CN113003174B - 间距可变装置 - Google Patents

Abstract

间距可变装置(10)具备躯干(12)、与该躯干固定的驱动部(14)、沿该躯干的长度方向移动自如地设置的多个可动机构手(16a～16d)和将所述驱动部(14)的驱动力向所述可动机构手(16a～16d)传递的驱动力传递机构(18)。此驱动力传递机构(18)由与沿上下方向驱动的端块(60)连结的连结块(92)，收纳在躯干的内部与该连结块(92)连结的凸轮盘(108)，和插通所述凸轮盘(108)的第一～第四凸轮槽(122、124、126、128)的四根指状销(110)构成。并且，指状销(110)沿躯干的导孔(44)在长度方向上移动自如地设置，而且分别与可动机构手(16a～16d)连结。

Description

间距可变装置

技术领域

本发明涉及一种间距可变装置，用来在搬送多个工件的过程中将并列地配置的工件的间隔相对于供给源进行变更而向供给目的地供给。

背景技术

以往，例如，在工厂的生产线等中，通过在顶端具备吸附垫的搬送装置把持被载置在台上的工件而搬送到规定的位置。近年，已知能够同时把持排列配置在台上的多个工件，根据供给目的地的配置条件将多个工件调整为规定的间隔进行供给的间距可变装置。

此间距可变装置，例如如日本特开2007-105857号公报所示，在基座板的后表面安装电动机，在基座板的前表面设有形成为圆盘状的板凸轮、两根杆和滑动轴。并且设置为，在板凸轮上形成有凸轮槽，通过设于其中心的旋转轴在电动机的驱动作用下旋转自如。此凸轮槽被形成为以旋转轴为中心的环状。

另外，两根杆被设置为以在板凸轮的上下附近支承在基座板上的支点为中心摆动自如，在其前表面设有被插入板凸轮的凸轮槽的从动辊，在后表面设有多个辊销。

此外，滑动轴沿基座板的宽度方向延伸，八个滑块被保持为移动自如，此滑块能相互大致平行地滑动，而且在后表面形成槽而分别与设于所述杆的各辊销能够转动地卡合。

并且，板凸轮在电动机的驱动作用下旋转，杆通过与凸轮槽结合的各从动辊以支点为中心摆动，从而，借助辊销连接着的各滑块沿滑动轴平行地移动。此各滑块的移动在滑动轴的长度方向上对称，由此各滑块始终保持间隔恒定地进行移动。

在上述间距可变装置中，构成为将电动机的旋转驱动力向板凸轮传递，通过使该板凸轮旋转而使杆摆动，由此使各滑块滑动。为此，用来从电动机向滑块传递旋转驱动力的结构复杂，可能会招致间距可变装置的大型化而且制造成本高昂。

发明内容

本发明的一般目的是提供一种能够以简单的结构削减制造成本和谋求小型化的间距可变装置。

本发明的形态为，间距可变装置具有躯干、与躯干连结的驱动部、沿躯干的长度方向移动自如地设置的多个可动机构手、以及将驱动部的驱动力对可动机构手传递的驱动力传递机构，间距可变装置使多个可动机构手在驱动部的驱动作用下以沿长度方向的相互的间隔变得均等的方式移动，其中，

驱动力传递机构具备凸轮盘，该凸轮盘设于躯干且向与可动机构手的移动方向正交的方向移动自如，

在凸轮盘形成相对于移动方向倾斜的多个凸轮槽，可动机构手的一部分插通凸轮槽。

根据本发明，在构成间距可变装置的躯干沿其长度方向移动自如地设置多个可动机构手，而且具备向与可动机构手的移动方向正交的方向移动自如的凸轮盘，在此凸轮盘形成有相对于移动方向倾斜的多个凸轮槽，可动机构手的一部分插通凸轮槽。

并且，通过驱动部的驱动力向构成驱动力传递机构的凸轮盘传递，凸轮盘向与可动机构手的移动方向正交的方向移动，从而，分别插通其凸轮槽的多个可动机构手以沿躯干的长度方向相互的间隔变得均等的方式移动。

因此，通过设置具有作为将驱动部的驱动力向多个可动机构手传递的驱动力传递机构的凸轮槽的凸轮盘，与现有的将电动机的旋转驱动力借助板凸轮和两根杆向滑块传递的间距可变装置相比较，能够使结构简化，随之，能够谋求间距可变装置的小型化和削减制造成本。

上述目的、特征和优点根据参照附图进行说明的以下的实施方式的说明应该能够容易了解。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式涉及的间距可变装置的外观立体图。

图2是从别的方向(背面侧)观察的图1的间距可变装置的外观立体图。

图3是图1所示的间距可变装置的分解立体图。

图4是沿图1的IV-IV线的截面图。

图5是沿图1的V-V线的截面图。

图6是沿图5的VI-VI线的截面图。

图7是沿图5的VII-VII线的截面图。

图8是沿图5的VIII-VIII线的截面图。

图9是表示构成图1的间距可变装置的驱动部的整体截面图。

图10是表示在图1的间距可变装置中可动机构手打开了的打开状态的外观立体图。

图11是沿图10的XI-XI线的截面图。

图12是沿图10的XII-XII线的截面图。

图13是沿图12的XIII-XIII线的截面图。

图14是沿图12的XIV-XIV线的截面图。

图15是本发明的第二实施方式涉及的间距可变装置的外观立体图。

图16是图15所示的间距可变装置的分解立体图。

图17是图15所示的间距可变装置的整体主视图。

图18是沿图17的XVIII-XVIII线的截面图。

图19是沿图17的XIX-XIX线的截面图。

图20是表示图15的间距可变装置的可动机构手接近了的关闭状态的外观立体图。

图21是图20所示的间距可变装置的整体主视图。

图22是本发明的第三实施方式涉及的间距可变装置的外观立体图。

图23是从别的方向(背面侧)观察的图22的间距可变装置的局部省略外观立体图。

图24是图23所示的间距可变装置的分解立体图。

图25是图22所示的间距可变装置的整体主视图。

图26是图22所示的间距可变装置的整体后视图。

图27是表示构成图23的间距可变装置的驱动部的整体截面图。

图28是沿图26的XXVIII-XXVIII线的截面图。

图29是表示图25的间距可变装置的可动机构手打开了的打开状态的整体主视图。

图30是图29所示的间距可变装置的整体后视图。

图31是沿图30的XXXI-XXXI线的截面图。

图32是本发明的第四实施方式涉及的间距可变装置的外观立体图。

图33是从别的方向(背面侧)观察的图32的间距可变装置的局部省略外观立体图。

图34是图33所示的间距可变装置的分解立体图。

图35是图32所示的间距可变装置的整体主视图。

图36是图32所示的间距可变装置的整体后视图。

图37是沿图36的XXXVII-XXXVII线的截面图。

图38是表示构成图33的间距可变装置的驱动部的整体截面图。

图39是表示图35的间距可变装置的可动机构手打开了的打开状态的整体主视图。

图40是图39所示的间距可变装置的整体后视图。

图41是沿图40的XLI-XLI线的截面图。

图42是对图33的间距可变装置设置了第一止动机构的第一变形例涉及的间距可变装置的整体后视图。

图43是表示图42的间距可变装置中的副凸轮盘移动而与第一止动机构卡止的状态的整体后视图。

图44是对图33的间距可变装置了第二止动机构的第二变形例涉及的间距可变装置的整体后视图。

图45是表示在图44的间距可变装置中可动机构手被第二止动机构卡止的状态的整体后视图。

图46是对图33的间距可变装置设置了第三止动机构的第三变形例涉及的间距可变装置的整体后视图。

图47是表示图46的间距可变装置中的副凸轮盘移动而与第三止动机构卡止的状态的整体后视图。

图48是表示图46的间距可变装置中可动机构手打开了的打开状态的整体后视图。

具体实施方式

如图1～图8所示，此第一实施方式涉及的间距可变装置10包括：躯干12、装配在该躯干12的背面的驱动部14、沿所述躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)移动自如地设置的多个可动机构手16a～16d，和将所述驱动部14的驱动力向所述可动机构手16a～16d传递的驱动力传递机构18。此外，在此对具备四个可动机构手16a～16d的情况进行说明。并且，上述间距可变装置10例如安装在未图示的搬送装置中的臂的顶端，在各可动机构手16a～16d分别装配使用吸附单元P(参照图6～图8)。

