JP2018176306A

JP2018176306A - グリッパ

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Publication number: JP2018176306A
Application number: JP2017075255A
Authority: JP
Inventors: 竜也半田; Tatsuya Handa; 智史浅井; Satoshi Asai
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2017-04-05
Filing date: 2017-04-05
Publication date: 2018-11-15
Anticipated expiration: 2037-04-05
Also published as: JP6852888B2

Abstract

【課題】カバを小型化することによりグリッパ全体も小型化できるグリッパを提供すること。【解決手段】ハウジングと、上記ハウジング内に内装された駆動モータと、上記ハウジング内に内装され上記駆動モータの正転・逆転を往復動に変換する駆動伝達機構と、上記駆動伝達機構に取り付けられ往復動するスライダと、上記ハウジングに形成され上記スライダの往復動を許容する開口部と、上記スライダの往復動により往復動され上記開口部を閉塞するカバと、を具備し、上記スライダは上記開口部を閉塞するように設けられていて、上記カバは上記スライダの往復動により開放される上記開口部を閉塞するように機能するものであることを特徴とするもの。【選択図】図６

Description

本発明は、例えば、産業用ロボットに用いられるグリッパに係り、特に、カバを小型化することによりグリッパ全体も小型化できるように工夫したものに関する。

従来のグリッパを開示するものとして、例えば、特許文献１や特許文献２等がある。
まず、特許文献１に記載された発明による「ロボットハンドの防塵構造」は、ロボットハンドの本体ケースに摺動許容窓が形成されており、この摺動許容窓を貫通してハンド片が設置されている。上記摺動許容窓は長孔であり、上記摺動許容窓に沿って上記ハンド片が移動される。また、上記本体ケース内には上記摺動許容窓を閉塞するように防塵板が設置されていて、この防塵板により上記本体ケース内への上記摺動許容窓を介した異物の侵入を防止している。この防塵板は、上記本体ケースに対して上下動と回動を許容されていると共に、上記ハンド片に対して回動が許容された状態で設置されており、上記ハンド片が移動しても常に上記摺動許容窓を閉塞するようになっている。

また、特許文献２に記載された発明による「部品把持装置」は次のような構成になっている。
略直方体の箱の一面が開口された形状を成す把持本体部内に３本の軸が平行に設置されていて、これらの軸に沿って一対の把持部が移動可能に設置されている。上記一対の把持部は上記把持本体部の開口部から外部に突出されている。上記把持本体部の開口部には、上記把持部の移動範囲に対応した貫通孔が形成された第１カバーが設置されている。また、上記把持部には、上記第１カバーの貫通孔を閉塞するための第２カバーが固着されている。この第２カバーによって上記把持部が移動されても上記第１カバーの貫通孔を閉塞し、上記把持本体部内への異物の侵入を防止している。

特開平５−１２３９９４号公報特開昭６３−１８５５９３号公報

上記従来の構成によると、次のような問題があった。
すなわち、特許文献１に記載された発明による「ロボットハンドの防塵構造」では、摺動許容窓を閉塞するために防塵板を大きくしなければならず、これにより、ロボットハンド全体も大型化してしまうという問題があった。
また、特許文献２記載された発明による「部品把持装置」においても、同様に第１カバーの貫通孔を閉塞するために第２カバーを大きくしなければならず、これにより部品把持装置全体も大型化してしまうという問題があった。

本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、カバを小型化することによりグリッパ全体も小型化することができるグリッパを提供することにある。

