TWI791798B

TWI791798B - 電動手及對象物體之握持方法

Info

Publication number: TWI791798B
Application number: TW108109678A
Authority: TW
Inventors: 五反田富高; 松島浩二
Original assignee: 日商第一精工股份有限公司
Priority date: 2018-03-23
Filing date: 2019-03-21
Publication date: 2023-02-11
Also published as: CN111902247A; JP6481791B1; TW201940297A; WO2019181985A1; JP2019166596A

Abstract

本發明之電動手（1）具備旋轉馬達（10）、旋轉運動構件（40）、複數個平移運動構件（50）、引導部（30）、及轉矩感測器（20）。旋轉運動構件（40）係連結於旋轉馬達（10）之轉子（12）。平移運動構件（50）伴隨旋轉運動構件（40）之旋轉而沿以旋轉運動構件（40）之旋轉軸（AX）為中心之圓周之切線方向進行平移運動。引導部（30）將複數個平移運動構件（50）沿其平移運動之方向引導。轉矩感測器（20）檢測於引導部（30）與旋轉馬達（10）之定子（11）之間產生之轉矩。

Description

電動手及對象物體之握持方法

本發明係關於一種電動手及對象物體之握持方法。

習知有一種藉由電動馬達開合2個指部而握持對象物體（工件）之電動手（例如，參照專利文獻1）。該電動手具有依序連結電動馬達、螺桿、螺帽、一對搖臂、一對指部（握持部）而成之構成。若嵌合於由電動馬達旋轉驅動之螺桿之螺帽沿螺桿之軸方向往復移動，則一對搖臂搖動，一對指部互相接近而握持對象物體。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2016-112661號公報

[發明所欲解決之問題]

於藉由電動手將對象物體以保持其形態之狀態握持時，必須控制電動馬達之輸出轉矩使電動手之握持力成為合適之值。然而，上述專利文獻1所揭示之電動手中，作為握持對象物體之機構而組裝有由螺桿、螺帽、一對搖臂及一對指部構成之如連桿機構之複雜機構。若於電動手與握持對象物體之指部之間介置如上述之複雜機構，則電動馬達之輸出轉矩被複雜機構之動作所消耗，難以將電動馬達之轉矩無損地傳遞至指部。又，輸出轉矩與電動手之握持力之關係大幅受到該機構之狀態所影響。

於此種狀況下，即便直接檢測電動手之握持力，亦難以基於該檢測值控制電動馬達之輸出轉矩而以合適之握持力握持對象物體。又，即便檢測電動馬達之輸出轉矩，根據該檢測值控制電動馬達，亦難以藉由合適之握持力握持對象物體。藉由上述專利文獻1所揭示之電動手難以將例如如豆腐般較軟者以保持形態之狀態握持。

本發明係鑒於上述實際情況而完成者，其目的在於提供一種可以合適之握持力握持對象物體之電動手及對象物體之握持方法。 [解決問題之技術手段]

為了達成上述目的，本發明之第1觀點之電動手具備：旋轉馬達；旋轉運動構件，其連結於上述旋轉馬達之轉子；複數個平移運動構件，其伴隨上述旋轉運動構件之旋轉，沿以上述旋轉運動構件之旋轉軸為中心之圓周之切線方向進行平移運動而握持對象物體；引導部，其自上述旋轉運動構件及上述對象物體受力，以不進行平移運動以外之運動之方式保持上述複數個平移運動構件，同時將上述複數個平移運動構件沿其平移運動之方向引導；及轉矩感測器，其設置於上述引導部與上述旋轉馬達之定子之間，僅檢測與上述複數個平移運動構件握持上述對象物體之握持力之反力為線性關係之轉矩。