躯干12沿长度方向(箭头A1、A2方向)形成为长尺寸，具备移动自如地保持可动机构手16a～16d的主体部20，和装配在该主体部20的背面侧(箭头B1方向)的罩部件22。

主体部20具有形成在与躯干12的长度方向正交的正面侧(箭头B2方向)的收纳可动机构手16a～16d的机构手收纳部24，和形成在与该正面相反的一侧的背面侧(箭头B1方向)的收纳室26。

机构手收纳部24从成为正面侧的第一端面28凹陷规定深度，与该第一端面28大致平行地形成，而且在相对于该第一端面28侧的背面侧(箭头B1方向)的位置形成向上下方向(高度方向)凹陷的一对卡合槽30(参照图8)。换言之，如图8所示，机构手收纳部24在其背面侧(箭头B1方向)以朝高度方向(箭头C1、C2方向)变宽的方式形成。并且，卡合槽30与机构手收纳部24同样地沿躯干12的长度方向分别从后述固定机构手32延伸到长度方向两端延伸。

另外，在主体部20的长度方向中央形成固定机构手32。此固定机构手32沿上下方向(箭头C1、C2方向)形成为长尺寸的截面为大致长方形状，将机构手收纳部24沿长度方向(箭头A1、A2方向)分为两部分地设置，而且形成为将由该机构手收纳部24分割的上方(箭头C1方向)的第一端面28与下方(箭头C2方向)的第一端面28连接。

并且，固定机构手32相对于第一端面28向外侧(箭头B2方向)突出一些(参照图6)，并且，在其突出部位具有与该第一端面28大致平行的第一安装面34。在此第一安装面34例如借助安装孔34a安装了用来吸附工件的吸附单元P。

如图4、图6～图8所示，收纳室26相对于主体部20中的背面侧的第二端面36凹陷规定深度的量，与该第二端面36大致平行地形成，而且沿所述主体部20的长度方向(箭头A1、A2方向)以固定深度形成。另外，如图4所示，收纳室26的外缘由主体部20中的背面侧的外壁覆盖，在该收纳室26的上方(箭头C1方向)的外壁设有一组向下方突出的截面为矩形状的凸部38。另一方面，在收纳室26的下方(箭头C2方向)的外壁分别形成向其角部呈锥状隆起的角落部40。

另外，如图1～图8所示，主体部20具有将机构手收纳部24与收纳室26分离的分离壁42，在该分离壁42的高度方向大致中央的位置形成一对导孔44。导孔44以固定机构手32为中心分别沿主体部20的长度方向(箭头A1、A2方向)形成一直线状，从该固定机构手32延伸到主体部20的长度方向两端附近，而且以连通机构手收纳部24和收纳室26的方式将分离壁42贯通地形成。

如图1～图4、图6～图8所示，罩部件22形成为将主体部20的背面侧(箭头B1方向)全面覆盖的板状，在其长度方向中央形成沿与该长度方向正交的高度方向(箭头C1、C2方向)延伸的孔部46。孔部46沿罩部件22的高度方向形成为长尺寸且形成为一直线状，通过以贯通该罩部件22的方式形成而连通主体部20的收纳室26与外部。

并且，罩部件22以装配在主体部20的背面侧的状态通过多个安装螺栓48进行固定，从而成为覆盖收纳室26的状态。

如图1～图5和图9所示，驱动部14例如由能够在通电作用下使棒(输出轴)58沿轴向(箭头C1、C2方向)进退动作的电动促动器构成。如图9所示，此驱动部14包括壳体50、收纳在该壳体50的内部的电动机52、旋转自如地设置在所述壳体50的内部的进给丝杠54、将所述电动机52的驱动力向所述进给丝杠54传递的传递机构56、在所述进给丝杠54的旋转作用下沿壳体50进退动作的棒58，以及与该棒58的顶端连结的端块60。

并且，如图2所示，驱动部14在躯干12的背面侧(箭头B1方向)与该躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)正交地配置，通过未图示的螺栓等与罩部件22连结。

如图9所示，壳体50具有形成为中空状的第一和第二膛部62、64，所述第一膛部62和所述第二膛部64分别沿与躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)正交的高度方向(箭头C1、C2方向)设置，而且沿该长度方向相邻地设置。并且，在第一膛部62的内部收纳电动机52，在第二膛部64的内部收纳进给丝杠54、滑块76和棒58。

另外，滑轮罩66与第一和第二膛部62、64的上端部连接，将所述第一膛部62与所述第二膛部64相互连接且封闭，在其内部收纳传递机构56的一部分。

进给丝杠54由沿轴向(箭头C1、C2方向)具有规定长度的轴体构成，在其外周面形成螺纹，而且通过在第二膛部64内沿高度方向延伸地收纳着的轴承68旋转自如地支承。

传递机构56包括与电动机52的驱动轴95连结的驱动滑轮70、与进给丝杠54的一端部连结的从动滑轮72、悬挂在所述驱动滑轮70与从动滑轮72之间的正时皮带74，以及与所述进给丝杠54的外周螺纹接合的滑块76。

滑块76由在其内周面形成阳螺纹的圆筒体构成，与在内部插通的进给丝杠54的螺纹进行螺纹接合，而且在另一端部与形成为圆环状的棒58连结。此棒58由能在内部收纳进给丝杠54的管体构成，其另一端部相对于第二膛部64的下端部向外部露出地设置，而且该另一端部由插口78堵住。

端块60形成为截面呈L字状，设于第二膛部64的外部，其短尺寸的端部84与棒58大致正交且通过插口78和固定螺栓82与该棒58的另一端部连结，而且从所述端部84的一端大致正交地延伸的侧部86在第二膛部64的侧方沿上下方向(箭头C1、C2方向)延伸。

另外，在侧部86的对着第二膛部64的侧面设有导向块88，该导向块88与形成在所述第二膛部64的侧壁的凹状的导轨90卡合。由此，将包括所述侧部86的端块60沿第二膛部64的高度方向(箭头C1、C2方向)移动自如地引导。

此外，在侧部86，构成后述驱动力传递机构18的连结块(连结部件)92，通过两根螺栓94与具有导向块88的侧面的相反一侧的侧面连结。

并且，通过驱动轴95在向电动机52的通电作用下旋转，从而其旋转驱动力借助驱动滑轮70、正时皮带74和从动滑轮72向进给丝杠54传递，该进给丝杠54在支承在轴承68的状态下旋转。由此，通过与进给丝杠54的旋转而螺纹接合的滑块76跟棒58一起沿第二膛部64向轴向(箭头C1、C2方向)进退动作，端块60沿导轨90向高度方向移动。

