TW478988B - Motor-driven holder - Google Patents

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478988 A7 ______ B7 五、發明說明（1 ) (技術領域） 本發明係關於一種藉由電動馬達進行工件把持之把持 構件之開關驅動的電動手者，更詳述，係關於一種使用步 進馬達的電動手。 (以往之技術） 作爲用以加工或搬運各種工件而把持之把持手，眾知 以電動馬達進行把持構件之開關驅動者。在此種電動手中 ，作爲驅動源使用以脈衝所驅動之步進馬達時，藉著隨著 驅動脈衝之脈衝數以微細寬階段地開閉控制上述把持構件 ，可進行隨著把持之對象物大小的開關動作。 使用此種步進馬達時，將隨著驅動馬達之驅動脈衝數 所設定之把持構件的開啓寬，及工件之把持部分之寬度成 爲一致，或是將驅動脈衝數稍增加並將把持構件之開啓寬 比工件寬稍小之狀態下，必須一面撓曲設於把持構件之工 件把持用配件一面進行把持動作。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 然而，工件之大小係並不是經常地一定，因此必須隨 著工件來調整驅動馬達之驅動脈衝數，惟對於不定之工件 很難進行其調整。如此，若用以把持設於把持構件之對象 物之配件未撓曲，或是該撓曲超過撓曲範圍進行把持動作 時，則發生無法保持驅動脈衝與步進馬達之間的同步的失 調現象，成爲電動手發生動作不良的情形。 (發明之槪要） -4- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 478988 A7 ----- ----- B7 五、發明說明（2 ) 本發明係用以解決此種問題而創作者，其技術性課題 係在使用步進馬達之電動手中，防止因上述脈衝之失調所 產生之作動不良，確保對應於工件寬的把持構件之把持寬 ’並可確實地把持該對象物。 爲了解決上述課題，本發明之電動手係具備在依一對 把持構件所產生的工件之把持時，能將步進馬達緩衝性地 過度旋轉在所設定之脈衝數範圍內所用的緩衝機構。 上述緩衝機構係具有：連動於上述步進馬達之輸出軸 的驅動側構件，及連動於把持構件的從動側構件，及介裝 於此等兩構件間的彈簧機構。在把持構件之開放動作時， 上述驅動側構件與從動側構件直接扣合使來自輸出軸之驅 動力直接傳動至把持構件，在依上述把持構件的工件之把 持時，藉著上述驅動側構件與從動側構件經由彈簧機構施 以扣合使來自輸出軸之驅動力經由該彈簧機構彈性地傳動 至把持構件所構成。 在具有上述構成之電動手中，由於上述把持構件把持 工件之後也可使步進馬達之輸出軸彈性地過度旋轉，因此 藉著將驅動步進馬達之脈衝數設定在上述過度旋轉之範圍 內，不會產生依步進馬達與驅動脈衝之間的失調的作動不 良，能確實地把持工件。 依照本發明之一具體性實施形態，上述變換機構係具 有之安裝於步進馬達之輸出軸的旋轉軸，及螺旋結合於該 旋轉軸，且藉著該旋轉軸之往復旋轉朝軸線方向直線地前 後進的驅動構件，及將從該驅動構件經由傳動軸所傳動之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂· --線： 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 -5- 478988 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（3) 直線運動變換成上述一對把持構件之開關運動的開關機構 ;藉著在上述驅動構件與傳動軸之間介裝上述彈簧機構， 而藉由此等之驅動構件與傳動軸及彈簧機構形成有上述緩 衝機構。 更詳述之，上述驅動構件係在前端具有中空之緩衝殼 ，在該緩衝殻內收容有上述傳動軸之基端部成爲能滑動一 定距離，同時，在形成於該傳動軸之領環部與緩衝殻之間 介設上述彈簧機構。 依照本發明之其他具體性實施形態，上述變換機構係 具有：安裝於步進馬達之輸出軸的小齒輪，及與該小齒輪 嚙合之齒條被切斷的一對驅動構件，及介裝於各驅動構件 與把持構件之間，且將該驅動構件之運動傳動至把持構件 而能開關該把持構件的一對傳動構件；藉著在上述驅動構 件與傳動構件之間介裝上述彈簧機構，而藉由此等之驅動 構件與傳動構件及彈簧機構形成有上述緩衝機構。 