上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるグリッパは、ハウジングと、上記ハウジング内に内装された駆動モータと、上記ハウジング内に内装され上記駆動モータの正転・逆転を往復動に変換する駆動伝達機構と、上記駆動伝達機構に取り付けられ往復動するスライダと、上記ハウジングに形成され上記スライダの往復動を許容する開口部と、上記スライダの往復動により往復動され上記開口部を閉塞するカバと、を具備し、上記スライダは上記開口部を閉塞するように設けられていて、上記カバは上記スライダの往復動により開放される上記開口部を閉塞するように機能するものであることを特徴とするものである。
また、請求項２によるグリッパは、請求項１記載のグリッパにおいて、上記カバには上記スライダの移動方向に延長された貫通孔が設けられていて、上記スライダは上記貫通孔を貫通して設置されており、上記スライダが上記貫通孔の範囲内で移動する場合においては上記カバは移動されず、上記スライダが上記貫通孔の端部に当接され、更に当接された側に移動する場合は、上記カバが上記スライダに付勢されて共に移動されることを特徴とするものである。
また、請求項３によるグリッパは、請求項１又は請求項２記載のグリッパにおいて、上記ハウジングには上記カバの往復動をガイドするガイド溝が形成されていることを特徴とするものである。
また、請求項４によるグリッパは、請求項１〜請求項３の何れかに記載のグリッパにおいて、上記スライダは一対設けられていて、これら一対のスライダは上記駆動モータの正転・逆転により相互に離接し、上記カバも上記一対のスライダに対応するように一対設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項５によるグリッパは、請求項４記載のグリッパにおいて、上記一対のカバは上記一対のスライダが最接近した時にその先端が突き合わされるように構成されていることを特徴とするものである。
また、請求項６によるグリッパは、請求項４記載のグリッパにおいて、上記一対のカバは上記一対のスライダが最接近した時にその先端が重合されるように構成されていることを特徴とするものである。
また、請求項７によるグリッパは、請求項１〜請求項６の何れかに記載のグリッパにおいて、上記スライダには、上記開口部を閉塞するように設置されたフィンガベースがあり、上記フィンガベースにはフィンガアタッチメントが取り付けられることを特徴とするものである。

以上述べたように、本願発明の請求項１によるグリッパによると、ハウジングと、上記ハウジング内に内装された駆動モータと、上記ハウジング内に内装され上記駆動モータの正転・逆転を往復動に変換する駆動伝達機構と、上記駆動伝達機構に取り付けられ往復動するスライダと、上記ハウジングに形成され上記スライダの往復動を許容する開口部と、上記スライダの往復動により往復動され上記開口部を閉塞するカバと、を具備し、上記スライダは上記開口部を閉塞するように設けられていて、上記カバは上記スライダの往復動により開放される上記開口部を閉塞するように機能するものであるので、カバを小型化することができ、これによりグリッパ全体も小型化することができる。
また、請求項２によるグリッパは、請求項１記載のグリッパにおいて、上記カバには上記スライダの移動方向に延長された貫通孔が設けられていて、上記スライダは上記貫通孔を貫通して設置されており、上記スライダが上記貫通孔の範囲内で移動する場合においては上記カバは移動されず、上記スライダが上記貫通孔の端部に当接され、更に当接された側に移動する場合は、上記カバが上記スライダに付勢されて共に移動されるので、カバを最小限の大きさとすることができ、これによりグリッパ全体も小型化することができる。
また、請求項３によるグリッパによると、請求項１又は請求項２記載のグリッパにおいて、上記ハウジングには上記カバの往復動をガイドするガイド溝が形成されているので、上記カバを上記ガイド溝に沿って移動させることにより上記開口部を確実に閉塞することができる。
また、請求項４によるグリッパによると、請求項１〜請求項３の何れかに記載のグリッパにおいて、上記スライダは一対設けられていて、これら一対のスライダは上記駆動モータの正転・逆転により相互に離接し、上記カバも上記一対のスライダに対応するように一対設けられているので、一対の把持用フィンガが設けられたグリッパについても小型化できる。
また、請求項５によるグリッパによると、請求項４記載のグリッパにおいて、上記一対のカバは上記一対のスライダが最接近した時にその先端が突き合わされるように構成されているので、上記一対のカバ同士が衝突して破損してしまったり、どちらか一方が他方の上に乗り上げて変形してしまうことを防止できる。
また、請求項６によるグリッパによると、請求項４記載のグリッパにおいて、上記一対のカバは上記一対のスライダが最接近した時にその先端が重合されるように構成されているので、上記一対のカバが重合される分だけ、更に上記グリッパを小型化できる。
また、請求項７によるグリッパは、請求項１〜請求項６の何れかに記載のグリッパにおいて、上記スライダには、上記開口部を閉塞するように設置されたフィンガベースがあり、上記フィンガベースにはフィンガアタッチメントが取り付けられるので、上記フィンガベースによって開口部を閉塞することで上記カバひいては上記グリッパを小型化することができるとともに、把持対象物に合わせて適切なフィンガアタッチメントを取り付けることで、効果的な把持が可能となる。

