ITBS20120162A1 - Pinza a due griffe a corsa lunga - Google Patents

Description

Pinza a due griffe a corsa lunga

DESCRIZIONE

Campo dell’invenzione

La presente invenzione si riferisce ad una pinza a due griffe a corsa media o lunga, in particolare una pinza ad azionamento elettrico a due griffe parallele a corsa media o lunga.

Stato dell’arte

Nel settore dell’automazione industriale à ̈ noto l’utilizzo di manipolatori robotizzati ai quali à ̈ normalmente associata una pinza di presa degli oggetti da manipolare.

Le pinze sono provviste di un corpo nel quale trovano alloggiamento le griffe, chiamate anche ganasce o dita di presa, e il relativo dispositivo di azionamento. Le griffe sono movibili tra una prima posizione di non lavoro, o di rilascio, in corrispondenza della quale non esercitano pressione sul pezzo da manipolare, e una posizione di lavoro, o di presa, in corrispondenza della quale esercitano una pressione sul pezzo da manipolare, sufficiente a garantire che il pezzo non si svincoli accidentalmente durante il suo spostamento. Il dispositivo di azionamento delle griffe può essere elettrico, pneumatico, oleopneumatico, ecc..

In base al numero e al movimento delle griffe si distinguono pinze a due griffe, parallele, radiali o angolari, pinze a tre griffe, ecc..

La presente invenzione à ̈ relativa alle pinze a due griffe parallele azionate elettricamente. Alcuni esempi sono forniti in EP-A-2374580, JP-A-2009226506 e JP-A-2010094787.

Un’ulteriore distinzione riguarda la corsa delle griffe. Nel mercato sono considerate pinze a due griffe parallele a corsa corta, o media, quelle pinze le cui griffe hanno ciascuna una corsa inferiore a 10÷15 mm, e pinze a due griffe parallele a corsa lunga quelle pinze le cui griffe hanno ciascuna una corsa superiore a 10÷15 mm, ad esempio 20mm, 40mm, 100mm, 200mm, ecc..

Un esempio pratico di pinza a due griffe parallele, a corsa lunga e ad azionamento elettrico, Ã ̈ costituito dalla pinza serie HGPLE commercializzata dalla ditta Festo AG & Co. KG (HGPLE-25-40-2,8-DC-VCSC-G85).

Altri esempi sono costituiti dalle pinze serie GEH6000 e GEH8000 commercializzate dalla ditta Sommer-Automatic, appartenente al gruppo Zimmer-Group.

Generalmente il motore elettrico à ̈ alloggiato nel corpo della pinza e comanda la traslazione delle griffe, alternativamente nei due sensi, per mezzo di un gruppo di trasmissione costituito da ingranaggi e una cinghia di azionamento, oppure una vite senza fine che ingrana le griffe, o ancora una ruota dentata che ingrana corrispondenti cremagliere solidali alle griffe, ecc..

I costruttori prevedono un’unità elettronica necessaria per il controllo del funzionamento del motore elettrico. Tale unità risulta particolarmente costosa e complicata da realizzare e mettere a punto e ha, tra gli altri, il compito di attivare il motore elettrico, invertire la rotazione dell’albero motore per cambiare il senso di traslazione delle griffe, interrompere l’alimentazione dell’albero motore quando le griffe incontrano una resistenza eccessiva nel relativo percorso – così da evitare sovraccarichi -, fermare il motore, ecc..

Indipendentemente dalla soluzione tecnica adottata per la trasmissione del moto dall’albero del motore elettrico alle griffe, ovvero indipendentemente dalla configurazione del gruppo di trasmissione, le pinze sopra descritte soffrono di alcuni inconvenienti non trascurabili.

