JP4972590B2 - 電動グリッパ装置 - Google Patents

電動グリッパ装置 Download PDF

Info

Publication number
JP4972590B2
JP4972590B2 JP2008072126A JP2008072126A JP4972590B2 JP 4972590 B2 JP4972590 B2 JP 4972590B2 JP 2008072126 A JP2008072126 A JP 2008072126A JP 2008072126 A JP2008072126 A JP 2008072126A JP 4972590 B2 JP4972590 B2 JP 4972590B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rail
pair
gripping members
gripping
cam
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2008072126A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2009226506A (ja
Inventor
正樹 小林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taiyo Ltd
Original Assignee
Taiyo Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taiyo Ltd filed Critical Taiyo Ltd
Priority to JP2008072126A priority Critical patent/JP4972590B2/ja
Publication of JP2009226506A publication Critical patent/JP2009226506A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4972590B2 publication Critical patent/JP4972590B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、製品の自動組立、部品搬送、検査工程等において、ワークを把持して位置決めしたり測長等をするための、モータ駆動による電動グリッパ装置に関する。
本出願人は、この種の電動グリッパ装置として、例えば特許文献1(特開2005−59118号公報)に記載されたものを既に提供している。
この特許文献1には、モータにて正逆回転されるカム部材と、レールに沿って直線摺動する一対の把持部材(ハンド部材)とを備え、カム部材に、一対の把持部材のそれぞれのカムフォロア(駆動ピン)を摺動自在に嵌合させる一対のカム溝が螺旋状に形成され、モータによるカム部材の正逆回転により一対の把持部材がレールに沿って互いに接近・離隔摺動する電動グリッパ装置(電動ハンド)が開示されている。カム部材のカム溝は、モータの回転トルクによって生ずる把持部材の推力がどの位置でも一定となるように、アルキメデスの渦巻き線に沿う螺旋状にしてある。
この特許文献1に開示の電動グリッパ装置では、一対の把持部材に対してこれらに共通な一対の棒状ガイドレールを平行に対向配置するとともに、一対の把持部材の両側面にベアリング溝を形成し、その両側面のベアリング溝と両側のガイドレールに形成されたガイド溝との間に、ボールスラストベアリングを介在させることにより、一対の把持部材の両側面を両側のガイドレールに摺動自在に支持している。
図1〜図3は、この特許文献1に開示の技術を利用して本出願人が製品化し、販売している従来製品で、51はモータケーシング、52はその中に収納されたモータ、53はモータ52にて回転されるカム部材である。
カム部材53には、一対の螺旋状のカム溝54が特許文献1に開示されているように螺旋状に設けられ、これらカム溝54に、一対の把持部材55にそれぞれ植設されたピン状のカムフォロア56が摺動自在に嵌合されている。
一対の把持部材55は、その両側面をレール台57に形成されたガイド溝58に摺動自在に嵌合され、その際に、把持部材55の両側面に形成された細溝55aと、ガイド溝58の両側面に形成された細長いレール突部58aとを、ボールスラストベアリングを介在させて摺動自在に嵌合させることにより、一対の把持部材55はガイド溝58から外れないようになっている。