本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパを斜め前方側から視た斜視図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図１のＩＶ−ＩＶ矢視図であり、端部カバを除去したものである。本発明の一実施の形態を示す図で、第１スライダと第２スライダを完全に開いた状態のグリッパを正面上方から視た斜視図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図５のＶＩ−ＶＩ断面図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図６に示す状態から第１スライダと第２スライダを互いに接近する方向に移動させた状態を示す図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図７に示す状態から第１スライダと第２スライダを更に互いに接近する方向に移動させた状態を示す図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図８に示す状態から第１スライダと第２スライダを更に互いに接近する方向に移動させて上記一対のスライダを完全に閉じた状態を示す図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図９に示す状態から第１スライダと第２スライダを互いに離間する方向に移動させた状態を示す図である。本発明の一実施の形態を示す図で、図１０に示す状態から第１スライダと第２スライダを更に互いに離間する方向に移動させた状態を示す図である。

以下、図１乃至図１１を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
まず、図１に示すように、グリッパ１にはハウジング３がある。このハウジング３は略直方体形状であって、図２に示すように、内部に駆動モータ収容部５とねじ軸収容部７が形成された中空形状となっている。上記駆動モータ収容部５と上記ねじ軸収容部７は幅方向（図２中紙面垂直方向）に延長され両端に開口されている。

また、例えば、図２に示すように、上記ハウジング３の外周側であって上記ねじ軸収容部７の上側には、フィンガベース収容部９が形成されている。このフィンガベース収容部９は、上記ハウジング３の図２中上側と図２中紙面垂直方向両端側に開口された溝である。また、上記フィンガベース収容部９の側面（図２中左右方向両側の面）１０、１０には、それぞれ、ガイド用溝１１、１１が図２中紙面垂直方向に延長・形成されている。
また、例えば、図２に示すように、上記フィンガベース収容部９の上記ガイド用溝１１、１１内にはレール１２が設置されている。上記レール１２には鋼球保持用凹部１３が形成されている。
また、上記側面１０、１０において、上記ガイド用溝１１、１１の図２中下側には、カバ用ガイド溝１５、１５が形成されている。
また、図３に示すように、上記フィンガベース収容部９の底部１７には、上記ねじ軸収容部７と連通された開口部としての第１スライダ移動用長孔１９と第２スライダ移動用長孔２０が形成されている。

図２に示すように、上記駆動モータ収容部５内には駆動モータ２１が設置されている。この駆動モータ２１は、モータハウジング２３と、上記モータハウジング２３の内側に設置されたステータ２５と、上記ステータ２５の内側に回転可能に設置された出力軸２７と、上記出力軸２７に固着されたロータ２９とから構成されている。

また、例えば、図３と図４に示すように、上記ハウジング３には、駆動伝達機構３１が設置されている。この駆動伝達機構３１には、図３に示すように、上記ねじ軸収容部７内に軸受３３、３３、３３によって回転可能に設置されたねじ軸３５がある。上記ねじ軸３５の一端側（図３中左側）には第１雄ネジ部３７が形成されており、上記ねじ軸３５の他端側（図３中右側）には第２雄ネジ部３９が形成されている。上記第１雄ネジ部３７と第２雄ネジ部３９は、互いに逆向きの螺旋溝である。また、上記ねじ軸３５の両端側には手動回転用凹部４１、４１が形成されていて、上記手動回転用凹部４１、４１に図示しない治具を挿入することで上記ねじ軸３５を手動で回転できるようになっている。

また、上記駆動伝達機構３１には、図４に示すように、上記駆動モータ２１の出力軸２７に固着された駆動モータ側タイミングプーリ４３と、上記ねじ軸３５の一端側（図３中左端側）に固着されたねじ軸側タイミングプーリ４５と、上記駆動モータ側タイミングプーリ４３と上記ねじ軸側タイミングプーリ４５に巻回・噛合されたタイミングベルト４７がある。

また、図３に示すように、上記駆動伝達機構３１には、上記ねじ軸３５の第１雄ネジ部３７に螺合された第１ナット４９と、上記ねじ軸３５の第２雄ネジ部３９に螺合された第２ナット５１がある。

上記第１ナット４９には、第１スライダ６１が固着されている。この第１スライダ６１には、上記第１ナット４９に固着され、図３中左側の上記第１スライダ移動用長孔１９から上記フィンガベース収容部９内に突出・配置されたアーム６３がある。