L’inconveniente più rilevante à ̈ costituito dal fatto che l’unità elettronica necessaria di controllo del motore elettrico à ̈ esterna al corpo della pinza stessa. Normalmente sul corpo della pinza à ̈ previsto un apposito connettore elettrico per la connessione all’unità di controllo esterna. In molte applicazione l’unità di controllo resta prossimale alla pinza, spesso vincolata al manipolatore di fianco ad essa, e quindi incide negativamente sugli ingombri. In particolare in molte applicazione la pinza deve essere inserita in una sede del pezzo da manipolare e l’eventuale presenza dell’unità di controllo può limitare notevolmente la libertà di movimento della pinza stessa, nel senso che gli spostamenti devono essere calcolati per tener conto dell’ingombro dell’unità di controllo.

Un ulteriore inconveniente à ̈ costituito dal peso dell’unità di controllo. Nella circostanza in cui tale unità à ̈ posizionata sul manipolatore insieme alla corrispondente pinza, la massa dell’unità di controllo incide negativamente sulle prestazioni dinamiche del manipolatore.

Ancora un altro inconveniente delle soluzioni tradizionali à ̈ costituito dal fatto che il gruppo di trasmissione addetto alla trasmissione del moto dall’albero del motore elettrico alle griffe, nella circostanza in cui gli sforzi in gioco sono elevati o gli ingranaggi sono usurati, non garantisce il mantenimento del cosiddetto centro di presa, ovvero può verificarsi che le griffe non raggiungano i rispettivi finecorsa contemporaneamente oppure una delle griffe non raggiunga esattamente il proprio finecorsa.

Sommario dell’invenzione

Scopo della presente invenzione à ̈ quello di mettere a disposizione una pinza a due griffe parallele, a corsa media e/o lunga e ad azionamento elettrico, che risolva in modo semplice ed efficace gli inconvenienti delle soluzioni note, risultando al tempo stesso compatta, leggera e affidabile.

La presente invenzione concerne pertanto una pinza secondo la rivendicazione 1.

In particolare la pinza comprende un corpo, provvisto di due sedi tra loro complanari e parallele, cioà ̈ affiancate, in ciascuna delle quali à ̈ scorrevolmente alloggiata una corrispondente griffa. Le due griffe sono parallelamente traslabili ciascuna nella rispettiva sede alternativamente nei due sensi, tra una posizione ritratta e una posizione estesa. La griffe hanno corse medie e/o lunghe, ad esempio superiori a 10÷15 mm, o comunque considerabili medie o lunghe dal tecnico del settore, in base alla taglia della pinza.

Le posizioni ritratta ed estesa corrispondono, rispettivamente, alla posizione di presa dei pezzi da manipolare e alla posizione di rilascio, o viceversa, a seconda delle esigenze.

Nel corpo della pinza sono alloggiati, inoltre, un motore elettrico, preferibilmente di tipo senza spazzole, e una corrispondente unità elettronica di controllo, preferibilmente del tipo a microprocessore.

Tra le sedi delle griffe e il motore elettrico, nel corpo della pinza, sono alloggiate due viti di spinta, complanari, predisposte parallelamente alle griffe e in impegno reciproco per mezzo di rispettive ruote dentate. L’albero del motore elettrico ingrana una delle due viti di spinta; con questa configurazione la rotazione impartita dal motore elettrico alla corrispondente vite di spinta, in un senso, viene trasmessa all’altra vite di spinta in senso opposto.

La pinza comprende inoltre due gruppi di traslazione, ciascuno dei quali à ̈ vincolato ad una griffa in modo da risultare solidale ad essa in traslazione. In particolare i gruppi di traslazione ingranano ciascuno la porzione filettata di una delle due viti di spinta; grazie a questa configurazione la rotazione delle viti di spinta comanda la corrispondente traslazione dei due gruppi di traslazione, in senso opposto, e i due gruppi di traslazione a loro volta trascinano le griffe verso le rispettive posizioni di finecorsa.