於該情形時，上述複數個平移運動構件可以上述旋轉運動構件之旋轉軸為中心而旋轉對稱地配置。

可於上述引導部設置有直動軌，於上述複數個平移運動構件分別設置有塊體，其由上述直動軌引導；及爪部，其藉由平移運動而接近對象物體或與對象物體分開。

可同一上述直動軌引導2個上述塊體。

可於上述旋轉運動構件中，於未連結上述旋轉馬達之轉子之端部設置有小齒輪，於上述平移運動構件設置有與上述小齒輪咬合之齒條。

本發明之第2觀點之對象物體之握持方法係驅動旋轉馬達之轉子而使旋轉運動構件旋轉，伴隨上述旋轉運動構件之旋轉，使複數個平移運動構件沿以上述旋轉運動構件之旋轉軸為中心之圓周之切線方向平移而握持對象物體，藉由設置於引導部與上述旋轉馬達之定子之間之轉矩感測器，僅檢測與上述複數個平移運動構件握持上述對象物體之握持力之反力為線性關係之轉矩，上述引導部自上述旋轉運動構件及上述對象物體受力，以不進行平移運動以外之運動之方式保持上述複數個平移運動構件，同時將上述複數個平移運動構件沿其平移運動之方向引導，基於所檢測出之轉矩，調整上述旋轉馬達之旋轉，並且藉由上述複數個平移運動構件握持上述對象物體。 [發明之效果]

根據本發明，將旋轉馬達之轉子與旋轉運動構件連結，藉由伴隨旋轉運動構件之旋轉進行平移運動之複數個平移運動構件握持對象物體。又，轉矩感測器檢測於將承受旋轉運動構件之旋轉力之複數個平移運動構件沿平移運動之方向引導之引導部與旋轉馬達之定子之間產生之轉矩。若複數個平移運動構件握持對象物體，則其握持力之反力自對象物體向平移運動構件施加，而傳遞至旋轉運動構件、旋轉馬達之轉子及定子。該反力成為旋轉馬達之定子與引導部之間產生之轉矩，而由轉矩感測器所檢測。

若為該構成，則可將旋轉馬達之輸出轉矩無損地傳遞至平移運動構件而握持對象物體，並且可藉由轉矩感測器檢測出以引導部為基準且相當於平移運動構件握持對象物體之握持力之反力之轉矩。藉此，可檢測出相當於握持對象物體之握持力之轉矩，並基於該轉矩準確地控制握持力。其結果為可以合適之握持力握持對象物體。

以下，參照圖式對本發明之實施形態進行詳細說明。於全圖中，對相同或相當之構成要素標註相同之符號。

如圖1A、圖1B及圖1C所示，本實施形態之電動手1之一部分係由外罩2覆蓋。於外罩2之+z側露出有旋轉馬達10之定子11。又，於外罩2之-z側突出有一對握持部3。於電動手1中，一對握持部3夾住對象物體M，藉由合適之握持力握持。此處，所謂合適之握持力係超過握持部3與對象物體M之靜止摩擦係數和對象物體M之積之力且可於不使對象物體M變形之情況下將其保持之力。於本實施形態中，以握持部3移動之方向為x軸方向進行說明。

如作為圖1B之A-A剖面之圖2與作為圖1C之B-B剖面之圖3所示，電動手1具備作為驅動源之旋轉馬達10、檢測轉矩之轉矩感測器20、沿握持握持部3（圖1A）之方向引導之引導部30、進行旋轉運動之旋轉運動構件40、及進行平移運動之一對平移運動構件50。

旋轉馬達10具備定子11與轉子12。定子11具有長方體狀之殼體，於其內部以可旋轉之方式保持轉子12。再者，定子11之殼體亦可不為長方體狀。轉子12係自定子11沿-z方向延伸。於圖2及圖3中，旋轉軸AX與z軸方向平行。自外部向旋轉馬達10供給電力。轉子12以與所供給之電力相對應之轉矩相對於定子11而以旋轉軸AX為中心旋轉。

轉矩感測器20之+z側之端部藉由螺栓緊固固定於旋轉馬達10之定子11。另一方面，轉矩感測器20之-z側之端部藉由螺栓緊固固定於構成引導部30之底板31。轉矩感測器20檢測於旋轉馬達10之定子11與引導部30（底板31）之間產生之繞旋轉軸AX之轉矩。

於轉矩感測器20設置有以旋轉軸AX為中心軸之圓柱狀之貫通孔20a。旋轉馬達10之轉子12以可旋轉之狀態插入該貫通孔20a內。

引導部30將平移運動構件50（圖1A之握持部3）沿其平移運動之方向、即x軸方向引導。換言之，引導部30限制向x軸方向以外之方向之平移運動構件50之移動。引導部30具備底板31、外殼32、及直動軌33。

底板31係由金屬形成之平板狀之構件。底板31與未圖示之其他構件（例如固定於建築物等之支架）連接，為成為引導部30之基板之構件。於底板31設置有以旋轉軸AX為中心軸之圓柱狀之貫通孔31a。於該貫通孔31a與轉矩感測器20之貫通孔20a同軸配置之狀態下，底板31安裝於轉矩感測器20。由轉矩感測器20檢測之轉矩成為以該底板31為基準而於旋轉馬達10之定子11產生之轉矩。

