di libertà dell'attrezzo 2 rispetto alla piastra 8 stessa, ad eccezione della traslazione nella direzione dell'asse B.

I mezzi di vincolo rilasciabili 14 comprendono uno stelo 20 di asse B portato a sbalzo dal tratto intermedio 16 della piastra 8 in modo orientabile, ed un organo attuatore 21 montato scorrevole a tenuta in una sede 22 passante di asse B della porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2, presentante una sede di estremità 23 di impegno per lo stelo 20 e mobile tra una posizione di sbloccaggio (figura 3), in cui permette l'introduzione dello stelo 20 .nella sede 23 e la relativa rimozione, ed una posizione-di bloccaggio assiale dello stelo.20 in impegno nella sede 23 stessa (figura 2).

In particolare, la sede 22 della porzione di attacco 10 presenta, verso la piastra 8, un'apertura 24 per l'introduzione dello stelo-20, è chiusa a tenuta dalla parte opposta da un coperchio 25, provvisto di una presa d'aria 26 e fissato sulla porzione di attacco 10 mediante viti, e definisce con l'organo attuatore 21 e con il coperchio 25 stesso un cilindro ad azionamento pneumatico .

L'organo attuatore 21 è caricato in senso assiale da una molla 30 verso il coperchio 25 per mantenerlo nella posizione di bloccaggio, ed è spostabile assialmente, sotto la spinta di aria in pressione alimentata attraverso la presa d'aria 26 ed agente in direzione opposta all'azione della molla 30, nella posizione di sbloccaggio. Convenientemente, la molla 30 è del tipo ad elica cilindrica ed è alloggiata coassialmente all'interno della sede 22 della porzione di attacco 10.

La sede 22 presenta, procedendo dall'estremità 13 della porzione di attacco 10, tre tratti successivi a sezione crescente e definenti tra loro una.,coppia dì spallamenti 31, 32 anulari rivolti verso il coperchio 25 e disposti adiacenti all'apertura 24 e, rispettivamente, al coperchio 25 stesso.

Sulla superficie laterale della sede 22 è inoltre fissato, in posizione adiacente all'apertura 24, un anello 33 di asse B sporgente all'interno della sede 22 stessa; l'anello 33 è delimitato internamente da una superficie cilindrica 34 raccordata alla superficie laterale della sede 22 da una superficie conica 35 di estremità rivolta verso l'apertura 24 e definente con la superficie laterale stessa della sede 22 uno spallamento 36.

Con particolare riferimento alle figure da 2 a <'>4, lo stelo 20 comprende una prima testa 38 di estremità sostanzialmente semisferica, la quale è montata su una relativa superficie di forma complementare di un anello 39 fissato sul tratto intermedio 16 della piastra 8 da parte opposta dell'attrezzo 2, e definisce con tale superficie un accoppiamento a snodo sferico 37 atto a consentire lievi <" >disallineamenti dello stelo 20 rispetto all'asse B.

Lo stelo comprende, inoltre, un fusto 40 estendentesi dalla testa 38 attraverso un'apertura passante del tratto intermedio 16 della piastra 8 e terminante con una seconda testa 41 di estremità sostanzialmente conformata a doppio tronco di cono. Più precisamente, il fusto 40 comprende una prima porzione 42 cilindrica adiacente alla testa 38 ed una seconda porzione 43 ,.anch'essa cilindrica, interposta tra la porzione 42 e la testa 41 ed avente sezione ridotta rispetto alla porzione 42 ed alla testa 41 stesse; la porzione 43 è inoltre raccordata alla porzione 41 da un tratto tronco-conico.

La testa 38 dello stelo 20 è mantenuta a contatto della relativa sede dell'anello 39 mediante una molla 44 a tazza interposta tra il tratto intermedio 16 della piastra 8 ed una rondella 45 impegnata dalla porzione 42 del fusto 40 e trattenuta sulla porzione 42 stessa da un anello Seeger 46 (figura 4).

