JP7341390B2 - ピッチ可変装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のワークを搬送する過程において、並列に配置されたワークの間隔を供給元に対して変更して供給先へ供給するためのピッチ可変装置に関する。

従来から、例えば、工場の生産ライン等において、先端に吸着パッドを備えた搬送装置によって台上に載置されたワークを把持して所定の位置まで搬送することが行われている。近年、台上に並んで配置された複数のワークを同時に把持し、供給先の配置条件に応じて複数のワークを所定の間隔へと調整して供給可能なピッチ可変装置が知られている。

このピッチ可変装置は、ベース板の後面にモーターが取り付けられ、前面には円盤状に形成された板カム、２本のレバー及びスライドシャフトが設けられており、板カムにはカム溝が形成され、その中心に設けられた回転軸を介してモーターの駆動作用下に回転自在に設けられている。このカム溝は、回転軸を中心とした環状に形成されている。

また、２本のレバーは、板カムの上下近傍においてベース板に支持された支点を中心として揺動自在に設けられ、その前面には板カムのカム溝に挿入されるフォロアローラーが設けられ、後面には複数のローラーピンが設けられている。

さらに、スライドシャフトは、ベース板の幅方向に沿って延在し、８個のスライドブロックが移動自在に保持され、このスライドブロックは、互いに略平行にスライド可能であると共に、後面には溝が形成され前記レバーに設けられた各ローラーピンがそれぞれ回動可能に係合される。

そして、モーターの駆動作用下に板カムが回転し、カム溝に結合された各フォロアローラーによってレバーが支点を中心として揺動することで、ローラーピンを介して接続された各スライドブロックがスライドシャフトに沿って平行に移動する。この各スライドブロックの移動がスライドシャフトの長手方向において対称となることで、各スライドブロックが間隔を常に一定に保って移動する。

特開２００７－１０５８５７号公報

上述したピッチ可変装置では、モーターの回転駆動力を板カムへと伝達し、該板カムを回転させレバーを揺動させることで各スライドブロックをスライドさせる構成としている。そのため、モーターからスライドブロックへと回転駆動力を伝達するための構成が複雑であり、ピッチ可変装置の大型化を招くと共に製造コストが高騰してしまうという問題がある。

本発明は、前記の課題を考慮してなされたものであり、簡素な構成とすることで製造コストの削減及び小型化を図ることが可能なピッチ可変装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明の態様は、ボディと、ボディに連結される駆動部と、ボディの長手方向に沿って移動自在に設けられる複数の可動フィンガと、駆動部の駆動力を可動フィンガに対して伝達する駆動力伝達機構とを有し、駆動部の駆動作用下に長手方向に沿った互いの間隔が均等となるように複数の可動フィンガを移動させるピッチ可変装置において、
駆動力伝達機構は、ボディに設けられ可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へ移動自在なカムプレートを備え、
カムプレートには、移動方向に対して傾斜した複数のカム溝が形成され、カム溝に対して可動フィンガの一部であるフィンガピンが挿通され、
ボディは、長手方向に沿って形成された本体部を有し、
本体部は、ボディの長手方向と直交する正面側に形成され可動フィンガを収納するフィンガ収納部と、正面とは反対側となる背面側に形成され背面に対して正面側に窪んだ収納室とを有し、
カムプレートが、収納室において可動フィンガの移動方向に対して直交する方向に移動自在に収納され、
ボディは、収納室を覆うように本体部に固定されたカバー部材を有し、
本体部は、フィンガ収納部と収納室とを分離する分離壁を有し、
分離壁には、長手方向に沿って延在するガイド孔が形成され、
フィンガピンが、ガイド孔を貫通して、カムプレートのカム溝に挿通される。

本発明によれば、ピッチ可変装置を構成するボディには、その長手方向に沿って移動自在に複数の可動フィンガが設けられると共に、可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へ移動自在なカムプレートを備え、このカムプレートには、移動方向に対して傾斜した複数のカム溝が形成され、カム溝に対して可動フィンガの一部であるフィンガピンが挿通されている。ボディは、長手方向に沿って形成された本体部を有し、本体部は、ボディの長手方向と直交する正面側に形成され可動フィンガを収納するフィンガ収納部と、正面とは反対側となる背面側に形成され背面に対して正面側に窪んだ収納室とを有し、カムプレートが、収納室において可動フィンガの移動方向に対して直交する方向に移動自在に収納され、ボディは、収納室を覆うように本体部に固定されたカバー部材を有し、本体部は、フィンガ収納部と収納室とを分離する分離壁を有し、分離壁には、長手方向に沿って延在するガイド孔が形成され、フィンガピンが、ガイド孔を貫通して、カムプレートのカム溝に挿通されている。

そして、駆動部の駆動力が駆動力伝達機構を構成するカムプレートへと伝達され、カムプレートが可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へ移動することにより、そのカム溝にそれぞれ挿通された複数の可動フィンガがボディの長手方向に沿って互いの間隔が均等となるように移動する。