例えば、図３に示すように、上記第１スライダ６１には、上記アーム６３の先端に固着されたフィンガベース６５がある。図２に示すように、上記フィンガベース６５の側面（図２中左右方向両側の面）には、レール用溝６７、６７が形成されており、このレール用溝６７、６７内にはレール６９、６９が設置されている。上記レール６９には鋼球保持用凹部７１が形成されている。

また、図３に示すように、上記フィンガベース６５の図３中両端側にはエンドプレート７３、７３が固着されている。図２に示すように、図２中左側の上記レール１２の鋼球保持用凹部１３と図２中左側の上記レール６９の鋼球保持用凹部７１と上記エンドプレート７３、７３に囲まれた空間内、及び、図２中右側の上記レール１２の鋼球保持用凹部１３と図２中右側の上記レール６９の鋼球保持用凹部７１と上記エンドプレート７３、７３に囲まれた空間内には、複数の鋼球７５が転動可能に設置されている。このような構成により上記第１スライダ６１が上記ガイド用溝１１、１１に沿った方向（図２中紙面垂直方向）にガイドされる。
すなわち、上記ねじ軸３５が正転又は逆転されると、上記第１ナット４９、及び、上記第１スライダ６１が上記ガイド用溝１１、１１に沿った方向（図２中紙面垂直方向）に往復動される。

また、図３に示すように、上記フィンガベース６５は位置決めピン７７によって位置決めされ、上記アーム６３に螺合されるネジ部材７９によって固定されている。
また、上記第１スライダ６１のフィンガベース６５には、フィンガアタッチメント８１が着脱可能に設置される。このフィンガアタッチメント８１は、図３に仮想線で図示した形状以外にも、把持対象物に応じて様々な形状のものが予め用意されている。

また、上記フィンガベース６５は第１スライダ移動用長孔１９の上側に設置されていて、上記第１スライダ６１によって上記第１スライダ移動用長孔１９の全部又は一部が閉塞されるようになっている。具体的には、上記アーム６３が上記第１スライダ移動用長孔１９の図３中左端又は右端に位置している場合は上記第１スライダ６１によって上記第１スライダ移動用長孔１９の図３中左側又は右側が閉塞され、上記アーム６３が上記第１スライダ移動用長孔１９の図３中中央付近に位置している場合は上記第１スライダ６１によって上記第１スライダ移動用長孔１９の全部が閉塞される。

また、例えば、図５乃至図１１に示すように、上記第１スライダ６１のフィンガベース６５と上記第１スライダ移動用長孔１９との間には、第１カバ８５が設置されている。図３に示すように、この第１カバ８５には貫通孔８７が形成されており、この貫通孔８７には上記第１スライダ６１のアーム６３が貫通・配置されている。図６乃至図１１に示すように、上記貫通孔８７は、図６中左右方向に延長された長孔であり、図６に示すように、図６中右端側が直線形状に形成されており、図８に示すように、図８中左端側が円弧形状に形成されている。上記第１ナット４９の往復動により上記第１スライダ６１が往復動されたとき、上記第１スライダ６１のアーム６３が上記貫通孔８７の端部に当接すると、上記第１カバ８５が上記アーム６３に付勢されて往復動されるようになっている。これにより、上記第１スライダ６１によって上記第１スライダ移動用長孔１９を閉塞しきれない部分が、上記第１カバ８５によって閉塞されるようになっている。
上記第１カバ８５は上記カバ用ガイド溝１５、１５に係合されており、上記カバ用ガイド溝１５、１５によってガイドされて往復動されるようになっている。

また、図３に示すように、上記第２ナット５１には、第２スライダ９１が固着されている。この第２スライダ９１は、上記第１スライダ６１と同様の構成であり、上記ねじ軸３５が正転又は逆転されると、上記第２ナット５１とともに上記ガイド用溝１１、１１に沿った方向（図２中紙面垂直方向）に往復動される。また、既に説明したように、ねじ軸３５の第１雄ネジ部３７と第２雄ネジ部３９は互いに逆向きであるため、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１は、互いに離間・接近する方向に移動されることになる。よって、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１が最も離間した開いた状態から、互いに接近する方向に移動させて閉じていくと、上記第１スライダ６１に設置されたフィンガアタッチメント８１と上記第２スライダ９１に設置されたフィンガアタッチメント８１の間に図示しない把持対象物を把持することができるようになっている。