图1、图3、图5～图8所示，可动机构手16a～16d例如形成为与固定机构手32大致相同形状的截面为长方形状，以其长尺寸方向为高度方向(箭头C1、C2方向)的方式配置，而且在高度方向两端分别形成向高度方向突出的一对凸缘部96(参照图3和图8)。

并且，可动机构手16a～16d收纳在躯干12的机构手收纳部24，而且其凸缘部96分别插入配置成上下方向(箭头C1、C2方向)的卡合槽30而与卡合槽30卡合。由此，各可动机构手16a～16d沿躯干12的机构手收纳部24在长度方向(箭头A1、A2方向)上移动自如地被保持。

另外，四个可动机构手16a～16d中的两个可动机构手16a、16b在躯干12中相对于固定机构手32配置在长度方向一方侧(箭头A1方向)，其余的两个可动机构手16c、16d相对于所述固定机构手32配置在长度方向另一方侧(箭头A2方向)。即，四个可动机构手16a～16d配置成隔着固定机构手32在长度方向一方侧(箭头A1方向)和长度方向另一方侧(箭头A2方向)的数量相同。

此外，可动机构手16a～16d在收纳在机构手收纳部24的状态下，其正面侧相对于躯干12的第一端面28向外侧(箭头B2方向)突出一些，并且，在其突出部位具有与该第一端面28大致平行的第二安装面98。此第二安装面98形成为与固定机构手32的第一安装面34成为相同平面，例如，与所述固定机构手32同样地通过安装孔98a安装了用来吸附工件的吸附单元P。

进而，在可动机构手16a～16d中的背面的中央形成销孔100，分别压入固定后述驱动力传递机构18的指状销110。另一方面，如图3和图5所示，在对着相邻的可动机构手16a、16b、可动机构手16c、16d的侧面，在相对于该销孔100的上下方向(箭头C1、C2方向)的位置分别形成插入弹簧(弹性部件)102的一对弹簧孔104。

弹簧孔104相对于相邻的一方的可动机构手16a(16d)的侧面和另一方的可动机构手16b(16c)的侧面，分别沿所述可动机构手16a～16d的移动方向(箭头A1、A2方向)以规定深度形成。并且，在一方的可动机构手16a(16d)的弹簧孔104与另一方的可动机构手16b(16c)的弹簧孔104之间设有弹簧102。即，弹簧102沿可动机构手16a～16d的移动方向即躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)设置。

弹簧102例如由螺旋弹簧构成，对相邻的两个可动机构手16a(16d)、16b(16c)向相互分离的方向施加弹力，通过该弹力防止在相邻的可动机构手16a、16b(16c、16d)之间产生晃荡而始终维持大致平行的状态。

如图2～图8所示，驱动力传递机构18具备：与构成驱动部14的端块60连结且具有连结螺栓(连结部件)106的连结块92、收纳于躯干12的收纳室26且与所述连结螺栓106连结的凸轮盘108、插通该凸轮盘108的第一～第四凸轮槽122、124、126、128而与各可动机构手16a～16d连结的指状销110。

连结块92例如由截面为长方形状的块体构成，与端块60的侧部86连结，相对于该侧部86向与驱动部14的壳体50相反的一侧(箭头A1方向)突出地设置。并且，连结螺栓106向躯干12侧(箭头B2方向)突出地与在连结块92的高度方向中央连结。

另外，连结块92在驱动部14固定于躯干12的背面的状态下位于对着罩部件22的孔部46的位置，连结螺栓106插通所述孔部46而向收纳室26内突出(参照图6)。

如图3～图8所示，凸轮盘108沿躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)由长尺寸的板材构成，以尺寸与收纳室26的长度尺寸大致相同且约为所述收纳室26的高度尺寸的一半的形状形成。并且，凸轮盘108沿上下方向(箭头C1、C2方向)移动自如地收纳在收纳室26内，而且在所述凸轮盘108的侧部分别设有耐磨环112，通过在该凸轮盘108移动时与收纳室26的内壁抵接而向上下方向被引导。

连结螺栓106借助沿厚度方向贯通的螺栓孔114从背面侧插通凸轮盘108的中央，通过螺母116(参照图3和图6)与其顶端螺纹接合从而与该连结螺栓106连结。

另外，如图4所示，在凸轮盘108的上端以向下方(箭头C2方向)凹陷的方式形成躯干12的凸部38能够插入的一对凹部118，在而且长度方向两端的下端形成斜向切口的切口部120。

此外，在凸轮盘108具备从其下端附近向上端侧放射状地延伸的四根第一～第四凸轮槽122、124、126、128。两根第一和第二凸轮槽122、124隔着长度方向中央的孔部46形成在长度方向一方侧(箭头A1方向)，两根第三和第四凸轮槽126、128隔着所述孔部46形成在长度方向另一方侧(箭头A2方向)。

另外，凸轮盘108中长度方向两端侧的第一和第三凸轮槽122、126相对于沿上下方向(箭头C1、C2方向)穿过孔部46的中央的虚线L以第一倾斜角度θ1分别倾斜地形成，并且，形成为相对于该虚线L成为对称形状。并且，第一和第三凸轮槽122、126的上端延伸到凸轮盘108中的长度方向两端的上端附近。

另一方面，第二和第四凸轮槽124、128相对于虚线L以比第一倾斜角度θ1小的第二倾斜角度θ2分别倾斜地形成(θ2＜θ1)，并且，形成为相对于该虚线L对称的形状。并且，第二和第四凸轮槽124、128的上端延伸到凹部118的长度方向内侧附近。

即，第一和第二凸轮槽122、124与第三和第四凸轮槽126、128形成为相对于凸轮盘108的长度方向中央对称的形状，第一和第三凸轮槽122、126形成得比第二和第四凸轮槽124、128长。

指状销110通过固定于各可动机构手16a～16d的销孔100从而向背面侧(箭头B1方向)突出(参照图7)，分别插通躯干12的导孔44，而且分别插通凸轮盘108中的第一～第四凸轮槽122、124、126、128。由此，各指状销110成为仅能通过导孔44向躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)移动的状态。

本发明的第一实施方式涉及的间距可变装置10基本上如以上那样构成，下面对其动作和作用效果进行说明。此外，以图1和图5所示的四个可动机构手16a～16d向躯干12的长度方向中央的固定机构手32侧移动而接近的关闭状态作为初期状态进行说明。

在此初期状态中，在驱动部14的驱动作用下端块60向上方(箭头C1方向)移动而端部84与第二膛部64的另一端部接近(参照图2)，图4和图6所示，成为凸轮盘108在收纳室26内位于上方(箭头C1方向)而指状销110分别位于第一～第四凸轮槽122、124、126、128的下端的状态。

为此，如图4所示，各指状销110在躯干12的长度方向中央聚集接近，与各指状销110连结的各可动机构手16a～16d向长度方向中央的固定机构手32侧聚集，成为相互接近地以间隔D1(参照图5)配置的状态。

在上述初期状态中，通过从未图示的控制器向驱动部14的电动机52输出控制信号，从而该电动机52的驱动轴95旋转，将旋转驱动力向驱动滑轮70、正时皮带74和从动滑轮72传递，进给丝杠54在支承于轴承68的状态下旋转。

滑块76伴随此进给丝杠54的旋转而下降，棒58与该滑块76一起下降，从而端块60的端部84向从壳体50分离的方向(箭头C2方向)移动。并且，通过连接块92与端块60一起下降，从而由连结螺栓106连结的凸轮盘108在收纳室26内在耐磨环112的引导作用下下降。

如图11和图12所示，伴随此凸轮盘108的下降，插通于导孔44的各指状销110通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128各自向长度方向两端侧(箭头A1、A2方向)分别移动，在长度方向上相互分离。

