JPH0736920Y2 - 電子部品搬送用の保持間隔調整装置 - Google Patents
電子部品搬送用の保持間隔調整装置Info
- Publication number
- JPH0736920Y2 JPH0736920Y2 JP1987092805U JP9280587U JPH0736920Y2 JP H0736920 Y2 JPH0736920 Y2 JP H0736920Y2 JP 1987092805 U JP1987092805 U JP 1987092805U JP 9280587 U JP9280587 U JP 9280587U JP H0736920 Y2 JPH0736920 Y2 JP H0736920Y2
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- JP
- Japan
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- holding
- adjusting device
- interval adjusting
- cylinder
- parts
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- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、電子部品を供給台から作業台へ搬送する際に
用いられる保持間隔調整装置に関する。
用いられる保持間隔調整装置に関する。
〈従来の技術〉 小電子部品、例えば表面が平滑なIC等の電子部品を実装
ラインにおいて搬送する場合は、第７図の斜視図で示す
如き搬送装置が用いられる。すなわちこの搬送装置は、
電子部品を保持する保持部600とこの保持部600を駆動さ
せるロボットハンド700から成り、保持部600はシリンダ
シャフト601を介して上下動する先端に吸着パット602が
取付けられている。吸着パット602にはホース603が連通
し、このホース603には真空発生装置，電磁弁（何れも
図示せず）が連設されており、上記電磁弁の開閉により
吸着パット602が電子部品を吸着，解放するものであ
る。
ラインにおいて搬送する場合は、第７図の斜視図で示す
如き搬送装置が用いられる。すなわちこの搬送装置は、
電子部品を保持する保持部600とこの保持部600を駆動さ
せるロボットハンド700から成り、保持部600はシリンダ
シャフト601を介して上下動する先端に吸着パット602が
取付けられている。吸着パット602にはホース603が連通
し、このホース603には真空発生装置，電磁弁（何れも
図示せず）が連設されており、上記電磁弁の開閉により
吸着パット602が電子部品を吸着，解放するものであ
る。
よって供給台800に置かれたパレット801上の電子部品を
先ず吸着パット602により吸着保持し、ロボットハンド7
00の駆動によって作業台900まで搬送する。
先ず吸着パット602により吸着保持し、ロボットハンド7
00の駆動によって作業台900まで搬送する。
作業台900上には被供給器901が載置されており、この被
供給器901上のソケット902に電子部品を配置して吸着状
態から開放する。これにより各電子部品はソケット902
の所定位置に実装される。
供給器901上のソケット902に電子部品を配置して吸着状
態から開放する。これにより各電子部品はソケット902
の所定位置に実装される。
これらパレット801上での電子部品の位置決め及び吸着
保持、更にはロボットハンド700による搬送、ソケット9
02での解放等一連の動作は、図示しない制御装置によっ
て制御される。
保持、更にはロボットハンド700による搬送、ソケット9
02での解放等一連の動作は、図示しない制御装置によっ
て制御される。
〈考案が解決しようとする問題点〉 上記従来の搬送装置においては、一回の搬送サイクルで
一つの電子部品が搬送される為、供給台800から作業台9
00に電子部品を搬送する工程時間を多く要し不都合であ
った。又複数の電子部品を同時に保持搬送することはそ
れほど困難ではないが、パレット801上の電子部品の配
列間隔とソケット902上の実装間隔を等しくする必要が
ある。実際、ソケット902はその性格上適度の間隔をと
る必要があり、パレット801は搬送効率を上げるため、
なるべく間隔をなくす必要がある。それゆえ、予めパレ
ット801内の電子部品をソケット902の間隔に合せて並べ
換える等の手段が必要であった。
一つの電子部品が搬送される為、供給台800から作業台9
00に電子部品を搬送する工程時間を多く要し不都合であ
った。又複数の電子部品を同時に保持搬送することはそ
れほど困難ではないが、パレット801上の電子部品の配
列間隔とソケット902上の実装間隔を等しくする必要が