更詳述之，上述各傳動構件係分別收容於呈圓筒狀之 上述驅動構件之內部成爲能滑動一定距離，同時藉由從該 傳動構件延伸之驅動銷連結於上述把持構件，且在該傳動 構件與驅動構件之間介設有上述彈簧機構，成爲朝把持方 向彈發該傳動構件。 依照本發明之更具體性實施形態，上述變換機構係包 含：安裝於上述步進馬達之輸出軸的旋轉構件，及安裝於 該旋轉構件之凸輪構件，及形成於該凸輪構件之大約半圓 狀的一對凸輪槽，及安裝於上述一對把持構件且分別嵌合 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) .¾ * V ---訂： -線· 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -6 - 478988 A7 ___ B7 五、發明說明（4 ) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 於上述凸輪槽之一凸輪槽，藉著上述凸輪構件之旋轉而滑 動該凸輪槽內能開關上述把持構件的驅動銷。又上述旋轉 構件係包含：固定於上述輸出軸的基台部，及安裝於該基 台部成爲僅能相對性轉動一定角度的安裝台，在該安裝台 安裝有上述凸輪構件，藉著在該安裝台與基台部之間介裝 上述彈簧機構，而藉由此等之基台部與安裝台及彈簧機構 形成有上述緩衝機構。 更詳述之，上述旋轉構件之基台部係具有桿，同時安 裝台係具有上述彈簧機構及彈簧座，上述基台部朝一方向 旋轉時，藉由上述桿直接抵接於安裝台使基台部之旋轉力 直接傳動至該安裝台，上述基台部朝相反方向旋轉時，藉 由上述桿經由上述彈簧座抵接於安裝台使基台部之旋轉力 經由上述彈簧機構構成彈性地傳動者。 (發明之詳細實施形態） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第1圖及第2圖係表不本發明之第一實施例者；該實 施例之電動手1係具備：設於手本體2之可正逆旋轉的步 進馬達3，及藉著該步進馬達3之驅動能施行開關動作的 一對把持構件4，4，及將上述步進馬達3之驅動力變換 成把持構件4 ’ 4之開關運動的變換機構5。上述步進馬 達3係隨驅動脈衝之脈衝數來控制旋轉量者。又上述一對 把持構件4，4係在手本體2之一端支持導件。朝與上述 步進馬達3之輸出軸3 a之軸線成直交之方向組裝成爲可 開閉之狀態。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 478988 A7 __ B7 五、發明說明（5 ) (請先閲讀背面之注意事項再S本頁) 收容於手本體2內之上述變換機構5係具有：安裝於 上述步進馬達3之輸出軸3 a之前端的旋轉軸6，及設於 該旋轉軸6前端的螺旋部6 a ，及以基端側之螺孔7 a螺 旋結合於該螺旋部6 a的驅動構件7，及將該驅動構件7 之軸向變移變換成上述一對把持構件4，4之開關動作的 開關機構8，及介設在上述驅動構件7與開關機構8之間 且將該驅動構件7之驅動力傳動至開關機構8的傳動軸9 0 上述驅動構件7係於其外周面具有朝軸線方向延伸之 直動槽7 b，藉由設於手本體2之防轉銷2 a插入在該直 動槽7 b內俾抑制其旋轉，在該狀態下旋轉軸6及螺旋部 6 a旋轉時，成爲朝該旋轉軸6之軸向直線地前後移動。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 上述開關機構8係具有彎曲成大約L形之一對桿1 1 ’ 1 1。此等各桿1 1係中間之彎曲部以支持銷1 2支持 於手本體2成爲可自由旋轉之狀態，基端部分別扣合於傳 動軸9前端之驅動銷1 0，同時前端部分別扣合於把持構 件4。在第1圖中，當傳動軸9施行右動時，上述桿1 1 ’ 1 1分別在支持銷1 2之周圍朝前端關閉之方向旋轉， 使一對把持構件4在此等之間能把持工件W。 另一方面，上述傳動軸9係滑動自如地收容在螺旋結 合於驅動構件7之前端部之緩衝殼1 4內，該殼1 4係與 上述驅動構件7成爲一體地能朝軸線方向滑動地收容於上 述手本體2內。