详细而言，通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128从其下端向上端相对于各指状销110移动，从而，插通第一和第二凸轮槽122、124的各指状销110相对于固定机构手32沿导孔44向长度方向一方侧(箭头A1方向)移动。此时，插通第一凸轮槽122的指状销110相对于插通第二凸轮槽124的指状销110进一步向长度方向一方侧(箭头A1方向)移动。

另一方面，插通第三和第四凸轮槽126、128的各指状销110相对于固定机构手32沿导孔44向长度方向另一方侧(箭头A2方向)移动。插通第三凸轮槽126的指状销110相对于插通第四凸轮槽128的指状销110进一步向长度方向另一方侧(箭头A2方向)移动。

此时，由于第一和第二凸轮槽122、124与第三和第四凸轮槽126、128形成为相对于凸轮盘108的移动方向(箭头C1、C2方向)对称的形状，因此各指状销110向长度方向两端侧(箭头A1、A2方向)的移动速度、移动距离分别变得均等。

并且，伴随各指状销110的移动，与该指状销110连结的可动机构手16a～16d也同样以从固定机构手32分离的方式，一边维持机构手收纳部24中相互等间隔分离的状态，一边向长度方向两端侧移动。

最后，如图11、图12和图14所示，在驱动部14的驱动作用下凸轮盘108在收纳室26内移动到下端，其切口部120位于分别对着角落部40的位置。由此，如图10、图12和图13所示，在躯干12的长度方向上，各可动机构手16a～16d和固定机构手32成为以间隔D2等间隔分离地配置的打开状态。

另一方面，在从图10所示的上述可动机构手16a～16d的打开状态向关闭状态复位的情况下，通过由来自未图示的控制器的控制信号使驱动部14的电动机52向相反方向旋转，从而进给丝杠54借助驱动滑轮70和从动滑轮72向相反方向旋转，棒58被拉进第二膛部64地进行移动。由此，端块60和连结块92沿壳体50向上方(箭头C1方向)移动，随之，凸轮盘108在收纳室26内向上方移动。

并且，伴随凸轮盘108的上升，插通于导孔44的各指状销110通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128向分别固定机构手32侧分别移动。并且，如图5所示，与指状销110连结的各可动机构手16a～16d相互接近地成为间隔D1的关闭状态。即，上述间距可变装置10，驱动部14中的棒58的移动方向(输出方向、箭头C1、C2方向)与可动机构手16a～16d的移动方向(箭头A1、A2方向)正交。

接着，对将上述间距可变装置10安装在未图示的搬送装置中的臂的顶端、通过装配在固定机构手32和可动机构手16a～16d的各吸附单元P进行多个工件的搬送的情况进行说明。

首先，在图1和图7所示的间距可变装置10的作为初期状态的关闭状态中，通过设于固定机构手32和可动机构手16a～16d的吸附单元P，吸附和把持被载置在供给源的五个工件。此时，各工件的间隔与关闭状态中的固定机构手32和可动机构手16a～16d的间隔D1对应。

接着，在搬送装置将工件从该工件的供给源向供给目的地搬送的途中，通过在驱动部14的驱动作用下四个可动机构手16a～16d相对于固定机构手32向躯干12的长度方向两端移动，从而被各吸附单元P把持的五个工件的间隔变大而相互分离。并且，通过间距可变装置10的凸轮盘108移动到下端，从而如图10、图12和图13所示，成为固定机构手32和四个可动机构手16a～16d以最大间隔D2分离的打开状态，五个工件也成为以所述间隔D2分离的状态。

由搬送装置将通过此间距可变装置10而以最大间隔相互分离的五个工件向供给目的地搬送之后，通过解除基于吸附单元P的吸附状态，从而以与供给源不同的间隔将五个工件向所述供给目的地供给。

如上述那样，在第一实施方式中，在躯干12中的收纳室26的内部具备在驱动部14的驱动作用下向上下方向(箭头C1、C2方向)移动自如的凸轮盘108，在此凸轮盘108具有相对于其移动方向(上下方向)倾斜规定角度的第一～第四凸轮槽122、124、126、128。另外，使插通沿着躯干12的长度方向(箭头A1、A2方向)延伸的导孔44的四根指状销110分别插通第一～第四凸轮槽122、124、126、128。并且，将指状销110与沿躯干12的机构手收纳部24向长度方向移动自如地设置着的四个可动机构手16a～16d连结。

其结果是，在间距可变装置10中，在多个可动机构手16a～16d与驱动部14之间，通过设置将来自该驱动部14的驱动力向所述可动机构手16a～16d传递的凸轮盘108和指状销110这样的简单的结构，与现有的将电动机的驱动力借助板凸轮和两根杆向滑块传递的间距可变装置相比较可以沿厚度方向(箭头B1、B2方向)小型化，而且可以谋求削减制造成本。

另外，由于在相邻的可动机构手16a～16d之间具备向相互分离的方向(箭头A1、A2方向)施力的弹簧102，因此防止了相邻的两个可动机构手16a～16d之间的晃荡，能将相邻的可动机构手16a、16b(16c、16d)始终适当地保持为大致平行的状态。

此外，由于在凸轮盘108的侧部具备能与收纳室26的内壁滑动接触的耐磨环112，因此能避免所述凸轮盘108与躯干12直接接触，而且，当所述凸轮盘108在收纳室26内沿上下方向(箭头C1、C2方向)移动时能够适当地被引导。

接着，图15～图21表示第二实施方式涉及的间距可变装置150。此外，对与上述第一实施方式涉及的间距可变装置10相同的结构要素赋予相同的参照符号，省略其详细说明。

在此第二实施方式涉及的间距可变装置150中，具备用来将多个可动机构手152a～152d沿躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)引导的一对导向棒(导向部件)156a、156b，和用来对弹簧(弹性部件)158进行引导的一对弹簧用棒160a、160b，这一点与第一实施方式涉及的间距可变装置10不同。

如图15～图17所示，此间距可变装置150在构成躯干154的主体部162的长度方向两端分别具备端壁164a、164b，而且在机构手收纳部24以相互大致平行的方式分别设有一对导向棒156a、156b和弹簧用棒160a、160b。

导向棒156a、156b在机构手收纳部24中设置在上方和下方，沿躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)设置，而且其一端保持于一方的端壁164a，另一端保持于另一方的端壁164b。

另外，导向棒156a、156b分别插通相对于固定机构手166的第一安装面34凹陷的第一棒槽168，而且插通在多个可动机构手152a～152d形成的第一棒孔170。第一棒孔170沿可动机构手152a～152d的移动方向即躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)贯通地形成，分别形成在该可动机构手152a～152d的上端和下端附近。

并且，当多个可动机构手152a～152d在躯干154的机构手收纳部24中移动时，沿着插通在第一棒孔170中的一对导向棒156a、156b向长度方向(箭头A1、A2方向)被高精度地引导。

弹簧用棒160a、160b在机构手收纳部24中相对于导向棒156a、156b分别设置在高度方向中央侧，沿躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)设置，而且其一端保持于一方的端壁164a，另一端保持于另一方的端壁164b。

另外，弹簧用棒160a、160b分别插通相对于第一安装面34凹陷的固定机构手166的第二棒槽172，而且插通在多个可动机构手152a～152d形成的第二棒孔174。

第二棒孔174沿可动机构手152a～152d的移动方向即躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)贯通地形成，并相对于第一棒孔170形成在销孔100侧，且分别形成在相对于具有该销孔100的可动机构手152a～152d的高度中心对称的位置。另外，第二棒孔174与插入弹簧158的弹簧孔104同轴地形成。