外殼32係安裝於底板31之-z側之面。由底板31與外殼32形成內部空間32a。

直動軌33係安裝於外殼32之-z側之面。直動軌33沿與旋轉軸AX正交之x軸方向延伸。如圖3所示，於直動軌33之側面，用以與一對握持部3（平移運動構件50）卡合而引導其之槽部33a沿x軸方向延伸。

旋轉運動構件40係連結於旋轉馬達10之轉子12。旋轉運動構件40具備旋轉本體41、及小齒輪42（參照圖4）。旋轉本體41係由金屬形成之圓柱狀之構件，連結於旋轉馬達10之轉子12，沿旋轉軸AX之方向延伸。旋轉本體41通過轉矩感測器20之貫通孔20a及底板31之貫通孔31a進入外殼32之內部空間32a。

於外殼32以旋轉軸AX為中心而設置有凹部32b，於凹部32b中插入有軸承32c。旋轉本體41之-z側之端部係嵌入至軸承32c。旋轉本體41與轉子12之旋轉相應地繞旋轉軸AX旋轉。

小齒輪42係設置於未固定旋轉馬達10之轉子12之端部、即進入外殼32之內部空間32a之旋轉運動構件40（旋轉本體41）之端部。如圖4所示，小齒輪42係以旋轉軸AX為中心旋轉之圓形齒輪。因此，若旋轉馬達10之轉子12旋轉，則旋轉本體41旋轉，小齒輪42旋轉。

一對平移運動構件50與圖1之一對握持部3相對應。如圖4所示，平移運動構件50係以旋轉運動構件40之旋轉軸AX為中心二重旋轉對稱地配置。平移運動構件50伴隨旋轉運動構件40之旋轉而沿以旋轉運動構件40之旋轉軸AX為中心之圓周（圖4之虛擬圓弧C）之切線方向進行平移運動。

平移運動構件50分別具備平移本體51、齒條52、塊體53、及爪部54。

平移本體51係沿x軸方向進行平移運動之平移運動構件50之本體。如圖3所示，於外殼32中之直動軌33之y軸方向之兩側分別設置有貫通孔32d。平移本體51自外殼32之內部空間32a通過貫通孔32d而向-z方向突出。貫通孔32d以不妨礙平移本體51之x軸方向之移動之方式，以x軸方向作為長度方向。

更具體而言，平移本體51係如圖4所示，於外殼32之內部空間32a中沿x軸方向延伸，自其延伸之部分之端部起，如圖3所示般向-z方向彎折，通過貫通孔32d而向外殼32之外部突出。向外殼32之外部突出之端部如圖4所示般成為平行於xy平面之平板狀之構件。

齒條52係沿直線方向進行咬齒之直線狀之構件。如圖4所示，齒條52係安裝於平移本體51之沿外殼32之內部空間32a內之x軸方向延伸的部分。齒條52與小齒輪42咬合，藉由小齒輪42之旋轉而使平移本體51沿x軸方向進行平移運動。更具體而言，若小齒輪42旋轉，則一對齒條52被逆向驅動，一對平移本體51彼此接近或分開。

塊體53係連接於平移本體51之向外殼32之外部突出的平板狀之部分之+z側之面。又，塊體53如圖3所示，嵌入至直動軌33之槽部33a，以可沿x軸方向滑動之方式連結於引導部30之直動軌33。塊體53係由直動軌33沿x軸方向引導。若平移本體51沿x軸方向進行平移運動，則塊體53亦沿由直動軌33引導之x軸方向進行平移運動。於本實施形態中，同一直動軌33引導2個塊體53。

爪部54係設置於平移本體51之下方之端部。爪部54係以沿x軸方向與另一爪部54相對向之方式配置。一對爪部54藉由平移運動而接近對象物體M或與其分開。

對具有如上所述之構成之本實施形態的電動手1之動作進行說明。如圖5所示，於實際使用電動手1時，必須控制旋轉馬達10之控制裝置60與驅動旋轉馬達10之驅動裝置70。

此處，旋轉馬達10係步進馬達。於握持對象物體M之情形時，控制裝置60一面監控轉矩感測器20之感測器檢測值，一面向驅動裝置70輸出脈衝指令。驅動裝置70依照所輸入之脈衝指令驅動旋轉馬達10。