特許文献1に開示のもの、及び図1〜3に示した従来製品のいずれの場合も、一対の把持部材55は、これらに共通なレールに両側面を支持して直線摺動自在となっている。一対の把持部材55の揺動を防止する安定性の観点では、このような構造は好ましいが、しかし、両側のボールスラストベアリングのボールが把持部材の往復動作により片側に片寄る傾向となり、そのため、把持部材のストローク端では、ボールが転動しないでそのまま摺動し、摺動抵抗が大きくなる。従って、把持部材の摺動位置により摺動抵抗が変動し、一対の把持部材の推力によって決まるワーク把持力(ワークを把持する力)の観点から見ると、小さい推力による低い、しかも常に均等なワーク把持力とすることは難しい。
特開2005−59118号公報
本発明の課題は、一対の把持部材のレール構造を工夫するだけで、低い均等なワーク把持力で把持することが可能であるとともに、一対の把持部材でワークを把持したときのワークのセンタリング(中心位置決め)精度も向上する電動グリッパ装置を提供することにある。
本発明は、モータにて正逆回転されるカム部材と、レールに沿って直線摺動する一対の把持部材とを備え、カム部材に、一対の把持部材のそれぞれのカムフォロアを摺動自在に嵌合させる一対のカム溝が螺旋状に形成され、モータによるカム部材の正逆回転により一対の把持部材がレールに沿って互いに接近・離隔摺動する電動グリッパ装置において、一対の把持部材とレールとを次のような関係にしたことを特徴とする。
(1)一対の把持部材の直線摺動を案内するレールを、それぞれの把持部材について1本ずつ、しかも、互いにはレール長さ方向にずらすとともに、レール長さ方向とは直交する方向に離してレール台に対設する。
(2)一対の把持部材のそれぞれを、その片面に設けられたスライド部をそれぞれのレールに摺動自在に嵌合させた片持構造として、各レールに個別に摺動自在に装着する。
その実施形態である請求項2に係る発明では、把持部材のスライド部のガイド溝とレールとを摺動自在に嵌合させるとともに、互いの細いV形突部とV形溝も摺動自在に嵌合させる。
同じく請求項3に係る発明では、一対の把持部材のそれぞれを案内する2本のレールを、レール台に設けられた凹溝の対向する両内面に分けて配設する。
本発明によると、一対の把持部材のそれぞれが、その片面に設けられたスライド部を、それぞれのレールに摺動自在に嵌合させた片持構造として個別に装着され、互いのレールは、レール長さ方向にずらしてあるとともに、レール長さ方向とは直交する方向に離れて対設しているので、一対の把持部材を、これらに共通な両側のレールに両側面を支持して装着していた従来に比べ、各把持部材の摺動抵抗がほぼ半減し、また、摺動抵抗が把持部材の位置により変動しないので、低い均等なワーク把持力で把持することが可能となる。また、一対の把持部材がワークを把持した際、ワークを押す力の方向が、共に2本のレール間の内側に向く傾向になるので、ワークのセンタリング(中心位置決め)精度も向上する。さらに、構造も単純になり、コスト低減が図れる。
請求項2に係る発明は、把持部材のスライド部のガイド溝とレールとを摺動自在に嵌合させるとともに、互いの細いV形突部とV形溝も摺動自在に嵌合させたので、ボールスラストベアリングを用いていた従来のような、ボールの片寄りによる摺動抵抗の変動がなく、上述したような把持効果が一層高くなる。また、把持部材の突出高さを極力抑えることができるとともに、一層の小型化が図れる。
請求項3に係る発明は、一対の把持部材のそれぞれを案内する2本のレールを、レール台に設けられた凹溝の対向する両内面に分けて配設したので、レール台の幅を狭くできるとともに、把持部材も小型化できる。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施例の電動グリッパ装置は、図4に示すように、モータハウジング1上にモータ台板2を固定設置して、これに取り付けられたモータ(図示せず)をモータハウジング1内に収納するとともに、さらにこの上に、ほぼ凹形断面のレール台3を固定設置し、このレール台3の凹溝4内において、一対の把持部材5を次のように摺動自在に装着している。