并且，在弹簧用棒160a、160b上，在相邻的两个可动机构手152a、152b(152c、152d)之间，弹簧158插通其外周侧，而且该弹簧158的两端部分别插入弹簧孔104(参照图16)。即，弹簧用棒160a、160b用作将夹装在可动机构手152a、152b(152c、152d)之间的弹簧158沿躯干154的长度方向进行保持的导向构件。

本发明的第二实施方式涉及的间距可变装置150基本上如以上那样构成，下面对其动作和作用效果进行说明。此外，对于与第一实施方式的间距可变装置10相同的动作省略其详细说明。

首先，在图20和图21所示的关闭状态中，凸轮盘108在躯干154内位于上方(箭头C1方向)，成为四个可动机构手152a～152d对抗设于可动机构手152a～152d之间的弹簧158的弹力向躯干154的长度方向中央的固定机构手166侧移动而接近的状态。此外，上述弹簧158分别收纳在可动机构手152a～152d中的弹簧孔104的内部。

接着，通过在驱动部14的驱动作用下凸轮盘108在躯干154内下降，从而指状销110开始通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128向躯干154的长度方向两端侧(箭头A1、A2方向)移动，随之，如图15和图17所示，各可动机构手152a～152d以从固定机构手166分离的方式向所述长度方向两端侧移动。

此时，通过一对导向棒156a、156b沿躯干154的长度方向对可动机构手152a～152d圆滑且高精度地进行引导。另外，通过设于相邻的可动机构手152a、152b(152c、152d)之间的弹簧158分别防止该可动机构手152a、152b(152c、152d)间的晃荡，并且，由于以相对于可动机构手152a～152d的高度中心对称的方式配置了弹簧158，因此将相邻的可动机构手152a～152d始终维持在大致平行的状态。

并且，如图17所示，通过在驱动部14的驱动作用下凸轮盘108在收纳室26内移动到下端，从而成为各可动机构手152a～152d和固定机构手166在躯干154的长度方向上分别以均等的间隔D2打开了的打开状态。

如上述那样，在第二实施方式中，在躯干154的内部具备在驱动部14的驱动作用下向上下方向(箭头C1、C2方向)移动自如的凸轮盘108，在此凸轮盘108具有相对于其移动方向(上下方向)倾斜规定角度的第一～第四凸轮槽122、124、126、128。另外，使插通沿躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)延伸的导孔44的四根指状销110分别插通所述第一～第四凸轮槽122、124、126、128。并且，将指状销110与沿躯干154的机构手收纳部24向长度方向移动自如地设置着的四个可动机构手152a～152d连结。

其结果是，在间距可变装置150中，通过在多个可动机构手152a～152d与驱动部14之间设置用来将来自该驱动部14的驱动力向所述可动机构手152a～152d传递的凸轮盘108和指状销110这样的简单的结构，与现有的将电动机的驱动力借助板凸轮和两根杆向滑块传递的间距可变装置相比较，可以在厚度方向(箭头B1、B2方向)上小型化，而且可以谋求削减制造成本。

另外，在躯干154的机构手收纳部24中，设置沿其长度方向延伸的一对导向棒156a、156b，将所述导向棒156a、156b插通可动机构手152a～152d的第一棒孔170。由此，当可动机构手152a～152d在驱动部14的驱动作用下沿躯干154的长度方向(箭头A1、A2方向)移动时，可以通过所述导向棒156a、156b向长度方向进行引导，因此能够使多个可动机构手152a～152d圆滑且高精度地动作。

此外，在躯干154的机构手收纳部24中，通过设置用来将弹簧158沿长度方向引导的弹簧用棒160a、160b，能够向所述长度方向对可动机构手152a～152d赋予所述弹簧158的弹力。为此，能够将相邻的可动机构手152a～152d彼此始终维持平行，能够高精度地管理所述可动机构手152a～152d之间的间隔。

接着，图22～图31表示第三实施方式涉及的间距可变装置200。此外，对于与上述第二实施方式涉及的间距可变装置150相同的结构要素赋予相同的参照符号，省略其详细说明。

在此第三实施方式涉及的间距可变装置200中，驱动部202沿躯干204的长度方向(箭头A1、A2方向)大致平行地配置，而且具备与该驱动部202连结而构成驱动力传递机构206的副凸轮盘(变换部件)208，这一点与第二实施方式涉及的间距可变装置150不同。

如图22～图27所示，此间距可变装置200包括装配在躯干204、该躯干204的背面的驱动部202、沿所述躯干204的长度方向(箭头A1、A2方向)移动自如地设置的多个可动机构手152a～152d，以及将所述驱动部202的驱动力向所述可动机构手152a～152d传递的驱动力传递机构206。

躯干204沿长度方向(箭头A1、A2方向)长尺寸地形成，包括将可动机构手152a～152d保持为移动自如的主体部162、装配在该主体部162的背面侧(箭头B1方向)的罩部件22，以及与所述罩部件22一起覆盖所述主体部162的背面侧的箱状的壳体210。

如图23、图24、图26和图27所示，驱动部202由能在通电作用下驱动的电动促动器构成，其壳体50沿躯干204的长度方向(箭头A1、A2方向)与罩部件22的背面连结。并且，驱动部202为，在通电作用下棒58沿着躯干204的所述长度方向进退动作。

此外，此驱动部202的主要的构造与第一和第二实施方式的间距可变装置10、150中采用的驱动部14大致相同，被固定成，具有滑轮罩66的一端部侧成为躯干204的长度方向一方侧(箭头A1方向)。

另外，如图23和图26所示，在罩部件22的背面侧移动自如地设有构成驱动力传递机构206的副凸轮盘208。此副凸轮盘208具有形成为矩形状的板状的基部212，和立设在该基部212的接续片214。并且，副凸轮盘208的基部212与罩部件22的背面抵接地设置，而且其上端和下端通过设于所述罩部件22的上端和下端附近的一对导向片216a、216b向长度方向(箭头A1、A2方向)移动自如地被保持。

在基部212，在被一对导向片216a、216b保持的上端与下端之间形成副凸轮槽(第二凸轮槽)218。此副凸轮槽218相对于副凸轮盘208的移动方向(箭头A1、A2方向)倾斜规定角度地形成，被形成为，相对于设置接续片214的下端中央，上端为驱动部202侧(箭头A1方向)、下端为与所述驱动部202相反的一侧(箭头A2方向)。并且，与凸轮盘108连结的连结螺栓106移动自如地插通副凸轮槽218。

接续片214相对于基部212大致正交地朝向从罩部件22分离的方向(参照图23和图28中的箭头B1方向)突出，借助插口78和固定螺栓82与驱动部202中的棒58的另一端部连结(参照图27)。

并且，通过在驱动部202的驱动作用下棒58沿轴向进退动作，从而副凸轮盘208在被一对导向片216a、216b保持的状态下沿躯干204的长度方向(箭头A1、A2方向)移动。

此外，上述驱动部202和副凸轮盘208被装配在主体部162的背面侧的壳体210覆盖(参照图23)。

本发明的第三实施方式涉及的间距可变装置200基本上如以上那样构成，下面对其动作和作用效果进行说明。

首先，在图22和图25所示的关闭状态中，如图23和图26所示，驱动部202的棒58的另一端部向长度方向另一方侧(箭头A2方向)被挤出，随之，副凸轮盘208成为向所述长度方向另一方侧移动的状态，连结螺栓106位于副凸轮槽218的上端(参照图28)。为此，成为与连结螺栓106连结的凸轮盘108在躯干204内位于上方(箭头C1方向)，四个可动机构手152a～152d对抗弹簧158的弹力向躯干204的长度方向中央的固定机构手166侧移动而与其接近的状态。

