TW201434578A - 物料搬移裝置及其應用之作業設備 - Google Patents

Abstract

一種物料搬移裝置，其係於承架上配置有夾具組及致動單元，該承架係設有至少一架置件，並作至少一方向位移，該夾具組係於承架之兩側裝配有夾持物料之夾具，該致動單元包含致動機構及至少一致動器，該致動機構係設有相互配合之至少一連動部件及複數個傳動部件，複數個傳動部件係連結夾具組之夾具，該至少一致動器係用以驅動夾具組或致動機構之連動部件，令夾具組或連動部件作至少一方向位移或擺動，夾具組與致動機構則相互配合作動，進而使夾具組夾放物料；藉此，於夾取物料時，致動單元可利用同一致動器搭配致動機構而使夾具組確實將物料夾持擺設正確，以利將物料準確置入於預設位置，達到提升搬移使用效能之實用效益。

Description

物料搬移裝置及其應用之作業設備

本發明係提供一種可利用同一致動器搭配致動機構，而使夾具組準確將物料夾持擺設正確，以提升搬移使用效能之物料搬移裝置。

在現今，物料(如料盤、電子元件等)依製程或使用所需，而於不同裝置進行預設作業(如收料作業或電性測試作業等)，業者為便利於各裝置間搬運物料，係配置一具有夾具組之搬移裝置，用以夾放搬移物料；請參閱第1圖，係為習知之物料搬移裝置，其係設有一由載運機構11帶動作第一、二、三方向(如X、Y、Z方向)位移之承架12，該承架12之頂面係裝設有第一壓缸13及第二壓缸14，第一壓缸13係連結一位於承架12一側之第一夾具15，用以驅動第一夾具15作第一方向往復位移，第二壓缸14係連結一位於承架12另一側之第二夾具16，用以驅動第二夾具16作第一方向往復位移；以搬移空料盤17為例，於使用時，搬移裝置係以載運機構11帶動承架12、第一壓缸13、第二壓缸14及第一、二夾具15、16作第一、二、三方向位移至待移載之空料盤17處，並以第一壓缸13驅動第一夾具15作第一方向向內位移夾持於待移載之空料盤17一側，及以第二壓缸14驅動第二夾具16作第一方向向內位移而夾持於待移載之空料盤17另一側，於第一、二夾具15、16夾持空料盤17後，載運機構11再帶動第一、二夾具15、16及空料盤17等作第一、二、三方向位移，將待移載之空料盤17放置於收料區，進而以空料盤17盛裝已作業之電子元件。

惟，此一搬移裝置係以第一壓缸13驅動第一夾具15夾持於空料盤17之一側，並以第二壓缸14驅動第二夾具16夾持於空料盤17之另一側，該第一、二壓缸13、14易因壓力不同，而使第一夾具15及第二夾具16位移作動不同距離，導致夾持空料盤17向一側偏 移，並未將空料盤17夾持擺設置中，甚至會發生空料盤17側翻之情形，當搬移裝置之載運機構11帶動承架12位移至收料區之上方時，即會因第一、二夾具15、16夾持之空料盤17側偏，以致無法將空料盤17準確放置於收料區，又當空料盤17偏位擺置於收料區時，亦將影響移料裝置(圖未示出)將電子元件置入於空料盤17之準確性。

本發明之目的一，係提供一種物料搬移裝置，其係於承架上配置有夾具組及致動單元，該承架係設有至少一架置件，並作至少一方向位移，該夾具組係於承架之兩側裝配有夾持物料之夾具，該致動單元包含致動機構及至少一致動器，該致動機構係設有相互配合之至少一連動部件及複數個傳動部件，複數個傳動部件係連結夾具組之夾具，該至少一致動器係用以驅動夾具組或致動機構之連動部件，令夾具組或連動部件作至少一方向位移或擺動，夾具組與致動機構則相互配合作動，進而使夾具組夾放物料；藉此，於夾取物料時，致動單元可利用同一致動器搭配致動機構而使夾具組確實將物料夾持擺設正確，以利將物料準確置入於預設位置，達到提升搬移使用效能之實用效益。

本發明之目的二，係提供一種物料搬移裝置，其中，該致動單元可利用同一致動器搭配致動機構而令夾具組之各夾具作等距位移，以確實將物料夾持擺設置中，進而準確將物料放置於預設位置，以利後續作業(如收料作業)順利進行，達到提升作業便利性之實用效益。

本發明之目的三，係提供一種物料搬移裝置，其中，該致動單元可利用一為彈性件之致動器驅動夾具組之二夾具依待搬移物料之位置而彈性調整位移量，以確實夾持物料，進而避免物料側翻，達到提升搬移使用效能之實用效益。