ある。実際、ソケット902はその性格上適度の間隔をと
る必要があり、パレット801は搬送効率を上げるため、
なるべく間隔をなくす必要がある。それゆえ、予めパレ
ット801内の電子部品をソケット902の間隔に合せて並べ
換える等の手段が必要であった。
〈問題点を解決するための手段〉 本考案は上記問題点を解決する為に案出されたもので、
複数の保持部をスライド自在に並設し、最端の保持部に
連結してスライドさせる駆動部と、この駆動部に連結し
た保持部から遠ざかるに従い、中間の保持部それぞれの
底面を順次低く形成するとともにストッパそれぞれの上
面を順次高く形成し、保持部の間隔調整を可能にしたも
のである。
複数の保持部をスライド自在に並設し、最端の保持部に
連結してスライドさせる駆動部と、この駆動部に連結し
た保持部から遠ざかるに従い、中間の保持部それぞれの
底面を順次低く形成するとともにストッパそれぞれの上
面を順次高く形成し、保持部の間隔調整を可能にしたも
のである。
〈作用〉 すなわち、小さな間隔をもって供給台に置かれた部品
を、大きな間隔をもって作業台に置く場合、駆動部を作
動して最端の保持部が駆動部から遠ざかるようにスライ
ドさせ、各保持部の間隔を狭めて部品を保持し、ついで
駆動部を作動して最端の保持部が駆動部に近づくように
移動させ、ストッパにそれぞれ中間の保持部を当接させ
て位置決めし、各保持部の間隔を広げて開放する。な
お、場合によっては、この逆に作動させてもよい。
を、大きな間隔をもって作業台に置く場合、駆動部を作
動して最端の保持部が駆動部から遠ざかるようにスライ
ドさせ、各保持部の間隔を狭めて部品を保持し、ついで
駆動部を作動して最端の保持部が駆動部に近づくように
移動させ、ストッパにそれぞれ中間の保持部を当接させ
て位置決めし、各保持部の間隔を広げて開放する。な
お、場合によっては、この逆に作動させてもよい。
〈実施例〉 以下、図面に基づき本考案の一実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図は本考案の係る間隔調整装置１の正面図であり、
又第２図は同平面図、第３図は同右側面図である。
又第２図は同平面図、第３図は同右側面図である。
この間隔調整装置１は、後述する保持部の間隔を可変さ
せる為の駆動部であるシリンダ10と、シリンダ10に取付
けられたサイドプレート20、このサイドプレート20に一
端を取付けたサポートブラケット30、更にこのサポート
ブラケット30上に夫々配置した保持部40,50,60,70から
成る。保持部40はサポートブラケット30の先端に螺子止
めされて、又最端の保持部70はプレート12を介してシリ
ンダシャフト11の先端に連結されている。
せる為の駆動部であるシリンダ10と、シリンダ10に取付
けられたサイドプレート20、このサイドプレート20に一
端を取付けたサポートブラケット30、更にこのサポート
ブラケット30上に夫々配置した保持部40,50,60,70から
成る。保持部40はサポートブラケット30の先端に螺子止
めされて、又最端の保持部70はプレート12を介してシリ
ンダシャフト11の先端に連結されている。
上記保持部40とサイドプレート20の間には一対のガイド
シャフト80,80が架設されており、このガイドシャフト8
0,80を介して中間に位置する保持部50,60及び最端の保
持部70がスライド自在に並設している。
シャフト80,80が架設されており、このガイドシャフト8
0,80を介して中間に位置する保持部50,60及び最端の保
持部70がスライド自在に並設している。
第４図は保持部50を説明する為の図で、たの保持部50は
フレーム51のほぼ中央にシリンダ52を設け、シリンダ52
にはスライドガイド53を介してスライドシャフト54が設
けられている。スライドシャフト54の下端には吸着パッ
ト55が取付けられている。この吸着パット55はスライド
シャフト54に巻回されたスプリングバネ56により常時下
向きに付勢されている。よってシリンダ52を駆動させれ
ば、シリンダシャフトが伸縮してスライドガイド53が上
下する。さらにスライドシャフト54はスライドガイド53
に沿って吸着パット55を昇降距離Ｓだけ上下できるの
で、電子部品の載置状態の高さのバラツキに柔軟に対応
できて、吸着漏れを防止できる。
フレーム51のほぼ中央にシリンダ52を設け、シリンダ52
にはスライドガイド53を介してスライドシャフト54が設
けられている。スライドシャフト54の下端には吸着パッ
ト55が取付けられている。この吸着パット55はスライド
シャフト54に巻回されたスプリングバネ56により常時下
向きに付勢されている。よってシリンダ52を駆動させれ
ば、シリンダシャフトが伸縮してスライドガイド53が上
下する。さらにスライドシャフト54はスライドガイド53