Le due viti di spinta e i rispettivi gruppi di traslazione definiscono il gruppo di trasmissione della pinza. La rotazione impartita dal motore elettrico alle viti di spinta controrotanti provoca la traslazione in opposte direzioni dei gruppi di traslazione, che trascinano le griffe.

Vantaggiosamente la configurazione descritta consente di:

- evitare l’utilizzo di unità esterne di controllo del motore elettrico;

- minimizzare gli ingombri e i pesi della pinza;

- ottenere un azionamento sincrono delle griffe, e quindi il raggiungimento contemporaneo delle esatte posizioni di finecorsa, in tutte le condizioni di utilizzo della pinza, anche dopo migliaia di cicli di lavoro e sotto sforzo.

In particolare, l’utilizzo di un motore senza spazzole (brushless), e preferibilmente a corrente continua e lunga vita elettrica, in associazione con i gruppi di traslazione, rende quanto più semplice possibile il controllo del motore stesso. Ad esempio non sono necessari encoder per l’acquisizione di informazioni relative al numero di giri compiuti dall’albero del motore elettrico.

Inoltre la pinza à ̈ realizzabile particolarmente appiattita in confronto con le pinze note, con evidenti riflessi positivi sulla riduzione e distribuzione del peso complessivo della pinza stessa rispetto alla tecnica nota. Grazie al fatto che la funzione di controllo del motore elettrico à ̈ semplice da ottenere rispetto alle soluzioni note, per le ragioni descritte sopra, l’unità elettronica di controllo del motore elettrico à ̈ realizzabile con ingombri minimi, ad esempio come un circuito stampato alloggiabile nel corpo della pinza e comprendente un singolo microprocessore che controlla il funzionamento del motore in base ai programmi in esso memorizzati. Non sono necessarie, pertanto, unità di controllo esterne, ad esempio complicate e costose interfacce PLC.

Un ulteriore vantaggio offerto dalla pinza secondo la presente invenzione à ̈ dato dal fatto che il movimento delle griffe parallele à ̈ sempre sincrono, in virtù della configurazione del gruppo di trasmissione utilizzato per trasmettere il moto dal motore elettrico alle griffe. Le due viti di spinta sono anche funzionalmente accoppiate, ovvero provviste di ruote dentate ingranate, in modo tale da ruotare alla stessa velocità, ma in senso opposto, quando il motore elettrico à ̈ attivato e fermarsi nello stesso istante quando il motore elettrico viene disattivato. Anche qualora i componenti del gruppo di trasmissione siano soggetti a regolare usura, il sincronismo e la precisione del posizionamento delle griffe non vengono persi.

Inoltre la simmetria del gruppo di trasmissione consente di ottenere un’ottimale distribuzione degli sforzi.

Per tutte le ragioni viste sopra, la pinza secondo la presente invenzione à ̈ autocentrante.

Preferibilmente i gruppi di traslazione sono accoppiati alle rispettive griffe per mezzo di una spina inserita in modo scorrevole attraverso un’asola ricavata sul fondo delle guide delle griffe.

Preferibilmente ciascun gruppo di traslazione à ̈ provvisto di un meccanismo di compensazione, ad esempio di tipo elastico, in grado di regolare a priori la forza che le griffe eserciteranno sui pezzi da manipolare anche al variare del diametro di questi, ovvero al variare del finecorsa in estensione delle griffe. In questa circostanza i gruppi di traslazione assolvono inoltre la funzione di svincolare il motore elettrico dal compito di spingere e mantenere le griffe esattamente nelle rispettive posizioni di presa del pezzo. In altre parole, grazie alla presenza dei meccanismo di compensazione à ̈ possibile interrompere l’alimentazione del motore elettrico in diverse circostanze, quando i gruppi di compensazione mantengono le griffe in presa sul pezzo.