本發明之目的四，係提供一種應用物料搬移裝置之作業設備，係於機台配置有供料裝置、收料裝置、搬移裝置、作業裝置及中央控制裝置，該供料裝置係提供至少一待移載之物料，該收料裝置係收置至少一物料，該作業裝置係用以對物料執行預設作業，該搬移裝置係用以搬移物料，該中央控制裝置係用以控制及整合各裝置作動，以執行自動化作業， 達到提升作業效能之實用效益。

〔習知〕

11‧‧‧載運機構

12‧‧‧承架

13‧‧‧第一壓缸

14‧‧‧第二壓缸

15‧‧‧第一夾具

16‧‧‧第二夾具

17‧‧‧空料盤

〔本發明〕

21‧‧‧搬移裝置

211‧‧‧承架

2111‧‧‧第一架置件

2112‧‧‧第二架置件

2113‧‧‧浮動件

2114‧‧‧第一承滑件

2115‧‧‧第二承滑件

212‧‧‧夾具組

2121‧‧‧第一夾具

2122‧‧‧第二夾具

2123‧‧‧第一滑移件

2124‧‧‧第二滑移件

213‧‧‧致動器

214‧‧‧致動機構

2141‧‧‧皮帶輪組

2142‧‧‧第一傳動板

2143‧‧‧第二傳動板

215‧‧‧載運機構

22‧‧‧搬移裝置

221‧‧‧承架

2211‧‧‧第一架置件

2212‧‧‧第二架置件

2213‧‧‧浮動件

2214‧‧‧第一承滑件

2215‧‧‧第二承滑件

2216‧‧‧第三承滑件

222‧‧‧夾具組

2221‧‧‧第一夾具

2222‧‧‧第二夾具

2223‧‧‧第一滑移件

2224‧‧‧第二滑移件

223‧‧‧致動器

2231‧‧‧馬達

2232‧‧‧螺桿螺座組

224‧‧‧致動機構

2241‧‧‧連動板

2242‧‧‧第一導軌

2243‧‧‧第二導軌

2244‧‧‧第三滑移件

2245‧‧‧第一滑座

2246‧‧‧第二滑座

225‧‧‧載運機構

23‧‧‧搬移裝置

231‧‧‧承架

2311‧‧‧第一架置件

2312‧‧‧第二架置件

2313‧‧‧浮動件

2314‧‧‧第一承滑件

2315‧‧‧第二承滑件

232‧‧‧夾具組

2321‧‧‧第一夾具

2322‧‧‧第二夾具

2323‧‧‧第一滑移件

2324‧‧‧第二滑移件

233‧‧‧致動器

234‧‧‧致動機構

2341‧‧‧第一連動部件

2342‧‧‧第二連動部件

2343‧‧‧第一傳動部件

2344‧‧‧第二傳動部件

2345‧‧‧第三傳動部件

2346‧‧‧第四傳動部件

235‧‧‧載運機構

24‧‧‧搬移裝置

241‧‧‧承架

2411‧‧‧第一架置件

2412‧‧‧第二架置件

2413‧‧‧浮動件

2414‧‧‧第一承滑件

2415‧‧‧第二承滑件

242‧‧‧夾具組

2421‧‧‧第一夾具

2422‧‧‧第二夾具

2423‧‧‧第一滑移件

2424‧‧‧第二滑移件

243‧‧‧致動器

244‧‧‧致動機構

2441‧‧‧螺桿

2442‧‧‧第一螺座

2443‧‧‧第二螺座

245‧‧‧載運機構

25‧‧‧搬移裝置

251‧‧‧承架

2511‧‧‧第一架置件

2512‧‧‧第二架置件

2513‧‧‧浮動件

2514‧‧‧第一承滑件

2515‧‧‧第二承滑件

252‧‧‧夾具組

2521‧‧‧第一夾具

2522‧‧‧第二夾具

2523‧‧‧第一滑移件

2524‧‧‧第二滑移件

2525‧‧‧第一滑槽

2526‧‧‧第二滑槽

253‧‧‧致動器

254‧‧‧致動機構

2541‧‧‧連動部件

2542‧‧‧第一滾輪

2543‧‧‧第二滾輪

255‧‧‧載運機構

26‧‧‧搬移裝置

261‧‧‧承架

2611‧‧‧第一架置件

2612‧‧‧第二架置件

262‧‧‧夾具組

2621‧‧‧第一夾具

2622‧‧‧第二夾具

2623‧‧‧第一承滑件

2624‧‧‧第一滑槽

2625‧‧‧第二承滑件

2626‧‧‧第二滑槽

263‧‧‧第一致動器

264‧‧‧致動機構

2641‧‧‧連動部件

2642‧‧‧第一頂抵部

2643‧‧‧第一退位部

2644‧‧‧第二頂抵部

2645‧‧‧第二退位部

2646‧‧‧第一傳動部件

2647‧‧‧第二傳動部件

265‧‧‧載運機構

266‧‧‧第二致動器

30‧‧‧空匣裝置

31‧‧‧空料盤

40‧‧‧供料裝置

50‧‧‧收料裝置

60‧‧‧作業裝置

70‧‧‧輸送裝置

71‧‧‧輸入端輸送機構

72‧‧‧第一供料載台

73‧‧‧第二供料載台

74‧‧‧第一收料載台

75‧‧‧第二收料載台

76‧‧‧輸出端輸送機構

第1圖：習知物料搬移裝置之示意圖。