従って、駆動部の駆動力を複数の可動フィンガへと伝達する駆動力伝達機構としてカム溝を有したカムプレートを設けることで、モーターの回転駆動力を板カム及び２本のレバーを介してスライドブロックへと伝達していた従来のピッチ可変装置と比較して構成の簡素化が可能となり、それに伴って、ピッチ可変装置の小型化及び製造コストの削減を図ることができる。

本発明によれば、以下の効果が得られる。

すなわち、複数の可動フィンガがボディの長手方向に沿って移動自在に設けられると共に、ボディには可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へ移動自在なカムプレートが設けられ、このカムプレートには、移動方向に対して傾斜した複数のカム溝が形成され、カム溝に対して可動フィンガの一部であるフィンガピンがそれぞれ挿通されている。ボディの本体部は、フィンガ収納部と収納室とを分離する分離壁を有し、分離壁には、長手方向に沿って延在するガイド孔が形成され、フィンガピンが、ガイド孔を貫通して、カムプレートのカム溝に挿通されている。そのため、駆動部の駆動作用下にカムプレートが可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へ移動することで、そのカム溝にそれぞれ挿通された複数の可動フィンガをボディの長手方向に沿って互いの間隔が均等となるように移動させることができる。

その結果、駆動部の駆動力を複数の可動フィンガへと伝達可能なカムプレートを設けることで、モーターの回転駆動力をスライドブロックへと伝達するために板カム及び２本のレバーを設けていた従来のピッチ可変装置と比較して構成の簡素化を図ることができ、それに伴って、ピッチ可変装置の小型化及び製造コストの削減が可能となる。

本発明の第１の実施の形態に係るピッチ可変装置の外観斜視図である。 図１のピッチ可変装置を別の方向（背面側）から見た外観斜視図である。 図１に示すピッチ可変装置の分解斜視図である。 図１のＩＶ－ＩＶ線に沿った断面図である。 図１のＶ－Ｖ線に沿った断面図である。 図５のＶＩ－ＶＩ線に沿った断面図である。 図５のＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿った断面図である。 図５のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った断面図である。 図１のピッチ可変装置を構成する駆動部を示す全体断面図である。 図１のピッチ可変装置において可動フィンガが開いたオープン状態を示す外観斜視図である。 図１０のＸＩ－ＸＩ線に沿った断面図である。 図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ線に沿った断面図である。 図１２のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線に沿った断面図である。 図１２のＸＩＶ－ＸＩＶ線に沿った断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係るピッチ可変装置の外観斜視図である。 図１５に示すピッチ可変装置の分解斜視図である。 図１５に示すピッチ可変装置の全体正面図である。 図１７のＸＶＩＩＩ－ＸＶＩＩＩ線に沿った断面図である。 図１７のＸＩＸ－ＸＩＸ線に沿った断面図である。 図１５のピッチ可変装置の可動フィンガが接近したクローズ状態を示す外観斜視図である。 図２０に示すピッチ可変装置の全体正面図である。 本発明の第３の実施の形態に係るピッチ可変装置の外観斜視図である。 図２２のピッチ可変装置を別の方向（背面側）から見た一部省略外観斜視図である。 図２３に示すピッチ可変装置の分解斜視図である。 図２２に示すピッチ可変装置の全体正面図である。 図２２に示すピッチ可変装置の全体背面図である。 図２３のピッチ可変装置を構成する駆動部を示す全体断面図である。 図２６のＸＸＶＩＩＩ－ＸＸＶＩＩＩ線に沿った断面図である。 図２５のピッチ可変装置の可動フィンガが開いたオープン状態を示す全体正面図である。 図２９に示すピッチ可変装置の全体背面図である。 図３０のＸＸＸＩ－ＸＸＸＩ線に沿った断面図である。 本発明の第４の実施の形態に係るピッチ可変装置の外観斜視図である。 図３２のピッチ可変装置を別の方向（背面側）から見た一部省略外観斜視図である。 図３３に示すピッチ可変装置の分解斜視図である。 図３２に示すピッチ可変装置の全体正面図である。 図３２に示すピッチ可変装置の全体背面図である。 図３６のＸＸＸＶＩＩ－ＸＸＸＶＩＩ線に沿った断面図である。 図３３のピッチ可変装置を構成する駆動部を示す全体断面図である。 図３５のピッチ可変装置の可動フィンガが開いたオープン状態を示す全体正面図である。 図３９に示すピッチ可変装置の全体背面図である。 図４０のＸＬＩ－ＸＬＩ線に沿った断面図である。 図３３のピッチ可変装置に対して第１ストッパ機構が設けられた第１変形例に係るピッチ可変装置の全体背面図である。 図４２のピッチ可変装置におけるサブカムプレートが移動して第１ストッパ機構に係止された状態を示す全体背面図である。 図３３のピッチ可変装置に対して第２ストッパ機構が設けられた第２変形例に係るピッチ可変装置の全体背面図である。 図４４のピッチ可変装置において可動フィンガが第２ストッパ機構によって係止された状態を示す全体背面図である。 図３３のピッチ可変装置に対して第３ストッパ機構が設けられた第３変形例に係るピッチ可変装置の全体背面図である。 図４６のピッチ可変装置におけるサブカムプレートが移動して第３ストッパ機構に係止された状態を示す全体背面図である。 図４６のピッチ可変装置において可動フィンガが開いたオープン状態を示す全体背面図である。