Nella forma di realizzazione preferita, ciascun gruppo di traslazione comprende un cursore, una slitta di traino e uno o più elementi elastici di compensazione -preferibilmente una molla elicoidale - precaricati. La slitta di traino à ̈ ingranata sulla porzione filettata della relativa vite di spinta e il cursore à ̈ montato sulla slitta di traino in modo da poter traslare rispetto ad essa nei due sensi di una direzione parallela a quella di spostamento della relativa griffa. L’elemento elastico di compensazione à ̈ funzionalmente interposto tra la slitta di traino e il cursore. Il precarico à ̈ stabilito dal costruttore in base alle esigenze di utilizzo della pinza. Il cursore e la slitta di traino possono traslare sia in modo solidale, finché il precarico dell’elemento elastico rimane invariato, sia indipendentemente l’uno dall’altra, in risposta ad una variazione del carico agente sull’elemento elastico causata da una resistenza esercitata contro il movimento di traslazione delle griffe.

Preferibilmente le due griffe comprendono una porzione a cremagliera e tra le due griffe à ̈ predisposta una ruota dentata che impegna contemporaneamente la porzione a cremagliera di entrambe le griffe. La ruota dentata à ̈ vincolata in modo girevole al corpo della pinza. Questa caratteristica à ̈ utile per distribuire in modo ottimale gli sforzi, irrobustire la pinza e mantenere il sincronismo delle griffe.

Preferibilmente il motore elettrico à ̈ posizionato sotto le viti di spinta per ottenere una minimizzazione degli ingombri laterali della pinza. A loro volta le due viti di spinta sono poste ciascuna sotto la rispettiva griffa e tra questi elementi à ̈ posizionato il corrispondente gruppo di traslazione.

Elenco delle figure

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno meglio evidenziati dall’esame della seguente descrizione dettagliata di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, illustrata a titolo indicativo e non limitativo, col supporto dei disegni allegati, in cui:

- la figura 1 Ã ̈ una vista in prospettiva di una pinza ad azionamento elettrico, a due griffe parallele a corsa lunga, secondo la presente invenzione;

- la figura 2 Ã ̈ una vista esplosa della pinza mostrata in figura 1;

- la figura 3 Ã ̈ una vista in sezione in un piano longitudinale della pinza mostrata in figura 1;

- la figura 4 Ã ̈ una vista in sezione, in un primo piano trasversale, della pinza mostrata in figura 1;

- la figura 5 Ã ̈ una vista in sezione, in un secondo piano trasversale, della pinza mostrata in figura 1;

Descrizione dettagliata dell’invenzione

Le figure 1-5 allegate mostrano la forma realizzativa preferita della pinza 1 secondo la presente invenzione, comprendente un corpo 2 nel quale trovano alloggiamento i relativi componenti.

Due griffe G1, G2 sono alloggiate in corrispondenti sedi, o corsie, 21-22 che si estendono parallele sulla porzione superiore della pinza 1. Le griffe G1, G2 sono destinate ad essere spinte in traslazione nelle rispettive sedi 21-22 tra una posizione ritratta e una posizione estesa corrispondenti, rispettivamente, alla presa e al rilascio del pezzo da manipolare, o viceversa.

Le griffe G1, G2 possono interagire con il pezzo da manipolare direttamente, oppure per mezzo di elementi di presa sporgenti fissati alle boccole B previste su ciascuna griffa G1, G2.

A titolo puramente esemplificativo la corsa di ciascuna griffa G1, G2 Ã ̈ pari a 15 mm, o maggiore, a seconda del dimensionamento della pinza 1.

Nel caso in cui la pinza abbia una taglia inferiore rispetto a quella mostrata nelle figure, la corsa delle griffe potrà essere anche inferiore a 15mm, ad esempio 8 mm, risultando comunque una corsa media o lunga per il tecnico del settore.

La figura 2 mostra in dettaglio i componenti della pinza 1.

Nel corpo 2 della pinza sono alloggiati un motore elettrico M, nel caso specifico del tipo brushless a corrente continua DC, due viti di spinta V1 e V2 posizionate sopra il motore M e corrispondenti gruppi di traslazione GT1 e GT2 posizionati tra le viti di spinta V1 e V2 e le griffe G1, G2.