レール台3の凹溝4内には、角棒状の2本のレール6が、凹溝4の対向する両内面に分けて、しかも、図6に示すように、互いにレール長さ方向にずらして平行に固定されている。これらレール6を同じ高さに固定するため、凹溝4の両内面には図5に示すように段部4aが形成されている。各レール6の上下面には、その全長に渡る細いV形溝6aが形成されている。
一方、各把持部材5は断面がほぼT形で、その垂直部5aの片面には、スライド部となるスライダ7が固着されている。スライダ7には、その垂直な片面に開口するガイド溝8が形成されている。ガイド溝8の上下両内面には、その全長に渡る細いV形突部8aが形成されている。
一対の把持部材のうちの一方の把持部材5は、そのスライダ7のガイド溝8を、2本のレールうちの一方のレール6に摺動自在に嵌合させて、この一方のレール6のみに摺動自在に装着されているのに対し、他方の把持部材5は、そのスライダ7のガイド溝8を、他方のレール6に摺動自在に嵌合させて、この他方のレール6のみに摺動自在に装着されている。その際、ガイド溝8のV形突部8aをレール6の上下のV形溝6aに摺動自在に嵌合させることにより、レール6から外れないようになっている。図8に把持部材5とレール6を分解して示す。
従って、一対の把持部材5は、スライダ7を互いに反対向きにして、2本のレール6のそれぞれに片持構造で個別に摺動自在に装着されていることになる。
一対の把持部材5には、それぞれピン状のカムフォロア9が植設されている。
レール台3の内部には、図7に示すように、凹溝4の中心線と中心が交わる円形のカム室10が形成されているとともに、このカム室10と凹溝4とに連通する一対の直線ガイド溝11が、凹溝4の中心線に沿って形成されている。カム室10内には、モータにて回転されるカム軸12に固定した円形のカム部材13が配置されている。このカム部材13には、図9に示すように、一対のカム溝14が従来と同様に、カム部材13の回転中心を中心とするアルキメデスの渦巻き線に沿って、一端から他端へと回転中心から遠ざかるように形成されている。
一対の把持部材5のそれぞれのカムフォロア9は、一対の直線ガイド溝11のそれぞれを摺動自在に貫通して、カム部材13の一対のカム溝14にそれぞれ摺動自在に嵌合されている。
従って、図10及び図11に示すように、モータによりカム部材13が正転される場合は、その一対のカム溝14に対して一対のカムフォロア9が、カム溝14の中心より遠いところから近い方へ摺動する動きとなって、一対の直線ガイド溝11に沿って互いに接近するように直線摺動し、一対の把持部材5がそれぞれのレール6に沿って互いに接近していく。
一方、モータによりカム部材13が逆転される場合は、その一対のカム溝14に対して一対のカムフォロア9が、カム溝14の中心に近いところから遠い方へ摺動する動きとなって、一対の直線ガイド溝11に沿って互いに離隔するように直線摺動し、一対の把持部材5がそれぞれのレール6に沿って互いに離れていく。
上記のように、一対の把持部材5のそれぞれは、その片面のスライダ7を、それぞれのレール6に摺動自在に嵌合させた片持構造として個別に装着され、互いのレール6は、レール長さ方向にずらしてあるとともに、レール長さ方向とは直交する方向に離して凹溝4内に対設されているので、把持部材5の両側面を両側のレールに支持した場合に比べて摺動抵抗がほぼ半減するため、低いワーク把持力で把持することが可能となる。また、一対の把持部材5がワークを把持した際、ワークを押す力の方向が、共に2本のレール6間の内側に向く傾向になるので、ワークのセンタリング(中心位置決め)精度も向上する。
従来例の縦断面図である。 図1とは直交する方向の縦断面図である。 同従来例の平面図である。 本発明の実施例である電動グリッパ装置の簡略斜視図である。 その要部の端面図である。 平面図である。 要部の断面図である。 把持部材とレールの分解斜視図である。 カム部材が配置された部分の横断面図である。 カム部材の回転と一対の把持部材との直線摺動との関係を示す簡略平面図である。 同じく簡略断面図である。
符号の説明
1 モータハウジング
2 モータ台板
3 レール台
4 凹溝
4a 段部
5 把持部材
5a 垂直部
6 レール
6a V形溝
7 スライダ
8 ガイド溝
8a V形突部
9 カムフォロア
10 カム室
11 直線ガイド溝
12 カム軸
13 カム部材
14 カム溝