第2圖：本發明第一實施例物料搬移裝置之俯視圖。

第3圖：本發明第一實施例物料搬移裝置之局部前視圖。

第4圖：本發明第一實施例物料搬移裝置之局部剖視圖。

第5圖：本發明第一實施例物料搬移裝置之使用示意圖(一)。

第6圖：本發明第一實施例物料搬移裝置之使用示意圖(二)。

第7圖：本發明第二實施例物料搬移裝置之示意圖。

第8圖：本發明第二實施例物料搬移裝置之使用示意圖。

第9圖：本發明第三實施例物料搬移裝置之示意圖。

第10圖：本發明第三實施例物料搬移裝置之使用示意圖。

第11圖：本發明第四實施例物料搬移裝置之示意圖。

第12圖：本發明第四實施例物料搬移裝置之使用示意圖。

第13圖：本發明第五實施例物料搬移裝置之示意圖。

第14圖：本發明第五實施例物料搬移裝置之使用示意圖。

第15圖：本發明第六實施例物料搬移裝置之示意圖。

第16圖：本發明第六實施例物料搬移裝置之使用示意圖。

第17圖：本發明物料搬移裝置應用於作業設備之配置示意圖。

為使 貴審查委員對本發明作更進一步之瞭解，茲舉一較佳實施例並配合圖式，詳述如後：請參閱第2、3、4圖，係為本發明之第一實施例，該搬移裝置21包含承架211、夾具組212及致動單元，該致動單元包含至少一致動器及致動機構，該承架211係設有至少一架置件，以供裝配夾具組212及致動單元，並作至少一方向位移，更進一步，承架211可裝配於獨立之載運機構上，而作至少第一、三方向位移，亦或裝配於相關裝置(如具取放器之輸送裝置，圖未示出)之載運機構，而由該載運機構 帶動作至少第一、三方向位移，於本實施例中，搬移裝置21係配置有一獨立之載運機構215，用以帶動承架211作第一、三方向位移，該承架211包含有第一架置件2111及第二架置件2112，第一架置件2111係連結載運機構215及第二架置件2112，使載運機構215經由第一架置件2111而帶動第二架置件2112作第一、三方向位移，該第二架置件2112則供裝配夾具組212及致動單元，另該承架211之第二架置件2112上係設有浮動結構，而利用浮動結構作一浮動位移，於本實施例中，該浮動結構係於承架211之第一架置件2111與第二架置件2112間裝配有複數個具適當彈性之浮動件2113，各浮動件2113可為矽膠墊；該夾具組212係於承架211之兩側配置有夾持物料之夾具，更進一步，搬移裝置21可視待搬移物料之尺寸或夾具之尺寸，而配置適當數量之夾具組212，例如待搬移物料係為尺寸較大之料盤，則於承架211上配置二夾具組212，若待搬移物料係為尺寸較小之電子元件，則於承架211上配置一夾具組212，於本實施例中，係於承架211上配置二夾具組212，各夾具組212係於承架211之兩側設有第一夾具2121及第二夾具2122，用以夾持物料，另於第一夾具2121與承架211間係設有第一滑移結構，使第一夾具2121平順滑移，該第一滑移結構係於第一夾具2121與承架211之第二架置件2112間設有相互配合之第一滑移件2123及第一承滑件2114，第一滑移件2123可為滑座，第一承滑件2114則為滑軌，第二夾具2122與承架211間則設有第二滑移結構，使第二夾具2122平順滑移，第二滑移結構係於第二夾具2122與承架211之第二架置件2112間設有相互配合之第二滑移件2124及第二承滑件2115，第二滑移件2124可為滑座，第二承滑件2115則為滑軌；該致動單元包含至少一致動器213及致動機構214，該致動機構214係設有相互配合之至少一連動部件及複數個傳動部件，複數個傳動部件係連結夾具組212之夾具，該至少一致動器213係用以驅動至少一夾具或致動機構214，令夾具與致動機構214相互配合，而使夾具組212之複數個夾具作至少一方向位移或擺動而夾持物料，更進一 步，該致動單元可配置一致動器搭配致動機構214而使夾具組212夾持及釋放物料，亦或配置一致動器搭配致動機構214而使夾具組212夾持物料及配置另一致動器搭配致動機構214而使夾具組212釋放物料，又該致動器213可為旋轉缸、線性壓缸或馬達等，而以旋轉方式或線性方式驅動致動機構214或至少一夾具，於本實施例中，係配置一致動器搭配致動機構214而使夾具組212夾持及釋放物料，該致動器213係裝配於第二架置件2112，並為線性壓缸，而連結夾具組212之第一夾具2121，以驅動第一夾具2121作第一方向位移；該致動機構214係裝配於第二架置件2112上，並裝配有一為皮帶輪組2141之連動部件，皮帶輪組2141之皮帶兩側係分別裝配有可為第一傳動板2142之第一傳動部件及可為第二傳動板2143之第二傳動部件，並以第一傳動板2142連結第一夾具2121，而第二傳動板2143則連結第二夾具2122，以使第一、二夾具2121、2122作第一方向位移而夾放物料。