上述傳動軸9係在該緩衝殼1 4內，藉著 介裝於該殼1 4與領環部9 a之間的彈簧1 5，朝驅動構 -8- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 478988 A7 B7 五、發明說明（6 ) 件7側，亦即在把持構件4朝進行把持動作之方向彈發。 在該傳動軸9，於前進端設有卡止於緩衝殼1 4之階設部 9 b，藉著該階段部9 b，成爲在驅動構件7被規定之距 離S僅可朝軸線方向移動上述緩衝殼14內。 當上述傳動軸9與驅動構件7及緩衝殼1 4 一起朝表 示於第1圖之前進位置移動時，則開放把持構件4，4而 解放工件W ;當上述傳動軸9與驅動構件7及緩衝殼1 4 一起朝第1圖之右方向後退時，則關閉上述把持構件4， 4而在此等之間夾持工件W，又藉著驅動構件7及緩衝殻 1 4稍後退使彈簧1 5被壓縮，而藉由該彈簧1 5之彈力 發生夾持力。 因此，構成連動於步進馬達3之輸出軸3 a之驅動側 構件的上述驅動構件7及緩衝殻1 4，及連動於把持構件 4 4之從動側構件的上述傳動軸9，及藉由介設於此等 兩構件間之上述彈簧1 5，在依上述把持構件4，4之把 持工件時在設定上述步進馬達3之脈衝數之範圍內緩衝地 過度旋轉所用的緩衝機構。 在具有上述構成之第一電動手中，欲將把持構件4， 4朝打開方向動作時，則驅動步進馬達3而將旋轉軸6朝 正方向旋轉_，藉著將螺旋結合於該旋轉軸6之螺旋部6 a 的驅動構件7及連結於該驅動構件7的緩衝殻1 4朝軸線 方向一直前進至表示於第1圖之位置，使傳動軸9前進， 朝前端打開之方向旋轉一對桿1 1，1 1。第1圖係表示 該打開動作狀態。在此時，藉著設定步進馬達3之驅動限 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -9 · « — — — — — III — — — « — — — — — I— « — — — — — — I— . (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 478988 A7 B7 五、發明說明（7 ) 度，不會發生脈衝失調之問題。 另一方面，欲將上述把持構件4，4朝關閉方向動作 時，則逆旋轉上述步進馬達3而將旋轉軸6朝逆方向旋轉 ，如第2圖所示地後退驅動構件7與緩衝殼1 4。藉此， 由於使傳動軸9後退而將一對桿1 1，1 1朝前端關閉之 方向旋轉，因此使上述緩衝殼4，4關閉而將工件W夾持 在此等之間。之後，夾持後驅動構件7及緩衝殻1 4也藉 著步進馬達3稍後退，惟該後退分量係藉彈簧1 5之壓縮 被吸收，而藉由隨著壓縮之彈簧1 5之彈力而發生把持構 件4，4之夾持力。 如此，上述把持構件4，4把持工件W時，傳動軸9 係無法後退此以上，惟因存在上述彈簧1 5，由於驅動構 件7及緩衝殼1 4係僅可再後退一定距離，因此步進馬達 3係在該範圍內不會與脈衝之間發生失調地在該範圍內動 作。因此，藉著將驅動步進馬達3之脈衝數設在上述距離 S之範圍內能壓縮上述彈簧1 5的範圍內，不會產生依脈 衝失調之作動不良，可確實地把持工件。 又在驅動步進馬達3之脈衝數超過上述距離S之範圍 時，由於緩衝殼1 4抵接於傳動軸9之階段部9 b，因此 緩衝殼1 4之移動被抑制，有產生依脈衝失調之作動不良 的可能性。 第3圖至第6圖係表示本發明之電動手的第二實施例 者。該第二實施例之電動手2 1係具備：設於手本體2 2 的步進馬達2 3，及直線地施行開關動作的一對把持構件 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) tr.-· 線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -10- 478988 A7 __ B7 五、發明說明（8 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 24，24，及將上述步進馬達23之輸出軸23a之旋 轉力變換成上述把持構件2 4，2 4之開關運動的齒條齒 輪式變換機構2 5。上述一對把持構件2 4，2 4係移動 自如地分別支持在互相平行地設於手本體2 2上的一對導 件2 4 a ，2 4 a ，藉著沿著此等導件2 4 a ，2 4 a朝 逆方向互相同步地變移，而朝與上述輸出軸2 3 a之軸線 直行方向進行開關者。 