また、例えば、図３に示すように、上記第２スライダ９１のフィンガベース６５は第２スライダ移動用長孔２０の上側に設置されていて、上記第２スライダ９１によって上記第２スライダ移動用長孔２０の全部又は一部が閉塞されるようになっている。具体的には、上記第２スライダ９１のアーム６３が上記第２スライダ移動用長孔２０の図３中左端又は右端に位置している場合は上記第２スライダ９１によって上記第２スライダ移動用長孔２０の図３中左側又は右側が閉塞され、上記第２スライダ９１のアーム６３が上記第２スライダ移動用長孔２０の図３中中央付近に位置している場合は上記第２スライダ９１によって上記第２スライダ移動用長孔２０の全部が閉塞される。
なお、上記第２スライダ９１の構成要素については、上記第１スライダ６１の構成要素と同じ符号を付し、その説明を省略する。

また、例えば、図５乃至図１１に示すように、上記第２スライダ９１のフィンガベース６５と上記第２スライダ移動用長孔２０との間には、第２カバ９５が設置されている。図３に示すように、この第２カバ９５には貫通孔９７が形成されており、この貫通孔９７には上記第２スライダ９１のアーム６３が貫通・配置されている。上記貫通孔９７は、図３中左右方向に延長された長孔であり、図６に示すように、図６中左端側が直線形状に形成されており、図８に示すように、図８中右端側が円弧形状に形成されている。上記第２ナット５１の往復動により上記第２スライダ９１が往復動されたとき、上記第２スライダ９１のアーム６３が上記貫通孔９７の端部に当接すると、上記第２カバ９５も上記アーム６３に付勢されて往復動されるようになっている。これにより、上記第２スライダ９１によって上記第２スライダ移動用長孔２０を閉塞しきれない部分が、上記第２カバ９５によって閉塞されるようになっている。
上記第２カバ９５は上記カバ用ガイド溝１５、１５に係合されており、上記カバ用ガイド溝１５、１５によってガイドされて往復動されるようになっている。

また、例えば、図３に示すように、上記ハウジング３の図３中左右方向両端側は、端部カバ１０１、１０１によって閉塞されている。上記端部カバ１０１にはねじ軸用貫通孔１０３が形成されており、このねじ軸用貫通孔１０３から上記ねじ軸３５の手動回転用凹部４１が上記ハウジング３の外部に露出している。

次に、この一実施の形態による作用を説明する。
まず、グリッパ１の基本的な動作について説明する。
駆動モータ２１の出力軸２７を正転・逆転させると、駆動モータ側タイミングプーリ４３、ねじ軸側タイミングプーリ４５、及び、タイミングベルト４７によって、上記出力軸２７の回転がねじ軸３５に伝達される。このねじ軸３５が正転・逆転されることで、第１スライダ６１と第２スライダ９１が互いに離間又は接近する方向に移動される。上記第１スライダ６１と第２スライダ９１が互いに接近する方向に移動することで、上記第１スライダ６１のフィンガアタッチメント８１と第２スライダ９１のフィンガアタッチメント８１の間に図示しない把持対象物を把持する。
また、この状態から上記第１スライダ６１と第２スライダ９１が互いに離間する方向に移動することで、上記図示しない把持対象物の把持を解除する。
なお、上記駆動モータ１に電力が供給されない場合であっても、ねじ軸３５の手動回転用凹部４１、４１に図示しない治具を挿入し上記ねじ軸３５を手動で回転させることで、強制的に上記図示しない把持対象物の把持を解除することもできるようになっている。

次に、上記第１スライダ６１と第２スライダ９１が移動された際の第１スライダ移動用長孔１９と第２スライダ移動用長孔２０の閉塞について説明する。
まず、図６に示すように、上記第１スライダ６１と第２スライダ９１が最も離間して完全に開いた状態について説明する。このとき、上記第１スライダ６１は図６中左端側に移動しており、第１カバ８５の貫通孔８７の図６中左端と上記第１スライダ６１のアーム６３が当接していて、上記第１カバ８５も図６中左端側に移動した状態になっている。また、上記第２スライダ９１は図６中右端側に移動しており、第２カバ９５の貫通孔９７の図６中右端と上記第２スライダ９１のアーム６３が当接していて、上記第２カバ９５も図６中右端側に移動した状態になっている。
このときは、上記第１スライダ６１によって第１スライダ移動用長孔１９の図６中左側を閉塞し、上記第１カバ８５によって上記第１スライダ移動用長孔１９の図６中右側を閉塞している。また、上記第１カバ８５の貫通孔８７により開口された部分は上記第１スライダ６１によって閉塞されている。
また、上記第２スライダ９１によって第２スライダ移動用長孔２０の図６中右側を閉塞し、上記第２スライダ移動用長孔２０の図６中左側を上記第２カバ９５で閉塞している。また、上記第２カバ９５の貫通孔９７により開口された部分は上記第２スライダ９１によって閉塞されている。