本発明に係るピッチ可変装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

この第１の実施の形態に係るピッチ可変装置１０は、図１～図８に示されるように、ボディ１２と、該ボディ１２の背面に装着される駆動部１４と、前記ボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って移動自在に設けられる複数の可動フィンガ１６ａ～１６ｄと、前記駆動部１４の駆動力を前記可動フィンガ１６ａ～１６ｄへと伝達する駆動力伝達機構１８とを含む。なお、ここでは、４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄを備える場合について説明する。そして、上述したピッチ可変装置１０は、例えば、図示しない搬送装置におけるアームの先端に取り付けられ、各可動フィンガ１６ａ～１６ｄに吸着ユニットＰ（図６～図８参照）がそれぞれ装着され用いられる。

ボディ１２は、長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って長尺に形成され、可動フィンガ１６ａ～１６ｄを移動自在に保持する本体部２０と、該本体部２０の背面側（矢印Ｂ１方向）に装着されるカバー部材２２とを備える。

本体部２０は、ボディ１２の長手方向と直交する正面側（矢印Ｂ２方向）に形成され可動フィンガ１６ａ～１６ｄを収納するフィンガ収納部２４と、該正面とは反対側となる背面側（矢印Ｂ１方向）に形成される収納室２６とを有する。

フィンガ収納部２４は、正面側となる第１端面２８から所定深さだけ窪み、該第１端面２８と略平行に形成されると共に、該第１端面２８側に対して背面側（矢印Ｂ１方向）となる位置には上下方向（高さ方向）へ窪んだ一対の係合溝３０（図８参照）が形成される。換言すれば、図８に示されるように、フィンガ収納部２４は、その背面側（矢印Ｂ１方向）において高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に幅広に形成されている。そして、係合溝３０は、フィンガ収納部２４と同様にボディ１２の長手方向に沿って後述する固定フィンガ３２から長手方向両端までそれぞれ延在している。

また、本体部２０の長手方向中央には固定フィンガ３２が形成される。この固定フィンガ３２は、上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に長尺な断面略長方形状に形成され、フィンガ収納部２４を長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に２分割するように設けられると共に、該フィンガ収納部２４によって分割された上方（矢印Ｃ１方向）の第１端面２８と下方（矢印Ｃ２方向）の第１端面２８とを接続するように形成される。

そして、固定フィンガ３２は、第１端面２８に対して若干だけ外側（矢印Ｂ２方向）へと突出し（図６参照）、且つ、その突出部位には該第１端面２８と略平行な第１取付面３４を有している。この第１取付面３４には、例えば、ワークを吸着するための吸着ユニットＰが取付孔３４ａを介して取り付けられる。

収納室２６は、図４、図６～図８に示されるように、本体部２０における背面側の第２端面３６に対して所定深さだけ窪み、該第２端面３６と略平行に形成されると共に、前記本体部２０の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って一定深さで形成される。また、収納室２６の外縁は、図４に示されるように、本体部２０における背面側の外壁によって覆われ、該収納室２６の上方（矢印Ｃ１方向）となる外壁には、下方へと向かって突出した断面矩形状の凸部３８が一組設けられ、一方、前記収納室２６の下方（矢印Ｃ２方向）となる外壁には、その角部にテーパ状に膨出した隅部４０がそれぞれ形成される。

また、本体部２０は、図１～図８に示されるように、フィンガ収納部２４と収納室２６とを分離する分離壁４２を有し、該分離壁４２には、高さ方向略中央となる位置に一対のガイド孔４４が形成される。ガイド孔４４は、固定フィンガ３２を中心としてそれぞれ本体部２０の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って一直線状に形成され、該固定フィンガ３２から本体部２０の長手方向両端近傍まで延在すると共に、フィンガ収納部２４と収納室２６とを連通するように分離壁４２を貫通して形成される。

カバー部材２２は、図１～図４、図６～図８に示されるように、本体部２０の背面側（矢印Ｂ１方向）を全面的に覆うプレート状に形成され、その長手方向中央には、該長手方向と直交する高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に延在した孔部４６が形成される。孔部４６は、カバー部材２２の高さ方向に長尺且つ一直線状に形成され、該カバー部材２２を貫通するように形成されることで本体部２０の収納室２６と外部とが連通している。

そして、カバー部材２２は、本体部２０の背面側に装着された状態で複数の取付ボルト４８によって固定されることで収納室２６が覆われた状態となる。

駆動部１４は、図１～図５及び図９に示されるように、例えば、通電作用下にロッド（出力軸）５８を軸方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に進退動作可能な電動アクチュエータからなる。この駆動部１４は、図９に示されるように、ハウジング５０と、該ハウジング５０の内部に収納されるモータ５２と、前記ハウジング５０の内部に回転自在に設けられる送りねじ５４と、前記モータ５２の駆動力を前記送りねじ５４へと伝達する伝達機構５６と、前記送りねじ５４の回転作用下にハウジング５０に沿って進退動作するロッド５８と、該ロッド５８の先端に連結されるエンドブロック６０とを含む。