上述變換機構2 5係具有：在手本體2 2內安裝於上 述步進馬達2 3之輸出軸2 3 a上的小齒輪2 6，及隔著 該小齒輪2 6位於互相對稱之位置之大約圓筒地驅動構件 2 7，2 7，及分別切斷在此等驅動構件2 7，2 7之側 面且與上述小齒輪26相嚙合的齒條27a ，27a ，及 分別連結於對應上述各驅動構件2 7，2 7之把持構件 2 4，2 4的一對傳動構件2 9，2 9。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 上述各傳動構件2 9係如第5圖所明示，滑動自如地 分別配設於對應之驅動構件2 7內，藉著將安裝此等構件 之驅動銷3 0扣合於把持構件2 4，被連結於各把持構件 2 4。又在上述傳動構件2 9與驅動構件2 7之間具有能 使該傳動構件2 9朝把持構件2 4之開關方向僅可移動一 定距離S之間隙，同時設有可將該傳動構件2 9朝關閉把 持構件2 4之方向彈發的彈簧3 5。 因此在該第二實施例中，藉由連動於輸出軸2 3 a之 驅動側構件的上述驅動構件2 7，2 7，及連動於把持構 件2 4，2 4之從動側構件的上述傳動構件2 9，2 9。 • 11 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 478988 A7 B7 五、發明說明（9 ) 及介裝於此等兩構件間的上述彈簧3 5 ’來構成緩衝機構 〇 圖中，3 6係設於驅動構件2 7之位置檢出用磁鐵， 3 7係檢出該磁鐵3 6之近接的近接開關之安裝槽。 在具有上述構成之第二實施例的電動手中，欲開放把 持構件2 4，2 4時’則將步進馬達2 3施行驅動而藉著 正旋轉小齒輪2 6 ’將齒條2 "7 a ’ 2 7 a嚙合於該小齒 輪2 6之驅動構件2 7 ’ 27移動至互相遠離之第5圖之 位置時，由於此等驅動構件2 7，2 7之移動經由傳動構 件2 9，2 9及驅動銷3 0 ’ 3 0被傳動至各把持構件 2 4，2 4，因此把持構件2 4，2 4被開放。在該時， 藉著設定步進馬達之驅動限定’不會發生脈衝失調之問題 〇 另一方面，欲關閉上述把持構件2 4 ’ 2 4時，則藉 著上述步進馬達2 3俾逆旋轉小齒輪2 6 ’朝互相接近方 向移動驅動構件2 7，2 7。藉此，由於上述傳動構件 2 9，2 9也與此等驅動構件2 7，2 7 —起變移，因此 把持構件2 4，2 4朝互相關閉之方向變移，使工件W被 夾持在此等之間。如此，在夾持後驅動構件2 7，2 7也 稍移動，惟該移動分量係藉著彈簧3 5被吸收，而藉由隨 著壓縮之彈簧3 5的彈力而發生把持構件24，24之夾 持力。 如此在第二實施例中，上述把持構件2 4，2 4把持 工件W時，傳動軸2 9係也無法後退此以上，惟因存在上 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -12- I - I - — — — — — — — I 1111111 ·11111111 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 478988 A7 ________ B7 五、發明說明（ίο) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 述彈簧1 5，由於驅動構件2 7係僅可再後退一定距離， 因此步進馬達2 3係在該範圍內不會與脈衝之間發生失調 地在該範圍內動作。因此，藉著將驅動步進馬達2 3之脈 衝數設在上述距離S之範圍內能壓縮上述彈簧3 5的範圍 內，不會產生依脈衝失調之作動不良，可確實地把持工件 0 第7圖至第1 1圖係表示本發明之電動手的第三實施 例者；該第三實施例之電動手4 1係具備：設於手本體 4 2的步進馬達4 3，及被該步進馬達4 3驅動且直線地 開關的一對把持構件4 4，4 4，及將上述步進馬達4 3 之驅動力變換成步進馬達4 4之開關運動的凸輪式變換機 構4 5。 上述一對把持構件4 4係基端部滑動自如地分別嵌合 在設於手本體42之T型剖面的導槽42 a ，42 a內， 且沿著該導槽4 2 a ，4 2 a施行開關者。