次に、図７に示すように、ねじ軸３５を回転・駆動させ、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１を図６と比較して互いに接近する方向に移動させ、少し閉じた状態とした場合について説明する。このとき、上記第１カバ８５と上記第２カバ９５は移動されておらず、上記第１スライダ６１のアーム６３が上記第１カバ８５の貫通孔８７の図７中左右方向中央付近に移動し、上記第２スライダ９１のアーム６３が上記第２カバ９５の貫通孔９７の図７中左右方向中央付近に移動した状態になっている。
このときは、上記第１スライダ６１によって第１スライダ移動用長孔１９の殆どを閉塞し、上記第１カバ８５によって上記第１スライダ移動用長孔１９の図７中右端側を閉塞している。また、上記第１カバ８５の貫通孔８７により開口された部分は上記第１スライダ６１によって閉塞されている。
また、上記第２スライダ９１によって第２スライダ移動用長孔２０の殆どを閉塞し、上記第２カバ９５によって上記第２スライダ移動用長孔２０の図７中左端側を閉塞している。また、上記第２カバ９５の貫通孔９７により開口された部分は上記第２スライダ９１によって閉塞されている。

次に、図８に示すように、ねじ軸３５を回転・駆動させ、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１を図７と比較して、更に互いに接近する方向に移動させた状態とした場合について説明する。このときも、上記第１カバ８５と上記第２カバ９５は移動されていないが、上記第１スライダ６１のアーム６３が上記第１カバ８５の貫通孔８７の図８中右端に当接し、上記第２スライダ９１のアーム６３が上記第２カバ９５の貫通孔９７の図８中左端に当接した状態になっている。
このときは、上記第１スライダ６１によって第１スライダ移動用長孔１９の全てを閉塞している。また、上記第１スライダ６１によって、上記第１カバ８５の貫通孔８７により開口された部分も閉塞されている。
また、上記第２スライダ９１によって第２スライダ移動用長孔２０の全てを閉塞していて、上記第２スライダ９１によって上記第２カバ９５の貫通孔９７により開口された部分も閉塞されている。

次に、図９に示すように、ねじ軸３５を回転・駆動させ、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１を図８と比較して更に互いに接近する方向に移動させ、最も接近した状態、すなわち、完全に閉じた状態とした場合について説明する。このときは、上記第１カバ８５は上記第１スライダ６１のアーム６３に付勢されるとともに、上記第２カバ９５も上記第２スライダ９１のアーム６３に付勢されて互いに接近する方向に移動された状態になっている。また、上記第１カバ８５の図９中右端と上記第２カバ９５の図９中左端が接近して、突き合わされた状態となっている。
このときは、上記第１スライダ６１によって第１スライダ移動用長孔１９の殆どを閉塞し、上記第１スライダ移動用長孔１９の図９中左端側を上記第１カバ８５で閉塞している。また、上記第１スライダ６１によって上記第１カバ８５の貫通孔８７により開口された部分が閉塞されている。
また、上記第２スライダ９１によって第２スライダ移動用長孔２０の殆どを閉塞し、上記第２カバ９５によって上記第２スライダ移動用長孔２０の図９中右端側を閉塞している。また、上記第２カバ９５の貫通孔９７により開口された部分は上記第２スライダ９１によって閉塞されている。

次に、図１０に示すように、ねじ軸３５を回転・駆動させ、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１を互いに離間する方向に移動させ、少し開いた状態とした場合について説明する。このとき、上記第１カバ８５と上記第２カバ９５は移動されておらず、上記第１スライダ６１のアーム６３が上記第１カバ８５の貫通孔８７の図１０中左右方向中央付近に移動し、上記第２スライダ９１が上記第２カバ９５の貫通孔９７の図１０中左右方向中央付近に移動した状態になっている。
このときは、上記第１スライダ６１によって第１スライダ移動用長孔１９の全てを閉塞している。また、上記第１カバ８５の貫通孔８７により開口された部分は上記第１スライダ６１によって閉塞されている。
また、上記第２スライダ９１によって第２スライダ移動用長孔２０の全てと上記第２カバ９５の貫通孔９７により開口された部分を閉塞している。