そして、駆動部１４は、図２に示されるように、ボディ１２の背面側（矢印Ｂ１方向）において、該ボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）と直交するように配置され、カバー部材２２に対して図示しないボルト等によって連結されている。

ハウジング５０は、図９に示されるように、中空状に形成された第１及び第２ボア部６２、６４を有し、前記第１ボア部６２と前記第２ボア部６４とがボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）と直交する高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に沿ってそれぞれ設けられると共に、該長手方向に隣接して設けられる。そして、第１ボア部６２の内部にはモータ５２が収納され、第２ボア部６４の内部には送りねじ５４、スライダ７６及びロッド５８が収納される。

また、第１及び第２ボア部６２、６４の上端部にはプーリカバー６６が接続され、前記第１ボア部６２と前記第２ボア部６４とを互いに接続すると共に閉塞し、その内部には伝達機構５６の一部が収納されている。

送りねじ５４は、軸方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に沿って所定長さを有した軸体からなり、その外周面にはねじが形成されると共に、第２ボア部６４内で高さ方向に延在するように収納され軸受６８を介して回転自在に支持されている。

伝達機構５６は、モータ５２の駆動軸９５に連結される駆動プーリ７０と、送りねじ５４の一端部に連結される従動プーリ７２と、前記駆動プーリ７０と従動プーリ７２との間に懸架されるタイミングベルト７４と、前記送りねじ５４の外周に螺合されるスライダ７６とを含む。

スライダ７６は、その内周面に雌ねじが形成された円筒体からなり、内部に挿通された送りねじ５４のねじと螺合されると共に、他端部には円環状に形成されたロッド５８が連結されている。このロッド５８は、内部に送りねじ５４を収納可能な管体からなり、その他端部が第２ボア部６４の下端部に対して外部へ露呈するように設けられると共に、該他端部がソケット７８によって塞がれている。

エンドブロック６０は断面Ｌ字状に形成され、第２ボア部６４の外部に設けられ、その短尺なエンド部８４がロッド５８に対して略直交してソケット７８及び固定ボルト８２によって該ロッド５８の他端部に連結されると共に、前記エンド部８４の一端から略直交するように延在したサイド部８６が第２ボア部６４の側方となり上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に延在している。

また、サイド部８６には、第２ボア部６４に臨む側面にガイドブロック８８が設けられ、該ガイドブロック８８が前記第２ボア部６４の側壁に形成された凹状のガイドレール９０へと係合される。これにより、前記サイド部８６を含むエンドブロック６０が第２ボア部６４の高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に沿って移動自在にガイドされる。

さらに、サイド部８６には、ガイドブロック８８を有した側面とは反対側となる側面に、後述する駆動力伝達機構１８を構成する連結ブロック（連結部材）９２が２本のボルト９４によって連結される。

そして、モータ５２への通電作用下に駆動軸９５が回転することで、その回転駆動力が駆動プーリ７０、タイミングベルト７４及び従動プーリ７２を介して送りねじ５４へと伝達され、該送りねじ５４が軸受６８に支持された状態で回転する。これにより、送りねじ５４との回転によって螺合されたスライダ７６がロッド５８と共に第２ボア部６４に沿って軸方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へと進退動作し、エンドブロック６０がガイドレール９０に沿って高さ方向へ移動する。

可動フィンガ１６ａ～１６ｄは、図１、図３、図５～図８に示されるように、例えば、固定フィンガ３２と略同一形状となる断面長方形状に形成され、その長尺方向が高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）となるように配置されると共に、高さ方向両端には高さ方向へ突出した一対の鍔部９６（図３及び図８参照）がそれぞれ形成される。

そして、可動フィンガ１６ａ～１６ｄは、ボディ１２のフィンガ収納部２４に収納されると共に、その鍔部９６が上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）となるように配置され係合溝３０へとそれぞれ挿入され係合される。これにより、各可動フィンガ１６ａ～１６ｄは、ボディ１２のフィンガ収納部２４に沿って長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に移動自在に保持される。

また、４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄのうちの２つの可動フィンガ１６ａ、１６ｂが、ボディ１２において固定フィンガ３２に対して長手方向一方側（矢印Ａ１方向）に配置され、残りの２つの可動フィンガ１６ｃ、１６ｄが、前記固定フィンガ３２に対して長手方向他方側（矢印Ａ２方向）に配置される。すなわち、４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄは、固定フィンガ３２を挟んで長手方向一方側（矢印Ａ１方向）及び長手方向他方側（矢印Ａ２方向）に同数となるように配置される。

さらに、可動フィンガ１６ａ～１６ｄは、フィンガ収納部２４に収納された状態で、その正面側がボディ１２の第１端面２８に対して若干だけ外側（矢印Ｂ２方向）へと突出し、且つ、その突出部位には該第１端面２８と略平行な第２取付面９８を有している。この第２取付面９８は、固定フィンガ３２の第１取付面３４と同一平面となるように形成され、例えば、前記固定フィンガ３２と同様にワークを吸着するための吸着ユニットＰが取付孔９８ａを介して取り付けられる。