請參閱第5圖，本發明之搬移裝置21可應用於搬移料盤或 電子元件等之物料，例如將空匣裝置30處之空料盤31搬移至收料裝置(圖未示出)處，用以盛裝已作業之電子元件，於本實施例中，係應用於搬移空的料盤31，於使用時，該載運機構215係帶動承架211、夾具組212、致動器213及致動機構214作第一方向位移至空匣裝置30處之空料盤31上方，由於致動器213係驅動第一夾具2121作第一方向向外位移，第一夾具2121係經由第一傳動板2142而帶動皮帶輪組2141旋轉作動，皮帶輪組2141則驅動第二傳動板2143作第一方向向外位移，第二傳動板2143帶動第二夾具2122作第一方向向外位移，進而開啟第一、二夾具2121、2122。

請參閱第6圖，於開啟第一、二夾具2121、2122後， 該載運機構215係帶動承架211、夾具組212、致動器213及致動機構214作第三方向位移，使各夾具組之第一、二夾具2121、2122位於待搬移之料盤31兩側，若第一、二夾具2121、2122與料盤31兩側之間距不同，由於承架211之第一架置件2111與第 二架置件2112間係設有複數個可作適當彈性變形之浮動件2113，於第一、二夾具2121、2122碰觸到料盤31時，可利用承架211上之複數個浮動件2113作適當變形，使第二架置件2112作適當偏移錯位，進而微調第一、二夾具2121、2122之位置，以準確夾取料盤31，然本實施例之第一、二夾具2121、2122與料盤31兩側之間距相同，該致動器213係驅動第一夾具2121作第一方向向內位移，第一夾具2121係經由第一傳動板2142而帶動皮帶輪組2141反向旋轉作動，皮帶輪組2141則驅動第二傳動板2143作第一方向向內位移，使第二傳動板2143帶動第二夾具2122作第一方向向內位移，使第一、二夾具2121、2122作等距位移而夾持待搬移之料盤31兩側，並將料盤31夾持擺設置於中間位置，使載運機構215準確將待搬移之料盤31放置於收料裝置處，以利後續收料作業，使輸送裝置(圖未示出)之取放器準確將電子元件移載至料盤31中收置。

請參閱第7圖，係為本發明之第二實施例，該物料搬移裝置 22包含承架221、夾具組222及致動單元，該承架221包含有第一架置件2211及第二架置件2212，第一架置件2211係連結一載運機構225及第二架置件2212，使載運機構225經由第一架置件2211而帶動第二架置件2212作第一、三方向位移，該第二架置件2212係供裝配夾具組222及致動單元，另該承架221之第二架置件2212上係裝設有浮動結構，該浮動結構係於承架221之第一架置件2211與第二架置件2212間裝配有複數個具適當彈性之浮動件2213，各浮動件2213可為矽膠墊；該夾具組222係於承架221之兩側設有第一夾具2221及第二夾具2222，用以夾持物料，另於第一夾具2221與第二架置件2212間係設有第一滑移結構，第一滑移結構係於第一夾具2221與第二架置件2212間設有相互配合之第一滑移件2223及第一承滑件2214，第一滑移件2223可為滑座，第一承滑件2214則為滑軌，該第二夾具2222與第二架置件2212間則設有第二滑移結構，第二滑移結構係於第二夾具2222與第二架置件2212間設有相互配合之第二滑移件2224及第二承滑件2 215，第二滑移件2224可為滑座，第二承滑件2215則為滑軌；該致動單元係配置一致動器搭配致動機構而使夾具組222夾持及釋放物料，該致動器可為線性壓缸，或包含馬達及一由馬達驅動之螺桿螺座組，於本實施例中，該致動器223係裝配於承架221之第二架置件2212，包含馬達2231及一由馬達2231驅動之螺桿螺座組2232，並以螺桿螺座組2232驅動致動機構224，該致動機構224係設有一連結螺桿螺座組2232之螺座的連動部件，該連動部件可為連動板2241，並由螺桿螺座組2232驅動作第二方向位移，連動板2241上係設有至少二呈適當角度配置之導滑部，導滑部可為導槽或導軌，於本實施例中，係於連動板2241上設有二呈適當角度向外傾斜配置之第一導軌2242及第二導軌2243，另於第一夾具2221之下方設有至少一可沿連動板2241之一導滑部位移的第一傳動部件，以及於第二夾具2222之下方設有至少一可沿連動板2241之另一導滑部位移之第二傳動部件，第一、二傳動部件可為滾輪或滑座，於本實施例中，係於第一夾具2221之下方設有一可沿第一導軌2242位移且為第一滑座2245之第一傳動部件，以及於第二夾具2222之下方設有一可沿第二導軌2243位移且為第二滑座2246之第二傳動部件，又該連動板2241與第二架置件2212間係設有第三滑移結構，使連動板2241平順滑移，第三滑移結構係於連動板2241與第二架置件2212間設有相互配合之第三滑移件2244及第三承滑件2216，第三滑移件2244可為滑座，第三承滑件2216則為滑軌。