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 上述變換機構4 5係具有：安裝於步進馬達4 3之輸 出軸4 3 a的旋轉構件4 6，及設於該旋轉構件4 6之上 面的圓板狀凸輪構件4 9，及相對向形成於該凸輪構件 49上面的一對凸輪槽49a ，49a ，及分別安裝於上 述一對把持構件4 4，4 4下面且嵌合於各凸輪槽4 9 a ，4 9 a的驅動銷5 0，5 0。 上述凸輪槽4 9 a ，4 9 a係如第1 〇圖所示地形成 半圓形，設成此等之曲率中心位於通過凸輪構件4 9之旋 轉中心的直線上之位置，同時能關閉隔著該旋轉中心僅等 -13- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 478988 A7 _ B7 五、發明說明（11) 距互相偏在相反側之位置。 上述旋轉構件4 6係由第7圖及第9圖可知，具備： 固定於上述輸出軸4 3 a的基台部4 7，及裝設於該基台 部4 7上成爲可相對地轉動的安裝台4 8 ;上述凸輪構件 4 9安裝於該安裝台4 8。又在上述基台部4 7設有桿 5 1 ，5 1 ，當該基台部4 7朝第9圖之順時鐘方向旋轉 時’則藉由此等桿5 1 ，5 1直接抵接於安裝台4 8能將 基台部4 7之旋轉力直接傳動至該安裝台4 8，當上述基 台部4 7朝反時鐘方向旋轉時，則上述桿5 1之前端，抵 接於經由彈簧支持於安裝台4 8之彈簧導件5 2的彈簧座 5 3，將彈簧5 5施以壓縮而成爲以其彈力能旋轉驅動安 裝台4 8。上述彈簧導件5 2係在桿5 1之前端經由彈簧 座5 3來壓縮彈簧5 5時，也具有作爲對於桿5 1設定一 定旋轉角之限度的停止具之功能者。 因此，上述安裝台4 8係對於基台部4 7，朝把持構 件4 4之開閉方向僅可轉動一定角度，且安裝於把持構件 4 4成爲以彈簧5 5彈發朝施行把持動作之方向，當把持 構件4 4，4 4朝解放工件之方向驅動時，則與基台部 4 7 —起被驅動，當把持工件時，經由上述彈簧5 5使把 持構件4 4，4 4被驅動，藉由該彈簧5 5之彈力來保持 工件之把持狀態。 因此，在該第三實施例中，係藉由連動於輸出軸 4 3 a之驅動側構件的上述基台部4 8及桿5 1 ，5 1， 及連動於把持構件4 4，4 4之從動側構件的上述安裝台 I I----丨！ ί 訂-線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -14- 478988 A7 __ B7 五、發明說明（12) 4 8，及介裝於此等兩構件間之上述彈簧5 5，來構成緩 衝機構。 <請先閱讀背面之注意事項再坤寫本頁) 又，該電動手係如第8圖所示，具有用以檢出把持構 件4 4之位置的檢出位置構件5 6。該檢出位置構件5 6 係固定於一方之驅動銷5 0，成爲朝垂直於第8圖之紙面 之方向可移動，而在其端部安裝檢出位置用磁鐵5 7，將 該磁鐵藉由配置在設於手本體4 2之感測器安裝槽5 8的 檢出位置感測器成爲可檢出者。 在具有上述構成之第三實施例的電動手中，欲將一對 把持構件4 4，4 4進行打開動作時，則驅動步進馬達 4 3並將旋轉構件4 6之基台部4 7朝第9圖之順時鐘方 向旋轉，藉著桿5 1 ，51使安裝台48及固定於該安裝 台之凸輪構件4 9朝相同方向旋轉，由於嵌合於各凸輪槽 4 9 a ，4 9 a之一對驅動銷5 0，5 0分別移向各凸輪 槽4 9 a ，4 9 a之外側端之一邊，因此把持構件4 4， 4 4朝互相地相反方向直線驅動而開放。此時，藉著設定 步進馬達之驅動限度，不會產生脈衝失調之問題。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 另一方面欲將上述把持構件4 4，4 4進行關閉動作 時，則將步進馬達4 3朝逆方向旋轉。此時，基台部4 7 之旋轉力係從桿5 1 ，5 1經由彈簧座5 3及彈簧5 5傳 動至安裝台48。之後，藉著凸輪構件49之旋轉，由於 使驅動銷50，50在凸輪槽49 a ，49 a內移向其內 側端，因此上述把持構件4 4，4 4進行關閉動作。