さらにまた、可動フィンガ１６ａ～１６ｄにおける背面の中央にはピン穴１００が形成され、後述する駆動力伝達機構１８のフィンガピン１１０がそれぞれ圧入され固定される。一方、図３及び図５に示されるように、隣接する可動フィンガ１６ａ、１６ｂ、可動フィンガ１６ｃ、１６ｄに臨む側面には、該ピン穴１００に対して上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）となる位置にスプリング（弾発部材）１０２が挿入される一対のスプリング孔１０４がそれぞれ形成される。

スプリング孔１０４は、隣接する一方の可動フィンガ１６ａ（１６ｄ）の側面と、他方の可動フィンガ１６ｂ（１６ｃ）の側面に対し、前記可動フィンガ１６ａ～１６ｄの移動方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って所定深さでそれぞれ形成される。そして、一方の可動フィンガ１６ａ（１６ｄ）のスプリング孔１０４と他方の可動フィンガ１６ｂ（１６ｃ）のスプリング孔１０４との間にスプリング１０２が設けられる。すなわち、スプリング１０２は、可動フィンガ１６ａ～１６ｄの移動方向、すなわち、ボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って設けられる。

スプリング１０２は、例えば、コイルスプリングからなり、隣接する２つの可動フィンガ１６ａ（１６ｄ）、１６ｂ（１６ｃ）を互いに離間する方向に弾発力が付勢され、該弾発力によって隣接する可動フィンガ１６ａ、１６ｂ（１６ｃ、１６ｄ）の間に生じるがたつきがそれぞれ防止され常に略平行な状態に維持される。

駆動力伝達機構１８は、図２～図８に示されるように、駆動部１４を構成するエンドブロック６０に連結され連結ボルト（連結部材）１０６を有した連結ブロック９２と、ボディ１２の収納室２６に収納され前記連結ボルト１０６と連結されるカムプレート１０８と、該カムプレート１０８の第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８に挿通され各可動フィンガ１６ａ～１６ｄに連結されるフィンガピン１１０とを備える。

連結ブロック９２は、例えば、断面長方形状のブロック体からなり、エンドブロック６０のサイド部８６に連結され、該サイド部８６に対して駆動部１４のハウジング５０とは反対側（矢印Ａ１方向）に突出するように設けられる。そして、連結ブロック９２の高さ方向中央には、ボディ１２側（矢印Ｂ２方向）に向かって突出するように連結ボルト１０６が連結されている。

また、連結ブロック９２は、駆動部１４がボディ１２の背面に固定された状態で、カバー部材２２の孔部４６に臨む位置となり、連結ボルト１０６が前記孔部４６に挿通され収納室２６内へと突出している（図６参照）。

カムプレート１０８は、図３～図８に示されるように、ボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って長尺な板材からなり、収納室２６の長手寸法と略同一寸法、且つ、前記収納室２６の高さ寸法に対して約半分となる形状で形成される。そして、カムプレート１０８は、収納室２６内において上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に移動自在に収納されると共に、前記カムプレート１０８の側部にはそれぞれウェアリング１１２が設けられ、該カムプレート１０８が移動する際に収納室２６の内壁に当接することで上下方向へと案内される。

カムプレート１０８の中央には、厚さ方向に貫通したボルト孔１１４を介して連結ボルト１０６が背面側から挿通され、その先端にナット１１６（図３及び図６参照）が螺合されることで該連結ボルト１０６と連結される。

また、カムプレート１０８の上端には、図４に示されるように、ボディ１２の凸部３８が挿入可能な一対の凹部１１８が下方（矢印Ｃ２方向）へ窪むように形成されると共に、長手方向両端の下端には、斜めに切り欠かれた切欠部１２０が形成されている。

さらに、カムプレート１０８には、その下端近傍から上端側へ向かって放射状に延在する４本の第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８を備える。２本の第１及び第２カム溝１２２、１２４が、長手方向中央となる孔部４６を挟んで長手方向一方側（矢印Ａ１方向）に形成され、２本の第３及び第４カム溝１２６、１２８が、前記孔部４６を挟んで長手方向他方側（矢印Ａ２方向）に形成される。

また、カムプレート１０８において長手方向両端側となる第１及び第３カム溝１２２、１２６が、孔部４６の中央を上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に通る仮想線Ｌに対して第１傾斜角度θ１でそれぞれ傾斜して形成され、且つ、該仮想線Ｌに対して対称形状となるように形成される。そして、第１及び第３カム溝１２２、１２６は、その上端がカムプレート１０８における長手方向両端の上端近傍まで延在している。

一方、第２及び第４カム溝１２４、１２８は、仮想線Ｌに対して第１傾斜角度θ１より小さな第２傾斜角度θ２でそれぞれ傾斜して形成され（θ２＜θ１）、且つ、該仮想線Ｌに対して対称形状となるように形成される。そして、第２及び第４カム溝１２４、１２８は、その上端が凹部１１８の長手方向内側近傍まで延在している。