請參閱第8圖，當搬移裝置22應用於搬移料盤31時，係 以致動器223之馬達2231驅動螺桿螺座組2232作動，螺桿螺座組2232之螺座係帶動連動板2241作第二方向位移，連動板2241之第一導軌2242可供第一滑座2245滑移，第二導軌2243可供第二滑座2246滑移，由於第一導軌2242及第二導軌2243係呈適當角度向外傾斜配置，使得第一滑座2245及第二滑座2246分別沿第一導軌2242及第二導軌2243滑移時，可帶動第一夾具2221及第二夾具2222作第一方向相對向內之等距位移，用以夾持料盤 31。

請參閱第9圖，係為本發明之第三實施例，該物料搬移裝置 23包含承架231、夾具組232及致動單元，該承架231係包含第一架置件2311及第二架置件2312，第一架置件2311係連結載運機構235及第二架置件2312，使載運機構235經由第一架置件2311而帶動第二架置件2312作第一、三方向位移，該第二架置件2312係供裝配夾具組232及致動單元，另該承架231之第二架置件2312上係裝設有浮動結構，該浮動結構係於第一架置件2311與第二架置件2312間裝配有複數個具適當彈性之浮動件2313，各浮動件2313可為矽膠墊；該夾具組232係於承架231之兩側設有第一夾具2321及第二夾具2322，用以夾持物料，另於第一夾具2321與第二架置件2312間係設有第一滑移結構，第一滑移結構係於第一夾具2321與第二架置件2312間設有相互配合之第一滑移件2323及第一承滑件2314，第一滑移件2323可為滑座，第一承滑件2314則為滑軌，該第二夾具2322與第二架置件2312間則設有第二滑移結構，第二滑移結構係於第二夾具2322與第二架置件2312間設有相互配合之第二滑移件2324及第二承滑件2315，第二滑移件2324可為滑座，第二承滑件2315則為滑軌；該致動單元係配置一致動器233搭配致動機構234而使夾具組232夾持及釋放物料，於本實施例中，該致動器233係裝配於第二架置件2312，而為線性壓缸，並連結夾具組232之第一夾具2321，以驅動第一夾具2321作第一方向位移，該致動機構234係於第二架置件2312上樞設有二可擺動且為連桿之第一連動部件2341及第二連動部件2342，第一連動部件2341之兩端分別樞設可為連桿之第一傳動部件2343及第二傳動部件2344，第一傳動部件2343及第二傳動部件2344二者之另一端則分別連接第一夾具2321及第二夾具2322，另該第二連動部件2342之兩端分別樞設可為連桿之第三傳動部件2345及第四傳動部件2346，第三傳動部件2345及第四傳動部件2346二者之另一端亦分別連接第一夾具2321及第二夾具2322。

請參閱第10圖，當搬移裝置23應用於搬移料盤31時， 係以致動器233驅動第一夾具2321作第一方向向內位移，第一夾具2321即帶動第一傳動部件2343及第三傳動部件2345作動，第一傳動部件2343及第三傳動部件2345係分別傳動第一連動部件2341及第二連動部件2342作動，第一連動部件2341及第二連動部件2342係連動第二傳動部件2344及第四傳動部件2346，並經由第二傳動部件2344及第四傳動部件2346而帶動第二夾具2322作第一方向向內位移，使第一夾具2321及第二夾具2322作第一方向相對向內之等距位移，用以夾持料盤31。