In particolare le viti di spinta V1 e V2 e i gruppi di traslazione GT1 e GT2 fanno parte del gruppo di trasmissione della pinza 1 al quale à ̈ affidato il compito di trasmettere alle griffe G1, G2 il movimento traslatorio in risposta all’attivazione del motore elettrico M.

Ciascuna vite di spinta V1 e V2 comprende un gambo filettato VF con filettatura di tipo irreversibile e una ruota dentata VG in costante impegno con la ruota dentata VG dell’altra vite di spinta, in modo che le viti di spinta V1 e V2 risultino controrotanti. I gambi VF delle due viti di spinta V1 e V2 sono parallele e complanari tra loro e si estendono parallelamente ciascuno alla relativa griffa G1 o G2. Le due viti di spinta V1 e V2 sono preferibilmente realizzate in acciaio o resina acetalica caricata con fibre di carbonio.

La sola vite di spinta V2 à ̈ posta in rotazione dall’albero del motore elettrico M per mezzo di una catena cinematica comprendente gli ingranaggi 3 e 4. Pertanto il motore elettrico M comanda direttamente la rotazione della vite di spinta V2 nei due sensi e comanda anche il relativo arresto. A sua volta la seconda vite di spinta V2 trasmette questi movimenti alla prima vite di spinta V1.

Il gambo filettato VF delle viti di spinta V1 e V2 impegna il corrispondente gruppo di traslazione GT1, GT2 imprimendo ad esso una traslazione in avanti o all’indietro a seconda che la rotazione della vite V1, V2 sia oraria o antioraria.

I gruppi di traslazione, muovendosi sul gambo filettato VF della corrispondente vite di spinta V1, V2, spingono in traslazione la corrispondente griffa G1, G2 per mezzo di una spina 5 di collegamento scorrevolmente inserita attraverso un’asola passante 6 ricavata nella relativa guida di accoglimento 21, 22.

Come mostrato al meglio in figura 2, ciascun gruppo di traslazione comprende una slitta di traino 8, inferiormente filettata oppure provvista di un foro filettato, per impegnare il gambo filettato VF della relativa vite di spinta V1, V2.

La slitta di traino 8 supporta un cursore 11 montato scorrevole rispetto alla stessa slitta di traino 8. Tra la slitta 8 e il cursore 11 Ã ̈ interposta, non solo fisicamente ma soprattutto funzionalmente, una molla elicoidale 9. La molla elicoidale 9 Ã ̈ precaricata in compressione in fase di assemblaggio, direttamente dal costruttore. In momenti successivi della vita della pinza 1 le molle 9 possono essere rimpiazzate con molle aventi un diverso precarico, se necessario.

Il gruppo di traslazione così composto forma un dispositivo di compensazione elastica delle corse delle griffe G1, G2.

Le spine 7 restano solidali al cursore 11 e aggettanti verso la slitta di traino 8 in modo da agire come stantuffi della molla 9 quando il cursore 11 trasla rispetto alla rispettiva slitta di traino 8. Le spine 7 sono inseribili tra spallamenti 81 della slitta 8, che definiscono la sede della molla 9 (fig. 5).

Sostanzialmente, la slitta di traino 8 traslata dalla vite V1 (o V2) à ̈ sempre soggetta ad una corsa fissa, mentre il cursore 11 può traslare anche relativamente alla slitta di traino 8 ed effettuare così corse variabili entro certi limiti in dipendenza della resistenza al movimento che le griffe G1, G2 incontrano nel prendere un pezzo. Le molle 9 si comprino per assorbire la forza in eccesso che altrimenti le griffe G1, G2 eserciterebbero sul pezzo da manipolare.