例如，如圖6A所示，若依照脈衝指令，旋轉馬達10之轉子12以轉矩T1旋轉驅動，則旋轉運動構件40（小齒輪42）旋轉。伴隨旋轉運動構件40之旋轉，一對平移運動構件50（齒條52）自旋轉運動構件40（小齒輪42）承受力F1，而沿以旋轉運動構件40之旋轉軸為中心之圓周（圖4之虛擬圓弧C）之切線方向平移。平移運動構件50係沿互相接近之方向移動。

如圖6B所示，於一對平移運動構件50之爪部54之間不存在對象物體M之情形時，平移運動構件50於不自對象物體M承受反力之情況下進行平移運動。轉矩感測器20檢測於引導部30與旋轉馬達10之定子11之間產生之轉矩。此處，旋轉運動構件40自平移運動構件50承受反力F1'。由轉矩感測器20檢測之轉矩成為旋轉馬達10之定子11驅動轉子12、旋轉運動構件40及平移運動構件50之轉矩T1之反向轉矩T1'。

如圖7A所示，若一對爪部54與對象物體M接觸，則一對爪部54自對象物體M承受反力F2'，其握持力成為大於力F1之F2（F2＞F1）。若以握持力F2握持對象物體M，則如圖7B所示，該反力F2'自平移運動構件50傳遞至旋轉運動構件40，旋轉運動構件40自平移運動構件50承受與旋轉馬達10之轉子12之旋轉方向反向之轉矩T2'。

如圖8A所示，反力F2'之旋轉運動構件40受到之與轉矩T反向之轉矩T2'經由旋轉運動構件40、旋轉馬達10之轉子12而傳遞至旋轉馬達10之定子11。引導部30之底板31係固定於未圖示之外部構件，其位置及姿勢為一定。因此，於旋轉馬達10之定子11與引導部30（底板31）之間產生轉矩T2'。轉矩感測器20檢測該轉矩T2'。

於本實施形態之電動手1中，僅於旋轉馬達10與平移運動構件50之間插入旋轉運動構件40，並未設置如連桿機構之複雜之機構。因此，由轉矩感測器20檢測之轉矩T2'係取決於握持對象物體M之握持力之反力F2'。如圖8B所示，握持力之反力與由轉矩感測器20檢測之轉矩T2'之間存在線性關係。例如，於反力為F1'時，轉矩感測器20之轉矩檢測值成為T1'，於反力為F2'時，轉矩感測器20之轉矩檢測值成為T2'。

控制裝置60若由轉矩感測器20檢測之轉矩達到T2'，則經由驅動裝置70使旋轉馬達10之旋轉停止。藉此，一對握持部3以維持握持力F2之狀態握持對象物體M。由此，藉由該電動手1，檢測出與對象物體M之握持力存在線性關係之轉矩，控制該轉矩而可適當調整握持力。

藉此，即便於對象物體M為較軟而容易壓扁之對象物體M，不壓扁對象物體M地握持之握持力為F2之情形時，握持對象物體M之握持力亦不會成為F2以上，因此可不壓扁對象物體M地握持。

再者，控制裝置60於握持對象物體M時，可進行反饋控制而加以控制。於該情形時，控制裝置60一面監控轉矩感測器20之感測器檢測值，一面以握持力F2為目標值進行反饋控制，而向驅動裝置70輸出脈衝指令。驅動裝置70基於脈衝指令向旋轉馬達10供給驅動電力。旋轉馬達10藉由所供給之驅動電力使轉子12及旋轉運動構件40旋轉。藉此，一對平移運動構件50進行平移運動，一對爪部54沿互相接近之方向移動。

若藉由一對爪部54握持對象物體M，則藉由轉矩感測器20檢測該握持力F2之反力F2'之轉矩T2'。控制裝置60一面監控轉矩感測器20之感測器檢測值，一面向驅動裝置70輸出如握持力成為F2、即將轉矩感測器20之感測器檢測值維持為T2'之脈衝指令，驅動裝置70旋轉驅動旋轉馬達10。藉此，即便對象物體M較軟而容易壓扁，亦可藉由不壓扁之握持力F2握持對象物體M。