Con riferimento alle figure 2 e 3, l'organo attuatore 21 comprende una prima porzione 50 sostanzialmente conformata a tazza cilindrica e montata scorrevole a tenuta entro la sede 22 della porzione di attacco 10 tra lo spallamento 32 ed il coperchio 25, ed una seconda porzione -51 cilindrica allungata estendentesi a sbalzo da una parete di fondo della porzione 50, avente sezione inferiore rispetto -alla sezione della pozione 50 stessa, impegnante in modo scorrevole l'anello 33 e presentante, in corrispondenza dì un proprio tratto dì estremità 52 libero, la sede 23. Tra la porzione 50 dell'organo attuatore 21 e la superficie laterale della sede 22 è interposto un anello di tenuta 53 alloggiato in una gola anulare esterna della, porzione 50 stessa. Nella porzione 50 è infine alloggiata un'estremità della molla 30, la quale è avvolta intorno alla porzione 51 e presenta la propria estremità opposta in battuta contro lo spallamento 31.

Il tratto di estremità 52 dell'organo attuatore 21 è provvisto, inoltre, di una pluralità di sfere 54, le quali sono alloggiate in modo scorrevole in rispettive sedi radiali passanti del tratto 52 stesso, comunicanti con la sede 23, uniformemente distribuite intorno all'asse B ed aventi dimensioni in direzione ortogonale all'asse B stesso inferiori rispetto al diametro delle sfere 54.

Le sfere 54 sono mobili tra una posizione di innesto, corrispondente alla posizione di bloccaggio dell'organo attuatore 21, in cui sono mantenute in impegno con la testa 41 dello stelo 20 dall'interazione con la superficie cilindrica 34 dell'anello 33 (figura 2), ed una posizione di rilascio, corrispondente alia posizione di sbloccaggio dell'organo attuatore 21, in cui sono impegnate con lo spallamento 36 e sono pertanto spaziate dallo stelo 20 in modo da consentim ela rimozione o l'introduzione nella sede 23 (figura 3).

Il gruppo 3 comprende, inoltre, un sistema 56 di sicurezza o "anti-crash", in sè noto,- per ilrilevamento di eventuali urti subiti dall'attrezzo di misura 2 e tali da comprometterne la precisione di misura.

Con particolare riferimento alla figura 3, il sistema 56 comprende essenzialmente un circuito elettrico (non illustrato) definente un percorso conduttivo comprendente tre interruttori 58 in serie fra loro (di cui solo uno è illustrato nelle figure 2 e 3), disposti normalmente chiusi ed atti ad aprirsi in caso di urto, e mezzi rilevatori dell'integrità del percorso conduttivo (anch'essi noti e non illustrati).

In particolare, ciascun interrutore 58 è costituito da un relativo puntalino, il quale è portato, in corrispondenza di una prima estremità, da una prima scheda 60 a circuito stampato fissata al tratto intermedio 16 della piastra 8 da parte opposta dell'attrezzo 2, ed è disposto in appoggio, all'estremità opposta, su una piazzola di una seconda scheda 61 a circuito stampato fissata sull'appendice.15 della porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2.

Il funzionamento del gruppo di collegamento-3, già in parte evidente da quanto precede, è il seguente.

Prima dì montare l'attrezzo 2 sulla piastra 8 dellatesta 1 occorre alimentare aria in pressione nella sede 22 della porzione di attacco 10 attraverso -la presa d’aria 26 per vincere la forza della molla 30 e spostare l'organo attuatore 21 dalla posizione di bloccaggio, in cui le sfere 54 sporgono all'interno della sede 23 ed impediscono l'innesto dello stelo 20, alla posizione di sbloccaggio, in cui le sfere 54 impegnano lo spallamento 36 tra l'anello 33 e la superficie laterale della sede 22 e consentono quindi l'introduzione dello stelo 20 nella sede 23 dell'organo attuatore 21 stesso. Tale operazione può essere effettuata manualmente collegando un ugello (non illustrato) di alimentazione di aria compressa alla presa d'aria 26 oppure in modo automatico mediante collegamento alla presa 26 stessa di un dispositivo di alimentazione di aria compressa integrato con un magazzino utensile del robot di misura.