Attivando il motore M e impartendo una rotazione agli ingranaggi 3, 4, si comanda la rotazione in senso contrario delle viti di spinta V1 e V2. Questo causa la traslazione delle due slitte di traino 8 e dei rispettivi cursore 11 in versi opposti. I cursori 11 spingono le griffe G1 e G2 nelle rispettive sedi 21 e 22.

Se le griffe G1, G2 non incontrano resistenza, i gruppi di traslazione GT1 e GT2 si muovono come un tutt’uno rigido. Se le griffe G1, G2 incontrano resistenza, ad esempio perché si portano in battuta contro la superficie interna del pezzo da manipolare, le molle 9 si comprimono per assorbire la spinta corrispondente alla corsa non compiuta dalle griffe G1, G2. In questa circostanza il cursore 11 smette di muoversi solidalmente alla slitta di traino 8 e trasla rispetto ad essa; ad esempio la slitta 8 completa la sua corsa e il cursore 11 resta fermo perché le griffe G1, G2 sono in battuta contro il pezzo da manipolare.

All’interno del corpo 2 della pinza à ̈ alloggiata un’unità elettronica CTU di controllo del motore elettrico M. Tale unità à ̈ un circuito stampato comprendente un microprocessore che ha la funzione di regolare l’alimentazione della corrente elettrica al motore M secondo specifici programmi che prevedono, tra l’altro, il taglio dell’alimentazione elettrica quando le griffe G1, G2 si trovano nella posizione di presa del pezzo e le molle 9 garantiscono la tenuta della presa stessa.

Un connettore C consente di collegare un cavo per l’alimentazione elettrica o per interfacciare l’unità CPU con unità remote di diagnostica, programmazione, ecc..

Preferibilmente, come mostrato nelle figure, le griffe G1, G2 sono provviste di porzioni GC a cremagliera contrapposte e in presa continua con una ruota dentata 10 vincolata girevole al corpo 2 della pinza con un perno 12 inserito in una sede 13. Nelle forme realizzative più semplici questa caratteristica può essere non presente.

La figura 3 mostra nello specifico una sezione della pinza 1 in un piano mediano verticale parallelo alle griffe G1, G2. Si evince che la pinza 1 risulta estremamente compatta. Tutto ciò che occorre per ottenere il corretto funzionamento à ̈ alloggiato internamente al corpo 2. L’unità di controllo CPU e il motore M si trovano nella parte bassa del corpo 2; le viti di spinta V1 e V2 sono posizionate sopra il motore, e interposti vi sono gli ingranaggi di rinvio 3 e 4. Sulle viti V1 e V2 sono calzati i gruppi di traslazione GT1 e GT2, rispettivamente. In particolare si nota come il gambo filettato VF si innesti nella slitta di traino 8. E’ inoltre evidente il perno 5 di connessione della slitta 11 alla griffa G1.

Le figure 4 e 5 sono viste in sezione in corrispondenti piani verticali ortogonali alle griffe G1, G2. In figura 4 à ̈ evidente che il motore M aziona in rotazione la vite V2 per mezzo dell’elemento 3 e che le due viti di spinta V1 e V2 sono reciprocamente ingranate e possono ruotare solo in sensi opposti.

In figura 5 Ã ̈ evidente la disposizione dei componenti dei gruppi di traslazione GT1 e GT2. In particolare il gruppo GT1 Ã ̈ sezionato e il gruppo GT1 Ã ̈ mostrato in elevazione. I perni 7, solidali ai cursori 11 possono attraversare gli spallamenti 81 della slitta di traino 8 per comprimere la molla 9, quando necessario.

Preferibilmente il passaggio delle griffe G1, G2 dalla posizione estesa a quella ritratta, o viceversa, Ã ̈ inferiore al decimo di secondo.

A seconda del dimensionamento del motore elettrico M, le griffe G1, G2 sono in grado di esercitare una forza sul pezzo da manipolare preferibilmente compresa tra 100 N e 400 N.