如以上所詳細說明般，根據本實施形態，將旋轉馬達10之轉子12與旋轉運動構件40連結，藉由伴隨旋轉運動構件40之旋轉進行平移運動之複數個平移運動構件50握持對象物體M。又，轉矩感測器20檢測將承受旋轉運動構件40之旋轉力之複數個平移運動構件50沿平移運動之方向引導之引導部30與旋轉馬達10之定子11之間產生之轉矩。

若複數個平移運動構件50握持對象物體M，則其握持力F2之反力F2'自對象物體M向平移運動構件50施加，而傳遞至旋轉運動構件40、旋轉馬達10之轉子12及定子11。該反力F2'成為旋轉馬達10之定子11與引導部30之間產生之轉矩T2'而由轉矩感測器20檢測。

若為該構成，則可將旋轉馬達10之輸出轉矩無損地傳遞至平移運動構件50而握持對象物體M，並且可僅檢測以引導部30為基準且與平移運動構件50握持對象物體M之握持力F2之反力F2'存在線性關係之轉矩T2'。藉此，可檢測握持對象物體M之握持力，基於其轉矩T2'準確地控制握持力。其結果為可以合適之握持力握持對象物體M。

根據本實施形態，即便於例如握持如豆腐般較軟之對象物體M之情形時，亦可將握持力保持為如不壓扁對象物體M之值。其結果為可於不使對象物體M變形之情況下進行握持。

再者，於上述實施形態中，係以旋轉運動構件40之旋轉軸AX為中心而二重旋轉對稱地配置平移運動構件50，但本發明並不限於此。亦可如圖9A所示般三重旋轉對稱地排列平移運動構件50。於該情形時，如圖9B所示，對象物體M係藉由3個爪部54所握持。平移運動構件50亦可四重旋轉對稱或其以上地排列。

又，於上述實施形態中，使2個塊體53可於1條直動軌33滑動。藉此，無需針對每個塊體53具備直動軌33，因此可將電動手1小型化。

當然，亦可設置2條直動軌33，而將塊體53以可逐個滑動之方式安裝於各直動軌33。又，於如圖9A所示般三重旋轉對稱地排列3個平移運動構件50之情形時，於各平移運動構件50分別設置直動軌33。

又，於上述實施形態中，係於旋轉運動構件40設置小齒輪42，於平移運動構件50設置齒條52，而將旋轉馬達10之轉子12之旋轉運動轉換為平移運動構件50之平移運動。然而，本發明並不限於此。例如，亦可藉由其他齒輪機構、例如行星齒輪機構驅動握持部3。亦可藉由如有槽凸輪或軛式凸輪之凸輪方式驅動握持部3。但於電動手1中，較理想為由以1個階段自旋轉馬達之旋轉力之旋轉運動轉換為握持對象物體M之直線運動之程度的更簡單之機構所構成。

再者，旋轉馬達10之種類並無特別限制。旋轉馬達10可為感應馬達，亦可為同步馬達。又，旋轉馬達10可為交流馬達，亦可為直流馬達。又，旋轉馬達10可為單相馬達，亦可為三相馬達。於上述實施形態中，旋轉馬達10為步進馬達，因此向旋轉馬達10輸出之指令為脈衝指令，但對旋轉馬達10施加之指令係電壓指令、電流指令等與旋轉馬達10之種類相應者。

又，底板31、外殼32及直動軌33亦可為由一體之構件所構成。

本發明可於不脫離該發明之廣義精神與範圍之情況下進行各種實施形態及變形。又，上述實施形態係用以說明本發明，並不對本發明之範圍進行限定。即，本發明之範圍係由申請專利範圍所示而非由實施形態所示。並且於申請專利範圍內及與其同等之發明之意義之範圍內實施之各種變形視為本發明之範圍內。 [產業上之可利用性]

本發明可應用於電動手，尤其可應用於握持較軟之對象物體之電動手。

1‧‧‧電動手 2‧‧‧外罩 3‧‧‧握持部 10‧‧‧旋轉馬達 11‧‧‧定子 12‧‧‧轉子 20‧‧‧轉矩感測器 20a‧‧‧貫通孔 30‧‧‧引導部 31‧‧‧底板 31a‧‧‧貫通孔 32‧‧‧外殼 32a‧‧‧內部空間 32b‧‧‧凹部 32c‧‧‧軸承 32d‧‧‧貫通孔 33‧‧‧直動軌 33a‧‧‧槽部 40‧‧‧旋轉運動構件 41‧‧‧旋轉本體 42‧‧‧小齒輪 50‧‧‧平移運動構件 51‧‧‧平移本體 52‧‧‧齒條 53‧‧‧塊體 54‧‧‧爪部 60‧‧‧控制裝置 70‧‧‧驅動裝置 AX‧‧‧旋轉軸 C‧‧‧虛擬圓弧 M‧‧‧對象物體