に沿って吸着パット55を昇降距離Ｓだけ上下できるの
で、電子部品の載置状態の高さのバラツキに柔軟に対応
できて、吸着漏れを防止できる。
又吸着パット55はホース300及び電磁弁400を介してコン
バム（真空発生機）500に連設されており、電磁弁400開
閉制御によって後述する如く電子部品を吸着及び開放す
る。その他の保持部40,60,70も同様の構成を成してい
る。
バム（真空発生機）500に連設されており、電磁弁400開
閉制御によって後述する如く電子部品を吸着及び開放す
る。その他の保持部40,60,70も同様の構成を成してい
る。
斯かる構成の各保持部50,60,70は、それぞれ両側にスタ
ッド57,67,77が取付けられており、このスタッド57,67,
77間に弾性材、例えばコイルバネ90,90が張架されてい
る。しかも保持部40と70の間、所謂中間にある保持部5
0,60,70ではシリンダ10から遠ざかるに従い、その底面5
8,68,78が順次低位の状態となっている。又サポートブ
ラケット30上には各保持部50及び60に対応するストッパ
100,200が夫々取付けられており、このストッパの上面1
01及び201はそれぞれ上記した保持部50の底面58及び保
持部60の底面68よりも高い位置でかつシリンダ10に近づ
くに従って順次高くなっている。
ッド57,67,77が取付けられており、このスタッド57,67,
77間に弾性材、例えばコイルバネ90,90が張架されてい
る。しかも保持部40と70の間、所謂中間にある保持部5
0,60,70ではシリンダ10から遠ざかるに従い、その底面5
8,68,78が順次低位の状態となっている。又サポートブ
ラケット30上には各保持部50及び60に対応するストッパ
100,200が夫々取付けられており、このストッパの上面1
01及び201はそれぞれ上記した保持部50の底面58及び保
持部60の底面68よりも高い位置でかつシリンダ10に近づ
くに従って順次高くなっている。
更に最端の保持部70には、ナットＮによって長さ調整可
能なリミッタ13が設けられており、このリミッタ13がサ
イドプレート20と保持部70の距離を調整する。
能なリミッタ13が設けられており、このリミッタ13がサ
イドプレート20と保持部70の距離を調整する。
尚ストッパ100及び200はそれぞれサポートブラケット30
にビス等を介して固定されるが、サポートブラケット30
に穿孔された取付孔を例えば長孔に形成しておけばスト
ッパ100,200の位置調整が可能となる。
にビス等を介して固定されるが、サポートブラケット30
に穿孔された取付孔を例えば長孔に形成しておけばスト
ッパ100,200の位置調整が可能となる。
次に上記構成の間隔調整装置１を用いてパレット上の電
子部品を作業台のソケットに配置する作業について説明
する。
子部品を作業台のソケットに配置する作業について説明
する。
上述した如く、シリンダ10を駆動させ、シリンダシャフ
ト11を押出して伸長させれば、第５図の正面概略図に示
す如く、最端の保持部70によって中間に位置する各保持
部50,60がガイドシャフト80,80に沿って保持部40側に押
圧される。この時コイルバネ90,90は容易に圧縮され
る。
ト11を押出して伸長させれば、第５図の正面概略図に示
す如く、最端の保持部70によって中間に位置する各保持
部50,60がガイドシャフト80,80に沿って保持部40側に押
圧される。この時コイルバネ90,90は容易に圧縮され
る。
斯かる状態において、各保持部40,50,60,70の各吸着パ
ット45,55,65,75が成す間隔はｌとなる。この間隔ｌは
各フレーム41,51,61,71の厚さを適宜選択し、又は別途
設けたスペーサを各保持部間に介在させることによりパ
レット上に配列した電子部品の間隔に等しくすることが
できる。次いでロボットハンドに取付けた間隔調整装置
１を下降させるとともに、電子部品に各吸着パット45,5
5,65,75を当接させて電磁弁400を開栓する。これにより
夫々の吸着パットが電子部品を吸着保持する。そして各
シリンダ42,52,62,72を駆動させて各吸着パット45,55,6
5,75を各シリンダ42,52,62,72のストローク分だけ上昇
させる。次いでロボットハンドを駆動させて間隔調整装
置１を被供給器のソケット上に配置する。
ット45,55,65,75が成す間隔はｌとなる。この間隔ｌは
各フレーム41,51,61,71の厚さを適宜選択し、又は別途
設けたスペーサを各保持部間に介在させることによりパ
レット上に配列した電子部品の間隔に等しくすることが
できる。次いでロボットハンドに取付けた間隔調整装置
１を下降させるとともに、電子部品に各吸着パット45,5
5,65,75を当接させて電磁弁400を開栓する。これにより