Claims (10)

1. RIVENDICAZIONI 1. Una pinza (1) per manipolatori comprendente: - due griffe (21, 22); - un corpo (2) provvisto di due sedi (21, 22) complanari di alloggiamento delle griffe (G1, G2), in cui le griffe (G1, G2) sono parallelamente traslabili ciascuna nella rispettiva sede (21, 22) alternativamente nei due sensi, tra una posizione ritratta ed una posizione estesa; - un motore elettrico (M) di attivazione delle griffe; - un’unità elettronica (CPU) di controllo del motore elettrico, interna al corpo (2) della pinza (1); - un gruppo di trasmissione funzionalmente interposto tra il motore elettrico e le griffe, in cui il gruppo di trasmissione comprende a sua volta: - due viti di spinta (V1, V2), complanari e parallele a dette sedi di accoglimento (21, 22), provviste di rispettive ruote dentate (VG) reciprocamente impegnate, in cui una (V2) delle due viti di spinta (V1, V2) à ̈ posta in rotazione dal motore elettrico (M) e mette a sua volta in rotazione l’altra vite di spinta (V1), in senso opposto; - due gruppi di traslazione (GT1, GT2), ciascuno dei quali spinge in traslazione una griffa (G1, G2) ed à ̈ ingranato dalla porzione filettata (VF) della relativa vite di spinta (V1, V2), che ne comanda gli spostamenti in risposta all’attivazione del motore elettrico (M).
2. 2. Pinza (1) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascun gruppo di traslazione (GT1, GT2) comprende una slitta di traino (8) che ingrana la porzione filettata (VF) della relativa vite di spinta (V1, V2), un cursore (11) solidale in traslazione alla rispettiva griffa (G1, G2) e movibile rispetto alla slitta di traino (8) in direzione parallela alla corsa della griffa (G1, G2), e uno o più elementi elastici (9) di compensazione, precaricati, interposti tra la slitta di traino (8) e il cursore (11).
3. 3. Pinza (1) secondo la rivendicazione 2, in cui il cursore (11) e la slitta di traino (8) possono traslare sia in modo solidale, finché il precarico dell’elemento elastico (9) di compensazione rimane invariato, sia indipendentemente l’uno dall’altra, in risposta ad una variazione del carico agente sull’elemento elastico (9) di compensazione causata da una resistenza esercitata contro il movimento di traslazione delle griffe (G1, G2).
4. 4. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-3, in cui le sedi (21, 22) di accoglimento delle griffe (G1, G2) sono provviste, in corrispondenza del fondo, di un’asola (6) e in cui una spina (5) à ̈ inserita in detta asola (6) per collegare il gruppo di traslazione (GT1, GT2) alla relativa griffa (G1, G2).
5. 5. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-4, in cui le due griffe (G1, G2) GIMATIC S.p.A. comprendono ciascuna una porzione a cremagliera (GC) e la pinza (1) comprende inoltre una ruota dentata (10) imperniata in modo girevole al corpo (2) della pinza (1) e interposta tra le due griffe (G1, G2), in impegno con entrambe le porzioni a cremagliera (GC).
6. 6. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-5, in cui il motore elettrico (M) Ã ̈ del tipo senza spazzole (brushless).
7. 7. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-6, in cui l’unità di controllo (CPU) del motore elettrico (M) à ̈ del tipo a microprocessore, ed à ̈ provvista di alimentazione propria oppure e/o à ̈ provvisto di un connettore elettrico (C).
8. 8. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-7, in cui le viti di spinta (V1, V2) sono realizzate in un materiale scelto tra l’acciaio o la resina acetalica caricata con fibre di carbonio.
9. 9. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-8, caratterizzata dal fatto di essere priva di unità di controllo del motore elettrico esterne alla pinza.
10. 10. Pinza (1) secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni 1-9, in cui la corsa delle griffe (G1, G2) Ã ̈ superiore a 15 mm.