把持 構件4 4，4 4把持工件之後，基台部4 7再藉著步進馬 -15- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 478988 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 _ 五、發明說明（13) 達4 3之驅動，即使朝關閉方向稍旋轉步進馬達4 4， 4 4，該旋轉係也藉由彈簧5 5被吸收，而維持依步進馬 達4 4 ’ 4 4之工件的把持狀態。又，藉著把持上述工件 ，安裝台4 8係成爲無法旋轉，惟藉著上述彈簧5 5之存 在，由於基台部4 7係僅旋轉彈簧座5 3 —直到抵接於彈 簧導件5 2之前端爲止之一定角度，因此步進馬達4 3係 在該範圍內不會產生脈衝失調地可進行驅動。 因此’藉著將驅動步進馬達4 3之脈衝數設定在壓縮 上述彈簧5 5之範圍內，不會產生依脈衝失調之作動不良 ，可確實地把持工件。 依照以上所詳述之本發明的步進馬達，一面使用步進 馬達，一面也可防止依脈衝失調之作動不良，確保對應於 工件寬的步進馬達之把持寬，可確實地把持該工件。 (圖式之簡單說明） 第1圖係表示本發明的電動手之第一實施例之構成的 剖面圖。 第2圖係表示用以說明第一實施例之動作的主要部分 剖面圖。 第3圖係表示本發明的電動手之第二實施例之構成的 剖面圖。 第4圖係表示第二實施例的平面圖。 第5圖係表示拆除第二實施例之把持構件之狀態的剖 面圖。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -^1 _1 ϋ I ϋ an 一 δ，a ϋ ϋ ϋ I 1 ϋ I . 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -16- 478988 A7 B7 五、發明說明（14) 第6圖係表示第二實施例的正面圖。 第7圖係表示本發明的電動手之第三實施例之構成的 剖面圖。 第8圖係表示第三實施例的側剖面圖。 第9圖係表示第7圖之A—A線的剖面圖。 第1 0圖係表示第7圖之B — B線的剖面圖。 第1 1圖係表不第9圖之C 一 C線的剖面圖。 (記號之說明） 1，2 1，4 1 2，2 2，4 2 3 ，2 3 ，4 3 4 (請先閲讀背面之注意事項再«<寫本頁) :c 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4， 5， 6 6 a7， 7 a 8 9 9 a 9 b 14 4 7 4 4 4 5 電動馬達 手本體 步進馬達 輸出軸 把持構件 變換機構 旋轉軸 螺旋部 驅動構件 螺旋 開關機構 傳動軸 領環部 階段部 緩衝殻 tr-·· •線_ 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -17- 478988 A7 B7 五、發明說明（15) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 15, 3 5，5 ! 3 細黃 2 6 小齒輪 2 7 a 齒條 2 9 傳動構件 3 0, 5 0 驅動銷 3 6 磁鐵 3 7 安裝槽 4 2a 導槽 4 6 旋轉構件 4 7 基台咅6 4 8 安裝台 4 9 凸輪構件 4 9a 凸輪槽 5 1 桿 5 2 彈簧導件 5 3 彈簧座 5 6 檢出位置構件 5 7 檢出位置用磁鐵 5 8 感測器安裝槽。 ---------------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) --線· 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -18-

Claims (1)