次に、図１１に示すように、ねじ軸３５を回転・駆動させ、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１を図１０と比較して更に互いに離間する方向に移動させた状態とした場合について説明する。このときも、上記第１カバ８５と上記第２カバ９５は移動されていないが、上記第１スライダ６１のアーム６３が上記第１カバ８５の貫通孔８７の図１１中左端に当接し、上記第２スライダ９１のアーム６３が上記第２カバ９５の貫通孔９７の図１０中右端に当接した状態になっている。
このときは、上記第１スライダ６１によって第１スライダ移動用長孔１９の殆どを閉塞し、上記第１スライダ移動用長孔１９の図１１中右端側を上記第１カバ８５で閉塞している。また、上記第１カバ８５の貫通孔８７により開口された部分は上記第１スライダ６１によって閉塞されている。
また、上記第２スライダ９１によって第２スライダ移動用長孔２０の殆どを閉塞し、上記第２スライダ移動用長孔２０の図１１中左端側を上記第２カバ９５で閉塞している。また、上記第２カバ９５の貫通孔９７により開口された部分は上記第２スライダ９１によって閉塞されている。

そして、図１１に示す状態から、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１を更に互いに離間する方向に移動させると、再び既に説明した図６に示すような上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１が最も離間して完全に開いた状態となる。

また、前記したように上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１が最も接近した状態から最も離間した状態へ移動する場合や最も離間した状態から最も接近した状態へ移動する場合以外にも、最も接近した状態と最も離間した状態の間の範囲で上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１が移動する場合もある。
また、上記第１スライダ６１が上記第１カバ８５の貫通孔８７の範囲で移動されると共に、上記第２スライダ９１が上記第２カバ９５の貫通孔９７の範囲で移動され、上記第１カバ８５と上記第２カバ９５が移動されない場合もある。

次に、この一実施の形態による効果について説明する。
まず、第１カバ８５や第２カバ９５の小型化を図ることができ、それによって、グリッパ１全体の小型化を図ることができる。すなわち、第１スライダ移動用長孔１９を貫通して上記第１スライダ移動用長孔１９を閉塞するように第１スライダ６１が設置されていて、第１カバ８５が長孔である貫通孔８７を上記第１スライダ６１によって貫通された状態で上記第１スライダ６１のフィンガベース６５と上記第１スライダ移動用長孔１９との間に設置されていて、上記第１スライダ６１の移動により上記第１スライダ移動用長孔１９を上記第１スライダ６１で閉塞できない部分が発生しても、上記第１カバ８５によってその閉塞できない部分を閉塞することができるように構成されているので、上記第１スライダ移動用長孔１９の全体を閉塞しつつ上記第１カバ８５を小型化し、グリッパ１全体についても小型化することができる。
また、上記第１スライダ６１が移動される際、上記第１スライダ６１によって上記第１スライダ移動用長孔１９が閉塞されない部分は、上記第スライダ移動用長穴１９の端部の僅かな部分のみであるので、このことによって、更に、上記第１カバ８５、ひいては、上記グリッパ１を小型化がすることができる。
これらは、第２スライダ９１と第２カバ９５についても同様である。

また、フィンガアタッチメント８１は上記第１スライダ６１や第２スライダ９１のフィンガベース６５に着脱可能に設置されるため、把持対象物に応じて適切な形状のフィンガアタッチメント８１を取り付けることができ、グリッパ１によって把持対象物を効果的に把持することができる。
また、上記フィンガベース６５に上記フィンガアタッチメント８１を取り付ける構成となっているので、上記フィンガアタッチメント８１を確実且つ安定して取り付けることができる。
また、上記第１カバ８５は上記カバ用ガイド溝１５、１５に係合されていて、同様に、第２カバ８５も上記カバ用ガイド溝１５、１５に係合されているので、上記第１カバ８５や第２カバ９５を上記ガイド溝１５、１５に沿って往復動させることにより上記第１スライダ移動用長孔１９や第２スライダ移動用長孔２０を確実に閉塞することができる。