すなわち、第１及び第２カム溝１２２、１２４と第３及び第４カム溝１２６、１２８とが、カムプレート１０８の長手方向中央に対して対称形状となるように形成され、第１及び第３カム溝１２２、１２６が、第２及び第４カム溝１２４、１２８に対して長く形成される。

フィンガピン１１０は、各可動フィンガ１６ａ～１６ｄのピン穴１００に固定されることで背面側（矢印Ｂ１方向）へと突出し（図７参照）、ボディ１２のガイド孔４４にそれぞれ挿通されると共に、カムプレート１０８における第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８にそれぞれ挿通される。これにより、各フィンガピン１１０は、ガイド孔４４によってボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）へのみ移動可能な状態となる。

本発明の第１の実施の形態に係るピッチ可変装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。なお、図１及び図５に示される４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄがボディ１２の長手方向中央となる固定フィンガ３２側へと移動して接近したクローズ状態を初期状態として説明する。

この初期状態では、駆動部１４の駆動作用下にエンドブロック６０が上方（矢印Ｃ１方向）へと移動してエンド部８４が第２ボア部６４の他端部に近接しており（図２参照）、カムプレート１０８は、図４及び図６に示されるように、収納室２６内で上方（矢印Ｃ１方向）に位置してフィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８の下端にそれぞれ位置した状態にある。

そのため、各フィンガピン１１０が、図４に示されるように、ボディ１２の長手方向中央に集まって接近し、各フィンガピン１１０の連結された各可動フィンガ１６ａ～１６ｄが長手方向中央となる固定フィンガ３２側へと集まり、互いに接近して間隔Ｄ１（図５参照）で配置された状態となる。

上述した初期状態において、図示しないコントローラから駆動部１４のモータ５２へと制御信号を出力することで、該モータ５２の駆動軸９５が回転して駆動プーリ７０、タイミングベルト７４及び従動プーリ７２へと回転駆動力が伝達され、送りねじ５４が軸受６８に支持された状態で回転する。

この送りねじ５４の回転に伴ってスライダ７６が下降し、該スライダ７６と共にロッド５８が下降することでエンドブロック６０のエンド部８４がハウジング５０から離間する方向（矢印Ｃ２方向）へと移動する。そして、エンドブロック６０と共に連結ブロック９２が下降することで、連結ボルト１０６で連結されたカムプレート１０８が収納室２６内でウェアリング１１２のガイド作用下に下降していく。

図１１及び図１２に示されるように、このカムプレート１０８の下降に伴って、ガイド孔４４に挿通された各フィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８によってそれぞれ長手方向両端側（矢印Ａ１、Ａ２方向）へとそれぞれ移動し、長手方向において互いに離れていく。

詳細には、各フィンガピン１１０に対し、第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８がその下端から上端へと移動することで、第１及び第２カム溝１２２、１２４に挿通された各フィンガピン１１０が固定フィンガ３２に対してガイド孔４４に沿って長手方向一方側（矢印Ａ１方向）へと移動していく。この際、第１カム溝１２２に挿通されたフィンガピン１１０は、第２カム溝１２４に挿通されたフィンガピン１１０に対してさらに長手方向一方側（矢印Ａ１方向）へ移動していく。

一方、第３及び第４カム溝１２６、１２８に挿通された各フィンガピン１１０が固定フィンガ３２に対してガイド孔４４に沿って長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へと移動していく。第３カム溝１２６に挿通されたフィンガピン１１０は、第４カム溝１２８に挿通されたフィンガピン１１０に対してさらに長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へ移動していく。

この際、第１及び第２カム溝１２２、１２４と第３及び第４カム溝１２６、１２８が、カムプレート１０８の移動方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に対して対称形状に形成されているため、各フィンガピン１１０の長手方向両端側（矢印Ａ１、Ａ２方向）への移動速度、移動距離がそれぞれ均等となる。

そして、各フィンガピン１１０の移動に伴って、該フィンガピン１１０に連結された可動フィンガ１６ａ～１６ｄも同様に固定フィンガ３２から離間するように、フィンガ収納部２４において互いに等間隔離れた状態を維持しつつ長手方向両端側へ向かって移動していく。

最後に、図１１、図１２及び図１４に示されるように、駆動部１４の駆動作用下にカムプレート１０８が収納室２６内で下端まで移動し、その切欠部１２０が隅部４０にそれぞれに臨む位置となることで、図１０、図１２及び図１３に示されるように、ボディ１２の長手方向において、各可動フィンガ１６ａ～１６ｄ及び固定フィンガ３２が間隔Ｄ２で等間隔離間して配置されたオープン状態となる。

一方、図１０に示される上述した可動フィンガ１６ａ～１６ｄのオープン状態からクローズ状態へと復帰させる場合には、図示しないコントローラからの制御信号によって駆動部１４のモータ５２を反対方向に回転させることで、駆動プーリ７０及び従動プーリ７２を介して送りねじ５４が反対方向に回転し、ロッド５８が第２ボア部６４へと引き込まれるように移動する。これにより、エンドブロック６０及び連結ブロック９２がハウジング５０に沿って上方（矢印Ｃ１方向）へと移動し、それに伴って、カムプレート１０８が収納室２６内で上方へと移動する。