請參閱第11圖，係為本發明之第四實施例，該物料搬移裝 置24包含承架241、夾具組242及致動單元，該承架241係包含第一架置件2411及第二架置件2412，第一架置件2411係連結載運機構245及第二架置件2412，使載運機構245經由第一架置件2411而帶動第二架置件2412作第一、三方向位移，該第二架置件2412係供裝配夾具組242及致動單元，另於承架241上裝設有浮動結構，該浮動結構係於承架241之第一架置件2411與第二架置件2412間裝配有複數個具適當彈性之浮動件2413，各浮動件2413可為矽膠墊；該夾具組242係於承架241之兩側設有第一夾具2421及第二夾具2422，用以夾持物料，另於第一夾具2421與承架241之第二架置件2412間係設有第一滑移結構，第一滑移結構係於第一夾具2421與第二架置件2412間設有相互配合之第一滑移件2423及第一承滑件2414，第一滑移件2423可為滑座，第一承滑件2414則為滑軌，該第二夾具2422與第二架置件2412間則設有第二滑移結構，第二滑移結構係於第二夾具2422與第二架置件2412間設有相互配合之第二滑移件2424及第二承滑件2415，第二滑移件2424可為滑座，第二承滑件2415則為滑軌；該致動單元係配置一致動器243搭配致動機構244而使夾具組242夾持及釋放物料，於本實施例中，該致動器243係裝配於承架241，而為線性壓缸，並連結夾具組242之第一夾具2421，以驅動第一夾具2421 作第一方向位移，該致動機構244係於第二架置件2412上架設有至少一為螺桿2441之連動部件，並於螺桿2441之兩端螺合有可為第一螺座2442之第一傳動部件及可為第二螺座2443之第二傳動部件，其第一螺座2442係連結第一夾具2421，其第二螺座2443則連結第二夾具2422。

請參閱第12圖，當搬移裝置24應用於搬移料盤31時， 係以致動器243驅動第一夾具2421作第一方向向內位移，由於螺桿2441上具有不同方向之螺紋，第一夾具2421即帶動第一螺座2442沿螺桿2441之其一方向螺紋位移，並使螺桿2441旋轉作動，於螺桿2441旋轉時，可使第二螺座2443沿螺桿2441之另一方向螺紋位移，令第二螺座2443帶動第二夾具2422作第一方向向內位移，使第一夾具2421及第二夾具2422作第一方向相對向內之等距位移，用以夾持料盤31。

請參閱第13圖，係為本發明之第五實施例，該物料搬移裝 置25包含承架251、夾具組252及致動單元，該承架251係包含第一架置件2511及第二架置件2512，第一架置件2511係連結載運機構255及第二架置件2512，使載運機構255經由第一架置件2511而帶動第二架置件2512作第一、三方向位移，該第二架置件2512係供裝配夾具組252及致動單元，另於承架251上裝設有浮動結構，該浮動結構係於承架251之第一架置件2511與第二架置件2512間裝配有複數個具適當彈性之浮動件2513，各浮動件2513可為矽膠墊；該夾具組252係於承架251之兩側設有第一夾具2521及第二夾具2522，用以夾持物料，另於第一夾具2521與承架251之第二架置件2512間係設有第一滑移結構，第一滑移結構係於第一夾具2521與第二架置件2512間設有相互配合之第一滑移件2523及第一承滑件2514，第一滑移件2523可為滑座，第一承滑件2514則為滑軌，該第二夾具2522與第二架置件2512間則設有第二滑移結構，第二滑移結構係於第二夾具2522與第二架置件2512間設有相互配合之第二滑移件2524及第二承滑件2515，第 二滑移件2524可為滑座，第二承滑件2515則為滑軌；該致動單元係配置一致動器253搭配致動機構254而使夾具組252夾持及釋放物料，於本實施例中，該致動器253係裝配於承架251之第二架置件2512，而為旋轉壓缸，該致動機構254係於致動器253上裝配有一為擺動桿之連動部件2541，並於連動部件2541之兩端設有第一滾輪2542及第二滾輪2543，致動機構254另於第一夾具2521上開設有一為第一滑槽2525之第一傳動部件，以供連動部件2541之第一滾輪2542滑置，並於第二夾具2522上開設有一為第二滑槽2526之第二傳動部件，以供連動部件2541之第二滾輪2543滑置。

請參閱第14圖，當搬移裝置25應用於搬移料盤31時， 係以致動器253驅動連動部件2541旋轉擺動，連動部件2541係以第一滾輪2542沿第一夾具2521之第一滑槽2525位移，而帶動第一夾具2521作第一方向向內位移，連動部件2541並以第二滾輪2543沿第二夾具2522之第二滑槽2526位移，而帶動第二夾具2522作第一方向向內位移，使第一夾具2521及第二夾具2522作第一方向相對向內之等距位移，用以夾持料盤31。