A questo punto, l'attrezzo 2 viene portato verso il corpo 6 fino a disporre i cilindri 19 a contatto delle rispettive coppie di sfere .18 ed ottenere contemporaneamente l'introduzione dello stelo 20 all'interno della sede 23 dell'organo attuatore 21. L'orientabilità dello stelo 20 e la presenza degli appoggi 12 consentono in questa fase un autocentraggio dell'attrezzo 2 rispetto alla piastra 8 e, quindi, alla testa di misura 1.

Interrompendo l'alimentazione di aria compressa alla sede 22,. la molla 30 spinge l'organo attuatore 21 verso la posizione di bloccaggio e, durante lo scorrimento del tratto di estremità 52 all'interno dell'anello 33, le sfere 54, in seguito all'interazione con la superficie cilindrica 34 dell'anello 33 stesso, vengono spinte in impegno con la testa 41 dello stelo 20, determinando il bloccaggio tra la porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2 e la piastra 8 (figura 2).

Lo smontaggio dell'attrezzo 2 dalla testa 1 avviene in modo analogo, alimentando aria in pressione nella sede 22 della porzione di attacco 10 per portare l'organo attuatore 21 nella posizione di sbloccaggio (figura 3) e, una volta raggiunta tale posizione, spostando l'attrezzo 2 lungo l'asse B in modo da sfilare lo stelo 20 dalla sede 23 dell'organo attuatore 21.

Da un esame delle caratteristiche del gruppo di collegamento 3 - realizzato secondo la presente invenzione, sono evidenti i vantaggi che.essa consente di ottenere.

In particolare, il montaggio e lo smontaggio dell'attrezzo 2 dalla testa-di misura 1 possono essere effettuati manualmente o automaticamente, in modo rapido ed agevole, senza alcun utensile, ma semplicemente alimentando aria in pressione nella sede 22 della porzione di attacco 10 dell'attrezzo 2 attraverso la presa d'aria 26.

Inoltre, il fatto che gli appoggi 12 costituiscano un vincolo isostatico èd il fatto che il bloccaggio tra l'attrezzo 2 e la testa 1 è realizzato sostanzialmente lungo l'asse B, con conseguenti forze scambiate aventi un braccio minimo rispetto a tale asse, consentono di garantire la massima ripetibilità di posizionamento.

Infine, lo stelo 20 non è soggetto in uso a spinte radiali grazie al proprio montaggio flottante sulla piastra 8.

Risulta chiaro che al gruppo 3 possono essere apportate modifiche e varianti che non escono dall'ambito di tutela delle rivendicazioni.

Claims (1)