Claims (3)

  1. モータにて正逆回転されるカム部材と、レールに沿って直線摺動する一対の把持部材とを備え、前記カム部材に、前記一対の把持部材のそれぞれのカムフォロアを摺動自在に嵌合させる一対のカム溝が螺旋状に形成され、モータによるカム部材の正逆回転により一対の把持部材がレールに沿って互いに接近・離隔摺動する電動グリッパ装置において、前記一対の把持部材の直線摺動を案内する前記レールを、それぞれの把持部材について1本ずつ、しかも、互いにはレール長さ方向にずらすとともに、レール長さ方向とは直交する方向に離してレール台に対設したこと、前記一対の把持部材のそれぞれを、その片面に設けられたスライド部をそれぞれの前記レールに摺動自在に嵌合させた片持構造として、各レールに個別に摺動自在に装着したことを特徴とする電動グリッパ装置。
  2. 把持部材のスライド部のガイド溝とレールとを摺動自在に嵌合させるとともに、互いの細いV形突部とV形溝も摺動自在に嵌合させたことを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。
  3. 一対の把持部材のそれぞれを案内する2本のレールを、レール台に設けられた凹溝の対向する両内面に分けて配設したことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動グリッパ装置。
JP2008072126A 2008-03-19 2008-03-19 電動グリッパ装置 Active JP4972590B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008072126A JP4972590B2 (ja) 2008-03-19 2008-03-19 電動グリッパ装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008072126A JP4972590B2 (ja) 2008-03-19 2008-03-19 電動グリッパ装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009226506A JP2009226506A (ja) 2009-10-08
JP4972590B2 true JP4972590B2 (ja) 2012-07-11

Family

ID=41242537

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008072126A Active JP4972590B2 (ja) 2008-03-19 2008-03-19 電動グリッパ装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4972590B2 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITBS20120162A1 (it) 2012-11-16 2014-05-17 Gimatic Spa Pinza a due griffe a corsa lunga
DE102013019034B4 (de) * 2013-11-15 2019-05-09 Günther Zimmer Greifvorrichtung mit separaten Führungsschienen
JP7293102B2 (ja) * 2019-12-17 2023-06-19 ミネベアミツミ株式会社 把持装置
JP2021094656A (ja) * 2019-12-17 2021-06-24 ミネベアミツミ株式会社 把持装置
JP2023140532A (ja) * 2022-03-23 2023-10-05 ミネベアミツミ株式会社 把持装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63151290U (ja) * 1987-03-25 1988-10-05
KR100569031B1 (ko) * 2000-03-15 2006-04-07 슈운크 게엠베하 운트 콤파니 카게 파브릭 푸어 스판-운트 그레이프베르크체우게 평행 그립퍼
JP2005059118A (ja) * 2003-08-08 2005-03-10 Taiyo Ltd 電動ハンド

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009226506A (ja) 2009-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4972590B2 (ja) 電動グリッパ装置
KR100642566B1 (ko) 슬라이딩 안내 유니트
US7922613B2 (en) Electric actuator
US9334937B2 (en) Floating nut and carriage assembly
JP2011106489A (ja) アクチュエータ
JP2009248194A (ja) 電動グリッパ装置
CN105163910A (zh) 夹紧工具
JP2005036899A (ja) 電動アクチュエータ
TWM550590U (zh) 調整機構,及具有該調整機構的升降裝置
US20150239083A1 (en) Moving body guide mechanism of machine tool
US10023392B2 (en) Belt driven linear actuator
JP5887680B2 (ja) 電動クランプ装置
JP4520534B2 (ja) 電動ハンド
WO2015098122A1 (ja) 直動案内軸受装置、搬送装置及び工作機械
JP5139135B2 (ja) 電動グリッパ装置
KR100875682B1 (ko) 리니어모션가이드의 벨트 텐션 조절장치
US20140182102A1 (en) Workpieces separating device
TWI552828B (zh) 滑台組件
KR102092882B1 (ko) 스테핑 모터
JP2014084975A (ja) 直動テーブル装置及び直動テーブル装置のボールねじサポート機構
JP4956067B2 (ja) 磁気共鳴断層撮影装置の寝台装置
KR200352725Y1 (ko) 리니어모션가이드의 바디에 제공되는 샤프트 고정블럭
TWI535952B (zh) 具支撐裝置的線性模組
JP2001227612A (ja) ラック−ピニオン式直線運動装置
KR20160087130A (ko) 리니어 스테이지

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100326

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110907

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110913

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120403

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120409

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4972590

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250