夫々の吸着パットが電子部品を吸着保持する。そして各
シリンダ42,52,62,72を駆動させて各吸着パット45,55,6
5,75を各シリンダ42,52,62,72のストローク分だけ上昇
させる。次いでロボットハンドを駆動させて間隔調整装
置１を被供給器のソケット上に配置する。
そして第６図の正面概略図で示す如くシリンダ10を圧縮
させてシリンダシャフト11を引き寄せれば、先ず保持部
70が引寄せられるとともに、中間に位置する各保持部5
0,60がコイルバネ90,90によってシリンダ10側に引き寄
せられる。しかしサポートブラケット30上には上述した
ストッパ100,200が予め定められた間隔で取付けられて
おり、中間に位置する保持部50,60の各底面58,68がそれ
ぞれストッパ100,200に当接し、よって各保持部の間隔
はＬとなる。この間隔Ｌは予めソケットの実装間隔に等
しくしたものである。よってソケット上でシリンダ42,5
2,62,72を駆動させ、各吸着パット45,55,65,75を下降さ
せることにより各電子部品は夫々対応した実装位置に配
列され、電磁弁400を閉栓することによって吸着保持状
態から開放する。
させてシリンダシャフト11を引き寄せれば、先ず保持部
70が引寄せられるとともに、中間に位置する各保持部5
0,60がコイルバネ90,90によってシリンダ10側に引き寄
せられる。しかしサポートブラケット30上には上述した
ストッパ100,200が予め定められた間隔で取付けられて
おり、中間に位置する保持部50,60の各底面58,68がそれ
ぞれストッパ100,200に当接し、よって各保持部の間隔
はＬとなる。この間隔Ｌは予めソケットの実装間隔に等
しくしたものである。よってソケット上でシリンダ42,5
2,62,72を駆動させ、各吸着パット45,55,65,75を下降さ
せることにより各電子部品は夫々対応した実装位置に配
列され、電磁弁400を閉栓することによって吸着保持状
態から開放する。
尚上記間隔L,lは夫々フレーム41,51,61,71の厚さを選定
し、かつストッパ100,200の位置を調整し、並びにリミ
ッタ13の長さを調整することにより適宜選定できる。
し、かつストッパ100,200の位置を調整し、並びにリミ
ッタ13の長さを調整することにより適宜選定できる。
以上説明した様に本考案の間隔調整装置１は、先ずシリ
ンダ10を伸長させることにより各保持部40,50,60,70の
成す間隔をパレット上の電子部品間隔ｌと等しく、斯か
る状態において間隔調整装置１自体を下降させて各保持
部の吸着パット45,55,65,75によって電子部品を吸着保
持する。そしてロボットハンドによって被供給器のソケ
ット上に搬送し、次いでシリンダ10を圧縮することによ
り各保持部の成す間隔ｌをソケットの実装間隔と略等し
く間隔Ｌとする。この状態でロボットハンド及び各シリ
ンダ42,52,62,72を駆動させて実装位置まで下降させ、
吸着保持状態を開放するものである。
ンダ10を伸長させることにより各保持部40,50,60,70の
成す間隔をパレット上の電子部品間隔ｌと等しく、斯か
る状態において間隔調整装置１自体を下降させて各保持
部の吸着パット45,55,65,75によって電子部品を吸着保
持する。そしてロボットハンドによって被供給器のソケ
ット上に搬送し、次いでシリンダ10を圧縮することによ
り各保持部の成す間隔ｌをソケットの実装間隔と略等し
く間隔Ｌとする。この状態でロボットハンド及び各シリ
ンダ42,52,62,72を駆動させて実装位置まで下降させ、
吸着保持状態を開放するものである。
よって供給台におけるパレットの電子部品間隔と被供給
器の実装間隔とに相違があっても、両間隔を整合させる
ことなく複数の電子部品を同時に供給台から搬送し実装
し得る。ここで、吸着パット45,55,65,75はそれぞれ把
持部を構成するものである。
器の実装間隔とに相違があっても、両間隔を整合させる
ことなく複数の電子部品を同時に供給台から搬送し実装
し得る。ここで、吸着パット45,55,65,75はそれぞれ把
持部を構成するものである。
尚上記実施例の保持間隔調整装置は、サポートブラケッ
ト30に固定した保持部40と、シリンダシャフト11に取付
けた保持部70、更に中間に位置する各保持部50,60とに
よって構成したが、本考案は上記数の保持部に限定され
ることなく必要に応じて多数の保持部を並設することが
できる。
ト30に固定した保持部40と、シリンダシャフト11に取付
けた保持部70、更に中間に位置する各保持部50,60とに
よって構成したが、本考案は上記数の保持部に限定され
ることなく必要に応じて多数の保持部を並設することが
できる。
更に電子部品を保持するものとして吸着パットを用いた
が、上記同様吸着パットのみに限定されることなく、例