請參閱第15圖，係為本發明之第六實施例，該物料搬移裝 置26包含承架261、夾具組262及致動單元，該承架261係包含第一架置件2611及第二架置件2612，第一架置件2611係連結載運機構265及第二架置件2612，使載運機構265經由第一架置件2611而帶動第二架置件2612作第一、三方向位移，該第二架置件2612係供裝配夾具組262及致動單元；該夾具組262係於第二架置件2612之兩側設有第一夾具2621及第二夾具2622，用以夾持物料，另於第一夾具2621處設有第一滑移結構，第一滑移結構係於第一夾具2621之外部設有具第一滑槽2624之第一承滑件2623，並以第一夾具2621之一段部作為第一滑移件，而以第一滑槽2624導引第一夾具2621滑移，於第二夾具2622處設有第二滑移結構，第二滑移結構係於第二夾具2622之外部設有具第二滑槽2626 之第二承滑件2625，並以第二夾具2622之一段部作為第二滑移件，而以第二滑槽2626導引第二夾具2622滑移；該致動單元係配置第一致動器263搭配致動機構264而使夾具組262釋放物料，以及配置另一第二致動器266搭配致動機構264而使夾具組262夾持物料，其中，該第一致動器263係裝配於第二架置件2612，而設有一壓缸，又該搬移裝置26可視設計所需，以第一致動器263連結載運機構265，使載運機構265帶動第二架置件2612、夾具組262及致動機構264等作第一、三方向位移，該致動機構264係設有一由第一致動器263驅動位移之連動部件2641，並於連動部件2641之一側設有第一頂抵部2642及第一退位部2643，於另一側設有第二頂抵部2644及第二退位部2645，又該致動機構264係於第一夾具2621相對連動部件2641之一端設有第一傳動部件2646，於第二夾具2622相對連動部件2641之一端設有第二傳動部件2647，該第二致動器266係為一彈性件，並連結第一傳動部件2646與第二傳動部件2647，於本實施例中，第二致動器266係為彈簧，又該致動機構264係以第一頂抵部2642及第二頂抵部2644分別頂推第一傳動部件2646及第二傳動部件2647作第一方向向外位移，第一傳動部件2646及第二傳動部件2647則拉伸第二致動器266之兩端，並分別帶動第一夾具2621及第二夾具2622作第一方向向外位移。

請參閱第16圖，當搬移裝置26應用於搬移料盤31時， 係以第一致動器263驅動連動部件2641作第二方向位移，令連動部件2641之第一頂抵部2642及第二頂抵部2644脫離第一傳動部件2646及第二傳動部件2647，接著第二致動器266即利用彈簧之復位彈力同時帶動第一傳動部件2646及第二傳動部件2647作第一方向向內位移，第一傳動部件2646及第二傳動部件2647係帶動第一夾具2621及第二夾具2622作第一方向位移而夾持料盤31，由於第二致動器266係為彈簧，可使第一夾具2621及第二夾具2622配合料盤31位置而確實夾持於料盤31之兩側，以防止料盤31側 翻，於第一夾具2621及第二夾具2622夾持於料盤之兩側時，係令第一傳動部件2646及第二傳動部件2647分別與第一退位部2643及第二退位部2645保持一適當間距，進而第一夾具2621及第二夾具2622可夾持料盤31作第一方向浮動微調位移。

此外，本發明之第六實施例的致動單元可依應用作業所需而 使連動部件2641作多段行程位移，由於第一致動器263之壓缸係會帶動連動部件2641作第一段行程位移，致動單元則增設一可使連動部件2641作第二段行程位移之掣移結構，該掣移結構可於具一壓缸之第一致動器263處配置有另一壓缸，用以帶動連動部件2641作第二段行程位移，於使用時，第一致動器263之壓缸係會帶動連動部件2641作第一段行程位移，令第一頂抵部2642及第二頂抵部2644分別脫離第一傳動部件2646及第二傳動部件2647，使第二致動器266利用復位彈力拉動第一夾具2621及第二夾具2622作第一方向向內位移而夾持料盤31，於載運機運265帶動第一夾具2621、第二夾具2622及料盤31作第三方向位移至適當位置後，再以掣移結構之壓缸帶動連動部件2641反向作第二段行程位移，以令第一退位部2643及第二退位部2645分別與第一傳動部件2646及第二傳動部件2647保持預設之間距，使第一夾具2621及第二夾具2622將料盤夾持擺設正確，以利準確置放料盤31。

再者，由於第一致動器263之壓缸係會帶動連動部件26 41作第一段行程位移，該致動單元之掣移結構亦可於致動機構264之連動部件2641上設計有斜面，以及於致動機構264之上方且相對應連動部件2641之位置設有具導斜面之導引件，用以帶動連動部件2641作第二段行程位移，於使用時，該第一致動器263之壓缸係帶動連動部件2641作第一段行程位移，令第一頂抵部2642及第二頂抵部2644分別脫離第一傳動部件2646及第二傳動部件2647，使第二致動器266利用復位彈力拉動第一夾具2621及第二夾具2622作第一方向向內位移而夾持料盤31，於載運機運265帶動第一夾具2621、第二夾具2622及料盤31作第三方向向上位移時，可利用掣 移結構之連動部件2641的斜面與導引件的導斜面相互配合，使連動部件2641受導引件之導引而作第二段行程位移，以令第一退位部2643及第二退位部2645分別與第一傳動部件2646及第二傳動部件2647保持預設之間距，使第一夾具2621及第二夾具2622將料盤夾持擺設正確，以利準確置放料盤31。