1. 478988 A8B8C8D8 六、申請專利範圍 1 · 一種電動手，其特徵爲：用以把持工件之開關自 如的一對把持構件，及隨著驅動脈衝之脈衝數來控制旋轉 量的步進馬達，及將該步進馬達之輸出軸的往復旋轉運動 變換成上述把持構件之開關運動的變換機構，及在依上述 把持構件所產生的工件之把持時，能將上述步進馬達緩衝 性地過度旋轉在所設定之脈衝數範圍內所用的緩衝機構； 上述緩衝機構係具有··連動於上述輸出軸的驅動側構 件，及連動於把持構件的從動側構件，及介裝於兩構件間 的彈簧機構；在把持構件之開放動作時，上述驅動側構件 與從動側構件直接扣合使來自輸出軸之驅動力直接傳動至 把持構件，在依上述把持構件的工件之把持時，藉著上述 驅動側構件與從動側構件經由彈簧機構施以扣合使來自輸 出軸之驅動力經由該彈簧機構彈性地傳動至把持構件所構 成。 2 ·如申請專利範圍第1項所述之電動手，其中，上 述變換機構係具有：安裝於步進馬達之輸出軸且在前端具 有螺旋部的旋轉軸，及與該旋轉軸之螺旋部螺旋結合， 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 且藉著該旋轉軸之往復旋轉朝軸線方向直線地前後進的驅 動構件，及將從該驅動構件經由傳動軸所傳動之直線運動 變換成上述一對把持構件之開關運動的開關機構；藉著在 上述驅動構件與傳動軸之間介裝上述彈寶機構，而藉由此 等之驅動構件與傳動軸及彈簧機構形成有上述緩衝機構。 3 ·如申請專利範圍第2項所述之電動手，其中， 上述驅動構件係在前端具有中空之緩衝殻，在該緩衝殼內 -19- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 478988 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 收容有上述傳動軸之基端部成爲能滑動一定距離，同時， 在形成於該傳動軸之領環部與緩衝殼之間介設上述彈簧機 構能將該傳動軸朝後退方向彈發者。 4 .如申請專利範圍第2項所述之電動手，其中，上 述開關機構係具有呈略L型之一對桿，此等桿係構成中間 部以銷轉動自如地支持，前端部分別扣合於把持構件，同 時基端部分別扣合於上述傳動軸之前端，藉著該傳動軸之 前後進使上述各桿轉動俾開關一對把持構件者。 5 ·如申請專利範圍第1項所述之電動手，其中， 上述變換機構係具有：安裝於步進馬達之輸出軸的小齒輪 ’及隔著該小齒輪互相對稱地配，置與該小齒輪分別嚙合 之齒條被切斷的一對驅動構件，及介裝於各驅動構件與把 持構件之間，且將該驅動構件之運動傳動至把持構件而能 開關該把持構件的一對傳動構件；藉著在上述驅動構件與 傳動構件及彈簧機構形成有上述緩衝機構。 6 ·如申請專利範圍第5項之電動手，其中，上述各 傳動構件係分別收容於呈圓筒狀之上述驅動構件之內部成 爲能滑動一定距離，同時藉由從該傳動構件延伸之驅動銷 連結於上述把持構件，且在該傳動構件與驅動構件之間介 設有上述彈簧機構，成爲朝把持方向彈發該傳動構件。 7 ·如申請專利範圍第1項所述之電動手，其中， 上述變換機構係包含：安裝於上述步進馬達之輸出軸的旋 轉構件，及安裝於該旋轉構件之凸輪構件，及形成於該凸 輪構件之大約半圓狀的一對凸輪槽，及安裝於上述一對把 (請先閱讀背面之注意事項再 裝i I ml本頁) --線- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公爱） -20- 478988 A8 Si 六、申請專利範圍 持構件且分別嵌 輪構件之旋轉而 動銷。又上述旋 部，及安裝於該 裝台，在該安裝 與基台部之間介 安裝台及彈簧機 8 .如申請 述旋轉構件之基 簧機構及彈簧座 桿直接抵接於安 台’上述基台咅G 彈簧座抵接於安 構成彈性地傳動 合於上述凸輪槽之 滑動該凸輪槽內能 轉構件係包含：固 基台部成爲僅能相 台安裝有上述凸輪 裝上述彈簧機構， 構形成有上述緩衝 專利範圍第7項所 台部係具有桿，同 ，上述基台部朝一 裝台使基台部之旋 朝相反方向旋轉時 裝台使基台部之旋 者。 一凸輪槽，藉著上述凸 述把持構件的驅 述輸出軸的基台 開關上 定於上 對性轉 構件， 而藉由 機構。 述之電 時安裝 方向旋 轉力直 ，藉由 轉力經 動一定角度的安 藉著在該安裝台 此寺之基台部與 動手，其中，上 台係具有上述彈 轉時，藉由上述 接傳動至該安裝 上述桿經由上述 由上述彈簧機構 讀 背 面 之 注 意 項 再fi 本 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS>A4規格（210 X 297公釐） -21 -