えばフック状の保持機構や把持爪等の保持構造からなる
ものであってもよい。
が、上記同様吸着パットのみに限定されることなく、例
えばフック状の保持機構や把持爪等の保持構造からなる
ものであってもよい。
〈考案の効果〉 上記説明した様に本考案の電子部品搬送用の保持間隔調
整装置は、パレット上の電子部品間隔と作業台の実装間
隔等を整合させることなく、一度に多数の電子部品を搬
送することが出来、よって電子部品の搬送供給及び実装
作業が大幅に短縮化される。更にロボットハンド等の制
御装置及びそのプログラムが簡略化出来るので設備コス
トが大幅に低減される。
整装置は、パレット上の電子部品間隔と作業台の実装間
隔等を整合させることなく、一度に多数の電子部品を搬
送することが出来、よって電子部品の搬送供給及び実装
作業が大幅に短縮化される。更にロボットハンド等の制
御装置及びそのプログラムが簡略化出来るので設備コス
トが大幅に低減される。
しかも各保持部を連動させる機構に弾性材、特にコイル
バネを用いたので連動機構が簡易となりメンテナンスも
容易で且つ安価に製造出来る。
バネを用いたので連動機構が簡易となりメンテナンスも
容易で且つ安価に製造出来る。
第１図は、本考案に係る間隔調整装置を示す正面図、 第２図は、同平面図、 第３図は、同右側面図、 第４図は、保持部を説明する概略図、 第５図は、シリンダの駆動によって各保持部を所定間隔
に押縮めた状態を示す正面概略図、 第６図は、シリンダの圧縮及び弾性材によって保持部を
引寄せ、各ストッパに当接させて所定間隔に配置した状
態を示す正面概略図、 第７図は、従来の搬送装置を示す斜視図である。 １……間隔調整装置,10……シリンダ,40,50,60,70……
保持部,41,51,61,71……フレーム,42,52,62,72……シリ
ンダ,44,54,64,74……スライドシャフト,45,55,65,75…
…吸着パット,100,200……ストッパ,900……コイルバ
ネ。
に押縮めた状態を示す正面概略図、 第６図は、シリンダの圧縮及び弾性材によって保持部を
引寄せ、各ストッパに当接させて所定間隔に配置した状
態を示す正面概略図、 第７図は、従来の搬送装置を示す斜視図である。 １……間隔調整装置,10……シリンダ,40,50,60,70……
保持部,41,51,61,71……フレーム,42,52,62,72……シリ
ンダ,44,54,64,74……スライドシャフト,45,55,65,75…
…吸着パット,100,200……ストッパ,900……コイルバ
ネ。
Claims (3)
- 【請求項１】複数の保持部をスライド自在に並設すると
ともに保持部相互を弾性材により接続し、間隔をもって
部品を保持する電子部品搬送用の保持間隔調整装置にお
いて、 最端の保持部に連結してスライドさせる駆動部と、 中間の保持部をそれぞれ位置決めするストッパとを備
え、 前記駆動部に連結した保持部から遠ざかるに従い、前記
中間の保持部それぞれの底面を順次低く形成するととも
に前記ストッパそれぞれの上面を順次高く形成したこと
を特徴とする 電子部品搬送用の保持間隔調整装置。 - 【請求項２】前記保持部は、フレームと、該フレームに
固定したシリンダと、該シリンダに設けられたスライド
シャフトと、該スライドシャフトの端部に取り付けられ
た部品の把持部とからなる実用新案登録請求の範囲第１
項記載の電子部品搬送用の保持間隔調整装置。 - 【請求項３】前記弾性材はコイルバネであることを特徴
とする実用新案登録請求の範囲第１項又は第２項記載の
電子部品搬送用の保持間隔調整装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987092805U JPH0736920Y2 (ja) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | 電子部品搬送用の保持間隔調整装置 |
| GB8814285A GB2207413B (en) | 1987-06-18 | 1988-06-16 | Electronic parts conveying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987092805U JPH0736920Y2 (ja) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | 電子部品搬送用の保持間隔調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS64522U JPS64522U (ja) | 1989-01-05 |
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