請參閱第17圖，本發明之物料搬移裝置可應用於不同作業 設備，以本發明第一實施例之搬移裝置21應用於電子元件測試作業設備為例，而待搬移之物料係為料盤，該電子元件測試作業設備包含供料裝置40、收料裝置50、空匣裝置30、搬移裝置21、作業裝置60、輸送裝置70及中央控制裝置，該供料裝置40係容納至少一盛裝待作業電子元件之料盤，該收料裝置50係容納至少一盛裝已作業電子元件之料盤，該空匣裝置30係用以容置空的料盤，該搬移裝置21係用以將供料裝置40處之空料盤搬移至空匣裝置30處收置，並將空匣裝置30處之空料盤搬移至收料裝置50處收料，該作業裝置60係用以對電子元件執行預設作業，該輸送裝置70係設有輸入端輸送機構71係將供料裝置40上待作業之電子元件分別輸送至第一供料載台72及第二供料載台73，並以第一收料載台74及第二收料載台75載送已作業之電子元件，輸送裝置70之輸出端輸送機構76係於第一收料載台74或第二收料載台75上取出已作業之電子元件，並依據測試結果，將已作業之電子元件輸送至收料裝置50分類放置，該中央控制裝置係用以控制及整合各裝置作動，以執行自動化作業，達到提升作業效能之實用效益。

21‧‧‧搬移裝置

211‧‧‧承架

2111‧‧‧第一架置件

2112‧‧‧第二架置件

2113‧‧‧浮動件

2114‧‧‧第一承滑件

2115‧‧‧第二承滑件

212‧‧‧夾具組

2121‧‧‧第一夾具

2122‧‧‧第二夾具

2123‧‧‧第一滑移件

2124‧‧‧第二滑移件

213‧‧‧致動器

214‧‧‧致動機構

2141‧‧‧皮帶輪組

2142‧‧‧第一傳動板

2143‧‧‧第二傳動板

215‧‧‧載運機構

Claims (10)

1. 一種物料搬移裝置，包含：承架：係設有至少一架置件，並作至少一方向位移；夾具組：係裝配於承架之架置件上，並設有複數個夾持物料之夾具；致動單元：係裝配於承架之架置件上，並包含致動機構及至少一致動器，該致動機構係設有至少一連動部件及複數個傳動部件，至少一連動部件係連結複數個傳動部件，複數個傳動部件係連結夾具組，該至少一致動器係用以驅動夾具組或致動機構之連動部件，使夾具組或連動部件作至少一方向位移或擺動，並使夾具組受同一致動器驅動夾持物料。
2. 依申請專利範圍第1項所述之物料搬移裝置，其中，該承架係設有第一架置件及第二架置件，並於第一架置件與第二架置件間裝設有具至少一浮動件之浮動結構，用以使該第二架置件作一浮動位移。
3. 依申請專利範圍第1項所述之物料搬移裝置，其中，該夾具組之各夾具係以等距位移夾持物料。
4. 依申請專利範圍第1項所述之物料搬移裝置，其中，該致動單元係設有第一致動器、致動機構及第二致動器，該第一致動器係用以驅動致動機構作動，以使該夾具組之複數個夾具釋放物料，該第二致動器係用以驅動該夾具組之複數個夾具夾持物料。
5. 依申請專利範圍第4項所述之物料搬移裝置，其中，該第一致動器係用以帶動連動部件作第一段行程位移，致動單元更包含設有掣移結構，用以帶動連動部件作第二段行程位移。
6. 依申請專利範圍第5項所述之物料搬移裝置，其中，該掣移結構係於第一致動器處配置有另一壓缸，用以帶動連動部件作第二段行程位移，亦或掣移結構係於致動機構之連動部件上設計有斜面，並於致動機構之上方且相對應連動部件之位置設有具導斜面之導引件，用以帶動連動部件作第二段行程位移。
7. 依申請專利範圍第1項所述之物料搬移裝置，其中，該致動單元係設有一致動器搭配致動機構，用以使夾具組夾持及釋放物料。
8. 依申請專利範圍第1項所述之物料搬移裝置，其中，該致動單元之致動器係驅動該夾具組之至少一夾具作第一方向位移，該夾具係帶動該致動機構之至少一傳動部件，該傳動部件係驅動連動部件，該連動部件則傳動另一傳動部件，使該傳動部件帶動另一夾具作相對位移。
9. 依申請專利範圍第1項所述之物料搬移裝置，其中，該致動單元之致動器係驅動該致動機構之連動部件，連動部件係帶動複數個傳動部件位移，各傳動部件係帶動該夾具組之複數個夾具作相對位移。
10. 一種應用物料搬移裝置之作業設備，包含：機台；供料裝置：其裝配於機台，用以提供至少一待移載之物料；收料裝置：其裝配於機台，用以收置至少一物料；搬移裝置：其裝配於機台，用以搬移物料；作業裝置：其裝配於機台，用以對物料執行預設作業；中央控制裝置：係用以控制及整合各裝置作動，以執行自動化作業。