在上述初期状态中，通过从未图示的控制器向驱动部202输入控制信号，从而在该电动机52的旋转作用下棒58沿轴向(箭头A1方向)移动而被拉进壳体50内。并且，伴随棒58的移动，副凸轮盘208在导向片216a、216b的引导作用下向躯干204的长度方向一方侧(箭头A1方向)移动。

通过此副凸轮盘208的移动被插通在副凸轮槽218的连结螺栓106下降，连结着的凸轮盘108在收纳室26内下降。并且，如图29和图30所示，伴随凸轮盘108的下降，插通在导孔44的各指状销110通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128各自向长度方向两端侧(箭头A1、A2方向)分别移动，并且，在长度方向上相互分离。

伴随各指状销110的移动，与该指状销110连结的可动机构手152a～152d也同样地以从固定机构手166分离的方式向躯干204的机构手收纳部24中长度方向两端侧移动。

最后，如图29～图31所示，在驱动部202的驱动作用下凸轮盘108在收纳室26内移动到下端，从而在躯干204的长度方向上，各可动机构手152a～152d和固定机构手166成为以间隔D2(参照图29)按等间隔分离配置的打开状态。此外，上述间距可变装置200被构成为，使驱动部202中的棒58的移动方向(输出方向、箭头A1、A2方向)与可动机构手152a～152d的移动方向(箭头A1、A2方向)平行。

即，上述副凸轮盘208作为输出变换构件起作用，该突出变换构件将从驱动部202的棒58沿着长度方向的输出向上下方向(箭头C1、C2方向)变换而向凸轮盘108传递。

如上述那样，在第三实施方式中，具备在驱动部202的驱动作用下借助副凸轮盘208向上下方向(箭头C1、C2方向)移动自如的凸轮盘108，在此凸轮盘108具有相对于其移动方向(上下方向)倾斜规定角度的第一～第四凸轮槽122、124、126、128。另外，将插通沿躯干204的长度方向(箭头A1、A2方向)延伸的导孔44的四根指状销110分别插通所述第一～第四凸轮槽122、124、126、128。并且，将指状销110与沿着躯干204的机构手收纳部24向长度方向移动自如地设置着的四个可动机构手152a～152d连结。

其结果是，在间距可变装置200中，通过在多个可动机构手152a～152d与驱动部202之间设置将来自该驱动部202的驱动力向所述可动机构手152a～152d传递的凸轮盘108、副凸轮盘208和指状销110这样的简单的结构，与现有的设置相对于基座板进行摆动的两根杆的间距可变装置相比较，由于不需要进行摆动动作的部件因而可以谋求小型化，并且可以谋求削减制造成本。

另外，通过将电动促动器构成的驱动部202沿躯干204的长度方向(箭头A1、A2方向)配置，从而该驱动部202不会相对于躯干204向高度方向(箭头C1、C2方向)突出，因此，能够使间距可变装置200的高度尺寸小型化。为此，例如，适合在将间距可变装置200安装在未图示的搬送装置时存在高度方向的制约的场合。

接着，图32～图41表示第四实施方式涉及的间距可变装置250。此外，对与上述第三实施方式涉及的间距可变装置200相同的结构要素赋予相同的参照符号，省略其详细说明。

在此第四实施方式涉及的间距可变装置250中，取代电动促动器而将流体压力缸用作驱动部254，这一点与第三实施方式涉及的间距可变装置200不同。

如图32～图41所示，此间距可变装置250沿着躯干252的长度方向(箭头A1、A2方向)将驱动部254装配在构成该躯干252的罩部件22的背面，该驱动部254例如由在流体的供给作用下活塞256和活塞棒(输出轴)258沿轴向进退动作的流体压力缸构成。

如图36和图38所示，驱动部254具备固定于罩部件22的筒状的缸筒260、沿该缸筒260的缸室262自由位移地设置的活塞256，以及从该活塞256的一端中央沿轴向(箭头A1、A2方向)延伸的活塞棒258，形成于所述缸筒260的一对端口264a、264b分别与被活塞256分割的缸室262连通。并且，驱动部254以其活塞256和活塞棒258的轴向沿着躯干252的长度方向(箭头A1、A2方向)的方式被固定。

另外，缸筒260的开口了的端部被装配了棒罩266而被封闭，而且插通在所述棒罩266的中央的活塞棒258的顶端向外部露出而借助螺栓272与副凸轮盘(变换部件)268的接续片270连结。此接续片270设置在副凸轮盘268中处于驱动部254侧(箭头A2方向)的端部附近(参照图36)。

并且，通过将流体经端口264a、264b的任意一方向缸筒260的缸室262进行供给，从而活塞256和活塞棒258沿轴向(箭头A1、A2方向)移动，副凸轮盘268沿着躯干252的长度方向一体地移动。

本发明的第四实施方式涉及的间距可变装置250基本上如以上那样构成，下面对其动作和作用效果进行说明。

首先，在图32、图35～图37所示的关闭状态中，驱动部254成为活塞棒258向缸筒260的内部被拉进，随之副凸轮盘268向长度方向另一方侧(箭头A2方向)移动的状态，连结螺栓106位于副凸轮槽218的上端(参照图36)。

为此，与连结螺栓106连结的凸轮盘108在躯干252内位于上方(箭头C1方向)，如图35所示那样，成为四个可动机构手152a～152d对抗弹簧158的弹力向躯干252的长度方向中央的固定机构手166侧移动而与其接近的状态。

在上述初期状态中，通过将液体从未图示的流体供给源经一方的端口264a向缸室262进行供给，从而活塞256向棒罩266侧(长度方向一方侧)施力，活塞棒258一体地移动，由此副凸轮盘268在导向片216a、216b的引导作用下向躯干252的长度方向一方侧(箭头A1方向)移动。

通过此副凸轮盘268的移动被插通到副凸轮槽218的连结螺栓106沿孔部46下降，连结的凸轮盘108在收纳室26内下降。并且，伴随凸轮盘108的下降，插通到导孔44的各指状销110通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128各自向长度方向两端侧(箭头A1、A2方向)分别移动，并且，在长度方向上相互分离。

并且，伴随各指状销110的移动，如图39和图40所示，与该指状销110连结的可动机构手152a～152d也同样地以从固定机构手166分离的方式在躯干252的机构手收纳部24中向长度方向两端侧(箭头A1、A2方向)移动。

最后，如图39和图41所示，在驱动部254的驱动作用下凸轮盘108在收纳室26内移动到下端，从而在躯干252的长度方向上，各可动机构手152a～152d和固定机构手166成为以间隔D2(参照图39)按等间隔分离地配置的打开状态。

另一方面，在从上述可动机构手152a～152d的打开状态向关闭状态复位的情况下，将流体对驱动部254向与上述相反的另一方的端口264b供给。由此，活塞256和活塞棒258向躯干252的长度方向另一方侧(箭头A2方向)移动而向缸筒260内被拉进，随之，副凸轮盘268沿躯干252向长度方向另一方侧(箭头A2方向)移动。随之，插通到副凸轮槽218的连结螺栓106上升，凸轮盘108在收纳室26内向上方(箭头C1方向)移动。