また、上記第１スライダ６１と上記第２スライダ９１が最接近し完全に閉じた場合、上記第１カバ８５の端部と上記第２カバ９５の端部が突き合わされるように構成されているため、上記第１カバ８５と上記第２カバ９５が衝突して破損してしまったり、どちらか一方が他方の上に乗り上げて変形してしまうことを防止できる。

なお、本発明は前記一実施の形態に限定されない。
第１カバ、第２カバ、第１スライダ、第２スライダの大きさや移動範囲については、様々な場合が考えられる。
また、スライダの一方が固定されてカバが無く、他方だけが移動されてカバが設置されている場合も考えられる。このような場合であっても、カバの小型化によるグリッパ全体の小型化を実現できる。
また、上記第１スライダと第２スライダが最も接近したときに、第１カバと第２カバの先端側が重合されるものも考えられる。この場合、上記第１カバと第２カバの何れか一方が、例えば、ピンにより、上記第１カバと第２カバの何れか他方の厚みの分だけ持ち上げられた状態で設置されていて、上記第１カバと第２カバの衝突が防止されている。この場合は、上記第１カバと第２カバが重合される分だけ、更に上記グリッパを小型化できる。
また、第１スライダ及び第２スライダにフィンガアタッチメントが設置されておらず、上記第１スライダと第２スライダによって把持対象物を把持する場合も考えられる。
また、上記第１スライダ及び第２スライダのフィンガベースとフィンガアタッチメントが一体に形成された部材となっている場合も考えられる。また、上記第１スライダ及び第２スライダのアームとフィンガベース、及び、フィンガアタッチメントが一体に形成された部材となっている場合も考えられる。
その他、図示した構成は一例であり、様々な場合が考えられる。

本発明は、産業用ロボットに用いられるグリッパに係り、カバを小型化することによりグリッパ全体も小型化できるように工夫したものに関し、例えば、水平多関節ロボットに好適である。

１グリッパ
３ハウジング
１５カバ用ガイド溝
１９第１スライダ移動用長孔（開口部）
２０第２スライダ移動用長孔（開口部）
２１駆動モータ
３１駆動伝達機構
６１第１スライダ
８１フィンガアタッチメント
８５第１カバ
９１第２スライダ
９５第２カバ

Claims

ハウジングと、
上記ハウジング内に内装された駆動モータと、
上記ハウジング内に内装され上記駆動モータの正転・逆転を往復動に変換する駆動伝達機構と、
上記駆動伝達機構に取り付けられ往復動するスライダと、
上記ハウジングに形成され上記スライダの往復動を許容する開口部と、
上記スライダの往復動により往復動され上記開口部を閉塞するカバと、
を具備し、
上記スライダは上記開口部を閉塞するように設けられていて、上記カバは上記スライダの往復動により開放される上記開口部を閉塞するように機能するものであることを特徴とするグリッパ。
請求項１記載のグリッパにおいて、
上記カバには上記スライダの移動方向に延長された貫通孔が設けられていて、
上記スライダは上記貫通孔を貫通して設置されており、
上記スライダが上記貫通孔の範囲内で移動する場合においては上記カバは移動されず、
上記スライダが上記貫通孔の端部に当接され、更に当接された側に移動する場合は、上記カバが上記スライダに付勢されて共に移動されることを特徴とするグリッパ。
請求項１又は請求項２記載のグリッパにおいて、
上記ハウジングには上記カバの往復動をガイドするガイド溝が形成されていることを特徴とするグリッパ。
請求項１〜請求項３の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記スライダは一対設けられていて、これら一対のスライダは上記駆動モータの正転・逆転により相互に離接し、上記カバも上記一対のスライダに対応するように一対設けられていることを特徴とするグリッパ。
請求項４記載のグリッパにおいて、
上記一対のカバは上記一対のスライダが最接近した時にその先端が突き合わされるように構成されていることを特徴とするグリッパ。
請求項４記載のグリッパにおいて、
上記一対のカバは上記一対のスライダが最接近した時にその先端が重合されるように構成されていることを特徴とするグリッパ。
請求項１〜請求項６の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記スライダには、上記開口部を閉塞するように設置されたフィンガベースがあり、
上記フィンガベースにはフィンガアタッチメントが取り付けられることを特徴とするグリッパ