そして、カムプレート１０８の上昇に伴って、ガイド孔４４に挿通された各フィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８によってそれぞれ固定フィンガ３２側へとそれぞれ移動し、図５に示されるように、フィンガピン１１０に連結された各可動フィンガ１６ａ～１６ｄが互いに接近して間隔Ｄ１となったクローズ状態となる。すなわち、上述したピッチ可変装置１０は、駆動部１４におけるロッド５８の移動方向（出力方向、矢印Ｃ１、Ｃ２方向）と可動フィンガ１６ａ～１６ｄの移動方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）とが直交している。

次に、上述したピッチ可変装置１０を図示しない搬送装置におけるアームの先端に取り付け、固定フィンガ３２及び可動フィンガ１６ａ～１６ｄに装着された各吸着ユニットＰによって複数のワークの搬送を行う場合について説明する。

先ず、図１及び図７に示されるピッチ可変装置１０の初期状態であるクローズ状態において、固定フィンガ３２及び可動フィンガ１６ａ～１６ｄに設けられた吸着ユニットＰによって、供給元に載置された５つのワークが吸着され把持される。この際、各ワークの間隔は、クローズ状態における固定フィンガ３２及び可動フィンガ１６ａ～１６ｄの間隔Ｄ１に応じたものとなる。

次に、搬送装置がワークの供給元から供給先へと向かう該ワークの搬送途中において、駆動部１４の駆動作用下に固定フィンガ３２に対して４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄがボディ１２の長手方向両端に向かうように移動していくことで、各吸着ユニットＰに把持された５つのワークが互いに離れるように間隔が大きくなる。そして、ピッチ可変装置１０のカムプレート１０８が下端まで移動することで、図１０、図１２及び図１３に示されるように、固定フィンガ３２及び４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄが最大となる間隔Ｄ２で離れたオープン状態となり、５つのワークも前記間隔Ｄ２で離間した状態となる。

そして、ピッチ可変装置１０によって最大間隔で互いに離間した５つのワークを搬送装置によって供給先へと搬送した後、吸着ユニットＰによる吸着状態を解除することで、供給元とは異なる間隔で５つのワークが前記供給先へと供給される。

以上のように、第１の実施の形態では、ボディ１２における収納室２６の内部に、駆動部１４の駆動作用下に上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へ移動自在なカムプレート１０８を備え、このカムプレート１０８には、その移動方向（上下方向）に対して所定角度傾斜した第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８を有している。また、ボディ１２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に延在するガイド孔４４へ挿通された４本のフィンガピン１１０を第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８にそれぞれ挿通させている。そして、フィンガピン１１０を、ボディ１２のフィンガ収納部２４に沿って長手方向へ移動自在に設けられた４つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄに対して連結している。

その結果、ピッチ可変装置１０において、複数の可動フィンガ１６ａ～１６ｄと駆動部１４との間に、該駆動部１４からの駆動力を前記可動フィンガ１６ａ～１６ｄへと伝達するカムプレート１０８及びフィンガピン１１０を設けるという簡素な構成で、モーターの駆動力を板カム及び２本のレバーを介してスライドブロックへと伝達している従来のピッチ可変装置と比較して厚さ方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に小型化できると共に製造コストの削減を図ることが可能となる。

また、隣接する可動フィンガ１６ａ～１６ｄの間には、互いに離間する方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）へと付勢するスプリング１０２を備えているため、隣接する２つの可動フィンガ１６ａ～１６ｄの間のがたつきが防止され、隣接する可動フィンガ１６ａ、１６ｂ（１６ｃ、１６ｄ）が常に略平行な状態で好適に保持される。

さらに、カムプレート１０８の側部には収納室２６の内壁に摺接可能なウェアリング１１２を備えているため、前記カムプレート１０８がボディ１２に対して直接接触することが回避され、しかも、前記カムプレート１０８が収納室２６内で上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）に移動する際に好適に案内される。

次に、第２の実施の形態に係るピッチ可変装置１５０を図１５～図２１に示す。なお、上述した第１の実施の形態に係るピッチ可変装置１０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。

この第２の実施の形態に係るピッチ可変装置１５０では、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄをボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って案内するための一対のガイドロッド（ガイド部材）１５６ａ、１５６ｂと、スプリング（弾発部材）１５８をガイドするための一対のスプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂとを備えている点で、第１の実施の形態に係るピッチ可変装置１０と相違している。

このピッチ可変装置１５０は、図１５～図１７に示されるように、ボディ１５４を構成する本体部１６２の長手方向両端にそれぞれ端壁１６４ａ、１６４ｂを備えると共に、フィンガ収納部２４には一対のガイドロッド１５６ａ、１５６ｂ及びスプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂが互いに略平行となるようにそれぞれ設けられる。

ガイドロッド１５６ａ、１５６ｂは、フィンガ収納部２４において上方及び下方に設けられ、ボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って設けられると共に、その一端が一方の端壁１６４ａに保持され、他端が他方の端壁１６４ｂに保持されている。