并且，伴随凸轮盘108的上升，插通到导孔44的各指状销110通过第一～第四凸轮槽122、124、126、128各自向固定机构手166侧分别移动，如图35所示那样成为相互接近而呈间隔D1的关闭状态。即，上述间距可变装置250被构成为，使驱动部254中的活塞棒258的移动方向(输出方向、箭头A1、A2方向)与可动机构手152a～152d的移动方向(箭头A1、A2方向)平行。

此外，上述副凸轮盘268作为输出变换构件起作用，该输出变换构件将从驱动部254的活塞棒258沿着长度方向的输出变换为向着上下方向(箭头C1、C2方向)而向凸轮盘108进行传递。

如上述那样，在第四实施方式中，具备在驱动部254的驱动作用下借助副凸轮盘268向上下方向(箭头C1、C2方向)移动自如的凸轮盘108，在此凸轮盘108具有相对于其移动方向(上下方向)倾斜规定角度的第一～第四凸轮槽122、124、126、128。另外，将插通沿躯干252的长度方向(箭头A1、A2方向)延伸的导孔44的四根指状销110分别插通到所述第一～第四凸轮槽122、124、126、128。并且，将指状销110与沿着躯干252的机构手收纳部24向长度方向移动自如地设置着的四个可动机构手152a～152d连结。

其结果是，在间距可变装置250中，通过在多个可动机构手152a～152d与驱动部254之间设置将来自该驱动部254的驱动力向所述可动机构手152a～152d传递的凸轮盘108、副凸轮盘268和指状销110这样的简单的结构，与现有的相对于基座板设置了进行摆动的两根杆的间距可变装置相比较，不需要进行摆动动作的部件从而可以小型化，而且可以谋求削减制造成本。

另外，通过将流体压力缸构成的驱动部254沿躯干252的长度方向(箭头A1、A2方向)配置，从而该驱动部254不会相对于躯干252向高度方向(箭头C1、C2方向)突出，因此能够使间距可变装置250的高度尺寸小型化。为此，例如，适合在将间距可变装置250安装在未图示的搬送装置时存在高度方向的制约的场合。

此外，通过采用流体压力缸作为驱动部254，从而与将电动促动器用作驱动部202的第三实施方式涉及的间距可变装置200相比较，可以谋求在厚度方向(箭头B1、B2方向)上小型化。

接着，对具备能够调整多个可动机构手152a～152d的打开状态中的间隔的止动机构的间距可变装置280、300、310进行说明。此外，对于与上述第四实施方式涉及的间距可变装置250相同的结构要素赋予相同的参照符号，省略其详细说明。

首先，如图42和图43所示，第一变形例涉及的间距可变装置280在罩部件22的背面具备与副凸轮盘268的移动方向(箭头A1、A2方向)相对的第一止动机构282。第一止动机构282例如设于躯干252的长度方向一方侧(箭头A1方向)，包括相对罩部件22的背面进行固定的保持器284、相对该保持器284进行螺纹接合的止动销(止动部件)286，以及限制该止动销286的进退动作的防松螺母288。

保持器284相对于罩部件22的背面大致呈直角地设置，并且，设置在驱动部254中的处于活塞棒258的轴线上的位置。并且，在保持器284的中心，形成沿躯干252的长度方向(箭头A1、A2方向)贯通的螺纹孔290，与止动销286螺纹接合。

止动销286由在其外周面形成螺纹的轴体构成，与保持器284的螺纹孔290螺纹接合，通过相对于该保持器284螺旋转动从而沿轴向(箭头A1、A2方向)进退自如地设置，而且与构成驱动部254的活塞棒258同轴状地形成。即，止动销286被设置成能够相对于副凸轮盘268接近/分离。

防松螺母288相对止动销286螺纹接合，设置成相对于保持器284处于躯干252的长度方向一方侧(箭头A1方向)。并且，通过防松螺母288与保持器284的侧面抵接从而非限制止动销286相对于保持器284的螺旋转动。

另一方面，在副凸轮盘268形成与接续片270大致平行的止动块292。此止动块292相对于基部212大致正交，向与接续片270相同的方向突出，而设置在该基部212的长度方向一方侧(箭头A1方向)。另外，止动块292在副凸轮盘268的移动方向上，形成在与所述接续片270呈一直线状的位置，配置成对着第一止动机构282的止动销286的顶端。

接着，对调整多个可动机构手152a～152d的打开状态中的间隔的情况进行说明。首先，在图42所示的关闭状态(初期状态)中，将第一止动机构282的止动销286螺旋转动，移动到止动销286的顶端与所述可动机构手152a～152d的打开状态中的副凸轮盘268的位置相比位于驱动部254侧(箭头A2方向)。并且，为了防止止动销286的进一步旋转，使防松螺母288螺旋转动而与保持器284抵接。

在如上述那样止动销286沿轴向被定为的固定的状态下，通过在驱动部254的驱动作用下副凸轮盘268向第一止动机构282侧(箭头A1方向)移动，从而其止动块292通过与止动销286的顶端接触而限制了移动。即，副凸轮盘268停止在可动机构手152a～152d为全开的最大的间隔处的移动位置E(参照图43)的面前侧的规定距离(箭头A2方向)的位置。

为此，如图43所示，通过限制副凸轮盘268向长度方向一方(箭头A1方向)的移动，而使凸轮盘108的下降动作在中途停止，指状销110也成为停止在凸轮盘108中的第一～第四凸轮槽122、124、126、128的上端与下端之间的状态。

其结果是，多个可动机构手152a～152d不会以从关闭状态全开的最大的间隔D2打开，而是成为以小于该间隔D2的间隔D3相互等间隔地分离的打开状态(D3＜D2)。

这样，通过使第一止动机构282中的止动销286沿轴向进退动作，而能够调整副凸轮盘268移动时的移动距离(移动位置)，从而，能够自由地调整打开状态中的可动机构手152a～152d的间隔。

另外，不限于如上述第一止动机构282那样在躯干252的背面侧设置止动机构而限制副凸轮盘268的移动量的场合，例如，也可以如图44和图45所示的第二变形例涉及的间距可变装置300那样，设置能够对沿可动机构手152a～152d的长度方向的移动直接进行限制的第二止动机构302。

在此间距可变装置300中，例如，对构成躯干252的主体部162的长度方向另一方侧的端壁164b形成沿长度方向贯通的螺纹孔304，将止动销(止动部件)306与该螺纹孔304进退自如地螺纹接合，而且将与所述止动销306螺纹接合的防松螺母308相对于端壁164b配置在外侧(箭头A2方向)。

止动销306相对于端壁164b向可动机构手152a～152d的收纳的机构手收纳部24侧(箭头A1方向)突出地设置，而且设置成在其螺旋转动作用下沿躯干252的长度方向移动自如。

根据此结构，当处于图44所示的关闭状态的多个可动机构手152a～152d在驱动部254的驱动作用下向长度方向两端侧移动时，如图45所示，对着第二止动机构302的止动销306的可动机构手152c通过与该止动销306的顶端接触而限制了进一步的移动。并且，通过可动机构手152c与止动销306接触，从而也限制了该可动机构手152c向插通的凸轮盘108的下方的移动，因此，所述可动机构手152c以外的三个可动机构手152a、152b、152d的移动也同时被限制而停止。

其结果是，多个可动机构手152a～152d不会以从关闭状态全开的最大的间隔D2打开，而是成为以小于该间隔D2的间隔D4相互分离的打开状态(D4＜D2)。

这样，通过使第二止动机构302中的止动销306沿轴向进退动作，使该可动机构手152c与止动销306接触，从而能够调整可动机构手152a～152d移动时的移动距离(移动位置)，因此，能够自由调整打开状态中的可动机构手152a～152d的间隔。