1. R IV E N D IC A Z I O N I 1.- Gruppo (3) di collegamento di un attrezzo di misura (2) ad una testa di misura (1) atta ad essere movimentata da un robot di misura e presentante un organo di uscita (8) girevole almeno intorno ad un asse (B), il detto gruppo (3) comprendendo primi mezzi di appoggio (18) portati dal detto organo di uscita (8), secondi mezzi di appoggio (19) portati da una porzione di attacco (10) del detto attrezzo (2) alla detta testa, di misura (1) ed atti a cooperare con i detti primi mezzi di appoggio (18), e ‘mezzi di vincolo rilasciabili (14) interposti tra la detta porzione di attacco (10) del detto attrezzo (2) ed il detto organo di uscita (8) per mantenere i detti primi mezzi di appoggio (18) ed i detti secondi mezzi di appoggio (19) a contatto tra loro, caratterizzato dal fatto che i detti primi e secondi mezzi di appoggio.(18, 19) sono disposti in posizione periferica rispetto al detto asse (B) e definiscono un vincolo isostatico tra il detto organo di uscita (8) e la detta porzione di attacco (10) del detto attrezzo (2), e che i detti mezzi di vincolo rilasciabili (14) comprendono mezzi di impegno (20, 54) disposti sostanzialmente lungo il detto asse (B) e mezzi attuatori (21) ad azionamento pneumatico atti a cooperare con detti mezzi di impegno (20, 54) per comandarne il disimpegno. 2.- Gruppo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi attuatori comprendono un organo attuatore (<'>21) montato scorrevole a tenuta lungo il detto asse (B) in una prima sede (22) ricavata nella detta porzione di attacco (10) del detto attrezzo (2), e che i detti mezzi di impegno comprendono uno stelo (20), portato a sbalzo dal detto organo di uscita (8) ed estendentesi coassialmente al detto asse (B), e mezzi di innesto (54) portati dal detto organo attuatore (21), atti ad accoppiarsi con il detto stelo (20) in una posizione di bloccaggio del detto organo attuatore (21) e disaccoppiabili dallo stelo (20) stesso per effetto dello <' >spostamento del detto organo attuatore (21) in una posizione di sbloccaggio . 3.- Gruppo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il detto stelo (20) comprende una prima testa di estremità (38) definente con una relativa superficie del detto organo di uscita (8) un accoppiamento a snodo sferico (37) atto a consentire lievi disallineamenti del detto stelo (20) rispetto al detto asse (B). 4.- Gruppo secondo la rivendicazione 2 o 3, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi di vincolo rilasciabili (14) comprendono mezzi elastici (30) alloggiati nella detta prima sede (22), interposti tra un primo spallamento (32) della detta prima sede (22) ed il detto organo attuatore (21) ed atti ad esercitare sull'organo attuatore (21) stesso una spinta assiale per mantenerlo nella detta posizione di bloccaggio. 5.- Gruppo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 4, caratterizzato dal fatto che il detto organo attuatore (21) comprende un tratto di estremità (52) definente una seconda sede (23) assiale di impegno per il detto stelo (20) e portante i detti mezzi di innesto (54). 6.- Gruppo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che il detto stelo (20) comprende un fusto (40) estendentesi dalla detta prima<' >testa di estremità (38), e terminante con una seconda testa di estremità (41) radialmente sporgente almeno rispetto ad una porzione (43) del fusto (40) stesso ad essa adiacente, la detta prima sede (22) presentando un tratto di impegno (33), nel quale è montato scorrevole il detto tratto di estremità (52) del detto organo attuatore (21), e definente, con un tratto adiacente della sede (22) stessa disposto verso il detto organo di uscita (8), un secondo spallamento (36), i detti mezzi di innesto comprendendo una pluralità di sfere (54) uniformemente distribuite intorno al detto asse (B), alloggiate in modo scorrevole in rispettive sedi radiali passanti del detto tratto di estremità (52) del detto organo attuatore (21) comunicanti con la detta seconda sede (23), e mobili tra una posizione di innesto, corrispondente alla detta posizione di bloccaggio del detto organo attuatore (21), in cui sono mantenute in impegno con la detta seconda testa di estremità (41) del detto stelo (20).:dall'interazione con il detto tratto di impegno (33) della detta prima sede (22)·, ed una posizione di rilascio, corrispondente alla detta posizione di sbloccaggio del detto organo attuatore (21), in cui sono impegnate con il detto secondo spallamento (36) e sono spaziate dal detto stelo (20) in modo da consentirne l'innesto o la relativa rimozione. 7.- Gruppo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 6, caratterizzato dal fatto che la detta porzione di attacco (10) del detto attrezzo (2) presenta una presa d’aria (26) comunicante con la detta prima sede (22). 8.- Gruppo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che la detta presa d'aria (26) è disposta da parte opposta del detto organo attuatore (21) rispetto a detti mezzi elastici (30). 9 - Gruppo secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i primi e secondi mezzi di appoggio (18, 19) definiscono tre appoggi (12) angolarmente equispaziati tra loro intorno al detto asse (B). 10.- Gruppo secondò la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che ciascuno dei detti appoggi (12) comprende una coppia di sfere (18) spaziate tra loro ed un cilindro (19) cooperante con le dette sfere (18) con una propria superficie laterale. 11.- Gruppo secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto che i detti primi mezzi di appoggio sono costituiti dalle dette.coppie di sfere (18) e che i detti secondi mezzi di appoggio sono costituiti dai detti cilindri (19). 12.- Gruppo di collegamento di un attrezzo di misura ad una testa di misura atta- ad esseremovimentata da un robot-di misura, sostanzialmente come descritto ed illustrato nei disegni allegati.