圖1A係表示本發明之實施形態之電動手之外觀的立體圖。圖1B係圖1A之電動手之側視圖。圖1C係電動手之前視圖。圖2係表示電動手之內部構造之圖1B之A-A線剖面圖。圖3係表示電動手之內部構造之圖1C之B-B線剖面圖。圖4係表示旋轉運動構件與平移運動構件卡合之部分之俯視圖。圖5係表示圖1之電動手之控制系統之示意圖。圖6A係表示於未握持對象物體之狀態下旋轉運動構件與平移運動構件產生之力之示意圖。圖6B係表示於未握持對象物體之狀態下爪部之情況之示意圖。圖7A係表示於握持對象物體之狀態下對爪部施加之力之示意圖。圖7B係表示於握持對象物體之狀態下旋轉運動構件與平移運動構件產生之力之示意圖。圖8A係表示由轉矩感測器檢測之轉矩之示意圖。圖8B係表示握持力之反力與由轉矩感測器檢測之轉矩之關係之曲線圖。圖9A係表示電動手之平移運動構件之構成的變形例之圖。圖9B係表示保持對象物體之情況之圖。

1‧‧‧電動手

10‧‧‧旋轉馬達

11‧‧‧定子

12‧‧‧轉子

20‧‧‧轉矩感測器

20a‧‧‧貫通孔

30‧‧‧引導部

31‧‧‧底板

31a‧‧‧貫通孔

32‧‧‧外殼

32a‧‧‧內部空間

32b‧‧‧凹部

32c‧‧‧軸承

33‧‧‧直動軌

40‧‧‧旋轉運動構件

41‧‧‧旋轉本體

42‧‧‧小齒輪

50‧‧‧平移運動構件

51‧‧‧平移本體

53‧‧‧塊體

54‧‧‧爪部

AX‧‧‧旋轉軸

Claims

一種電動手，其具備：旋轉馬達；旋轉運動構件，其連結於上述旋轉馬達之轉子；複數個平移運動構件，其伴隨上述旋轉運動構件之旋轉，沿以上述旋轉運動構件之旋轉軸為中心之圓周之切線方向進行平移運動而握持對象物體；引導部，其自上述旋轉運動構件及上述對象物體受力，以不進行平移運動以外之運動之方式保持上述複數個平移運動構件，同時將上述複數個平移運動構件沿其平移運動之方向引導；及轉矩感測器，其設置於上述引導部與上述旋轉馬達之定子之間，僅檢測與上述複數個平移運動構件握持上述對象物體之握持力之反力為線性關係之轉矩。
如請求項1所述之電動手，其中上述複數個平移運動構件係以上述旋轉運動構件之旋轉軸為中心而旋轉對稱地配置。
如請求項1所述之電動手，其中於上述引導部設置有直動軌，於上述複數個平移運動構件分別設置有：塊體，其由上述直動軌引導；及爪部，其藉由平移運動而接近對象物體或與對象物體分開。
如請求項3所述之電動手，其中同一上述直動軌引導2個上述塊體。
如請求項1至4中任一項所述之電動手，其中於上述旋轉運動構件中，於未連結上述旋轉馬達之轉子之端部設置有小齒輪，於上述平移運動構件設置有與上述小齒輪咬合之齒條。
一種對象物體之握持方法，其驅動旋轉馬達之轉子而使旋轉運動構件旋轉，伴隨上述旋轉運動構件之旋轉，使複數個平移運動構件沿以上述旋轉運動構件之旋轉軸為中心之圓周之切線方向平移而握持對象物體，藉由設置於引導部與上述旋轉馬達之定子之間之轉矩感測器，僅檢測與上述複數個平移運動構件握持上述對象物體之握持力之反力為線性關係之轉矩，上述引導部自上述旋轉運動構件及上述對象物體受力，以不進行平移運動以外之運動之方式保持上述複數個平移運動構件，同時將上述複數個平移運動構件沿其平移運動之方向引導，基於所檢測出之轉矩，調整上述旋轉馬達之旋轉，並且藉由上述複數個平移運動構件握持上述對象物體。