另外，在图46～图48所示的第三变形例涉及的间距可变装置310中，具备相对罩部件22的背面中副凸轮盘268的移动方向(箭头A1方向)的第三止动机构312，该第三止动机构312由在流体的供给作用下进行驱动的缸装置314构成。此外，构成第三止动机构312的缸装置314为与第四实施方式中的驱动部254相同的结构因此省略详细说明。

构成此第三止动机构312的缸装置314对着副凸轮盘268的止动块292，并且，其活塞棒(止动部件)316与构成驱动部254的活塞棒258呈同轴状地进行设置。

另外，缸装置314被配置成，在图46所示的活塞棒316向躯干252的长度方向一方侧(箭头A1方向)移动的拉进位置，活塞棒316的顶端与副凸轮盘268不接触，在图48所示的所述活塞棒316向长度方向另一方侧(箭头A2方向)移动的挤出位置，能够与所述副凸轮盘268接触。

并且，在调整多个可动机构手152a～152d的打开状态中的间隔的情况下，在图46所示的关闭状态(初期状态)中，将流体向缸装置314中的一方的端口318a供给而使活塞棒316处于向副凸轮盘268侧(箭头A2方向)挤出的挤出位置(参照图48)。

由此，如图47所示，当在驱动部254的驱动作用下副凸轮盘268向缸装置314侧(箭头A1方向)移动时，接触活塞棒316的顶端从而限制了副凸轮盘268进一步的移动。其结果是，凸轮盘108的下降在中途停止，指状销110也成为停止在凸轮盘108中的第一～第四凸轮槽122、124、126、128的上端与下端之间的状态。其结果是，多个可动机构手152a～152d不会以从关闭状态全开的最大的间隔D2打开，而是成为以小于该间隔D2的间隔D5相互分离的打开状态(D5＜D2)。

另外，如图48所示，通过在流体向另一方的端口318b进行供给的作用下使缸装置314处于拉进位置，从而副凸轮盘268向该缸装置314侧移动时不会与活塞棒316的顶端接触。为此，副凸轮盘268沿躯干252移动到所要的位置，随之，凸轮盘108移动到收纳室26的下端，从而多个可动机构手152a～152d能够成为以全开的最大的间隔D2打开的打开状态。

这样，在具备第三止动机构312的间距可变装置310中，能够在流体对缸装置314的供给作用下使活塞棒316位移，而自由地切换为能限制副凸轮盘268向长度方向的移动的挤出位置(限制状态)，和不会妨碍该副凸轮盘268的移动的拉进位置(非限制状态)。

其结果是，能够通过第三止动机构312由流体的供给，将可动机构手152a～152d自由切换为凸轮盘108移动到下端而以全开打开的打开状态，和该凸轮盘108在中途停止在该关闭状态与打开状态之间的中间打开状态。由此，当使用间距可变装置310搬送多个工件时，能够以不同的两个间隔D2、D5将所述工件向供给目的地供给。

此外，本发明涉及的间距可变装置不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的情况下当然可以采取各种各样的结构。

Claims (13)

1.一种间距可变装置（10、150、200、250、280、300、310），具有躯干（12、154、204、252）、与该躯干连结的驱动部（14、202、254）、沿所述躯干的长度方向移动自如地设置的多个可动机构手（16a～16d、152a～152d）、以及将所述驱动部的驱动力对所述可动机构手进行传递的驱动力传递机构（18、206），所述间距可变装置使多个可动机构手在所述驱动部的驱动作用下沿所述长度方向移动，其特征在于：

所述驱动力传递机构具备凸轮盘（108），该凸轮盘设于所述躯干且向与所述可动机构手的移动方向正交的方向移动自如，

在所述凸轮盘形成有相对于所述移动方向倾斜的多个凸轮槽（122、124、126、128），指状销（110）插通该凸轮槽，该指状销是所述可动机构手的一部分，

所述间距可变装置具备设置于所述躯干（12、154、204、252）的长度方向中央的固定机构手（32、166），

所述驱动力传递机构在所述可动机构手（16a～16d、152a～152d）的所述移动方向上以使所述多个可动机构手（16a～16d、152a～152d）和所述固定机构手（32、166）的相互的间隔变得均等的方式移动，

所述躯干具有沿着所述长度方向形成的主体部（20，162），

所述主体部具有机构手收纳部（24）和收纳室（26），该机构手收纳部形成在与所述躯干的长度方向正交的正面侧，并且收纳所述可动机构手，该收纳室形成在作为与所述正面侧相反的一侧的背面侧，并且相对于所述背面侧而向所述正面侧凹陷，

所述凸轮盘沿与所述可动机构手的所述移动方向正交的所述方向移动自如地收纳在所述收纳室，

所述躯干具有罩部件（22），该罩部件被固定于所述主体部，从而覆盖所述收纳室，

所述主体部具有将所述机构手收纳部与所述收纳室分离的分离壁（42），

在所述分离壁形成有沿着所述长度方向延伸的导孔（44），

所述指状销贯通所述导孔，插通所述凸轮盘的所述凸轮槽。

2.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

所述驱动部具有输出轴（58、258），该输出轴通过沿轴向位移而输出所述驱动力，该输出轴的轴向与所述可动机构手的移动方向正交，所述输出轴与所述凸轮盘由连结部件（92、106）连结。

3.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

所述驱动部具有输出轴，该输出轴通过沿轴向位移而输出所述驱动力，该输出轴的轴向与所述可动机构手的移动方向平行。

4.如权利要求3所述的间距可变装置，其特征在于，

所述驱动力传递机构具备输出变换构件，该输出变换构件将所述驱动力的输出方向向与所述可动机构手的移动方向正交的方向变换而将该驱动力向所述凸轮盘传递。

5.如权利要求4所述的间距可变装置，其特征在于，

所述输出变换构件是变换部件（208），该变换部件沿所述躯干（204）的长度方向移动自如地设置，并与所述输出轴（58）连结，而且具有供与所述凸轮盘连结的连结部件（106）插通的第二凸轮槽（218）。

6.如权利要求1～5中的任一项所述的间距可变装置，其特征在于，

所述可动机构手以沿所述长度方向相对于所述固定机构手（32、166）对称的数量配置。

7.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

在相邻的一方的可动机构手与另一方的可动机构手之间设置有对所述可动机构手向所述移动方向施力的弹性部件（102、158）。

8.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

在所述躯干设置有导向部件（156a、156b），该导向部件沿该躯干的长度方向延伸，并将所述可动机构手沿所述移动方向引导。

9.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

所述驱动部是所述驱动部的输出轴在通电作用下沿轴向进退动作的电动促动器。

10.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

所述驱动部是所述驱动部的输出轴在流体的供给作用下沿轴向进退动作的缸装置。

11.如权利要求1所述的间距可变装置，其特征在于，

在所述躯干具备止动机构（282、302、312），该止动机构对所述可动机构手在移动方向上向相互分离的打开方向移动的移动量进行限制。

12.如权利要求11所述的间距可变装置，其特征在于，

所述止动机构具备止动部件（286、306、316），该止动部件沿所述躯干的长度方向进退自如地设置，并能够与所述可动机构手的移动方向端部抵接。

13.如权利要求11所述的间距可变装置，其特征在于，

所述止动机构（312）由流体压力缸（314）构成，该流体压力缸具备在流体的供给作用下沿所述躯干的长度方向进退自如地设置的止动部件（316），通过变更所述止动部件沿长度方向的位置，能够切换为限制所述可动机构手向打开方向移动的移动量的限制状态和不限制所述可动机构手向所述打开方向的移动的非限制状态。

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