また、ガイドロッド１５６ａ、１５６ｂは、固定フィンガ１６６の第１取付面３４に対して窪んだ第１ロッド溝１６８にそれぞれ挿通されると共に、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄに形成された第１ロッド孔１７０に挿通されている。第１ロッド孔１７０は、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの移動方向、すなわち、ボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って貫通して形成され、該可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの上端及び下端近傍にそれぞれ形成される。

そして、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄがボディ１５４のフィンガ収納部２４において移動する際、第１ロッド孔１７０に挿通された一対のガイドロッド１５６ａ、１５６ｂに沿って長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）へ高精度に案内される。

スプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂは、フィンガ収納部２４においてガイドロッド１５６ａ、１５６ｂに対してそれぞれ高さ方向中央側に設けられ、ボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って設けられると共に、その一端が一方の端壁１６４ａに保持され、他端が他方の端壁１６４ｂに保持されている。

また、スプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂは、第１取付面３４に対して窪んだ固定フィンガ１６６の第２ロッド溝１７２にそれぞれ挿通されると共に、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄに形成された第２ロッド孔１７４に挿通されている。

第２ロッド孔１７４は、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの移動方向、すなわち、ボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って貫通して形成され、第１ロッド孔１７０に対してピン穴１００側となり、且つ、該ピン穴１００を有した可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの高さ中心に対して対称となる位置にそれぞれ形成される。また、第２ロッド孔１７４は、スプリング１５８の挿入されるスプリング孔１０４と同軸上に形成される。

そして、スプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂには、隣接する２つの可動フィンガ１５２ａ、１５２ｂ（１５２ｃ、１５２ｄ）の間において、その外周側にスプリング１５８が挿通されると共に、該スプリング１５８の両端部がそれぞれスプリング孔１０４（図１６参照）へと挿入される。すなわち、スプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂは、可動フィンガ１５２ａ、１５２ｂ（１５２ｃ、１５２ｄ）の間に介装されるスプリング１５８をボディ１５４の長手方向に保持するガイド手段として用いられる。

本発明の第２の実施の形態に係るピッチ可変装置１５０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する、なお、第１実施の形態のピッチ可変装置１０と同一の動作については、その詳細な説明を省略する。

先ず、図２０及び図２１に示されるクローズ状態では、カムプレート１０８がボディ１５４内において上方（矢印Ｃ１方向）に位置し、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの間に設けられたスプリング１５８の弾発力に抗して４つの可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄがボディ１５４の長手方向中央となる固定フィンガ１６６側へと移動して接近した状態にある。なお、上述したスプリング１５８は、それぞれ可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄにおけるスプリング孔１０４の内部に収納されている。

次に、駆動部１４の駆動作用下にカムプレート１０８がボディ１５４内で下降することで、フィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８によってボディ１５４の長手方向両端側（矢印Ａ１、Ａ２方向）へと移動し始め、それに伴って、図１５及び図１７に示されるように、各可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが固定フィンガ１６６から離れるように前記長手方向両端側へと移動する。

この際、一対のガイドロッド１５６ａ、１５６ｂによって可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄがボディ１５４の長手方向に沿って円滑且つ高精度に案内される。また、隣接する可動フィンガ１５２ａ、１５２ｂ（１５２ｃ、１５２ｄ）の間に設けられたスプリング１５８によって該可動フィンガ１５２ａ、１５２ｂ（１５２ｃ、１５２ｄ）間のがたつきがそれぞれ防止され、且つ、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの高さ中心に対して対称となるようにスプリング１５８が配置されているため、隣接する可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが常に略平行な状態で維持される。

そして、図１７に示されるように、駆動部１４の駆動作用下にカムプレート１０８が収納室２６内で下端まで移動することで、各可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄ及び固定フィンガ１６６がボディ１５４の長手方向においてそれぞれ均一の間隔Ｄ２で開いたオープン状態となる。

以上のように、第２の実施の形態では、駆動部１４の駆動作用下に上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へ移動自在なカムプレート１０８をボディ１５４の内部に備え、このカムプレート１０８には、その移動方向（上下方向）に対して所定角度傾斜した第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８を有している。また、ボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に延在するガイド孔４４へ挿通された４本のフィンガピン１１０を前記第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８にそれぞれ挿通させている。そして、フィンガピン１１０を、ボディ１５４のフィンガ収納部２４に沿って長手方向へ移動自在に設けられた４つの可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄに対して連結している。

その結果、ピッチ可変装置１５０において、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄと駆動部１４との間に、該駆動部１４からの駆動力を前記可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄへと伝達するカムプレート１０８及びフィンガピン１１０を設けるという簡素な構成で、モーターの駆動力を板カム及び２本のレバーを介してスライドブロックへと伝達している従来のピッチ可変装置と比較して厚さ方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に小型化できると共に製造コストの削減を図ることが可能となる。

また、ボディ１５４のフィンガ収納部２４において、その長手方向に沿って延在する一対のガイドロッド１５６ａ、１５６ｂを設け、前記ガイドロッド１５６ａ、１５６ｂを可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの第１ロッド孔１７０へと挿通させている。これにより、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが駆動部１４の駆動作用下にボディ１５４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って移動する際、前記ガイドロッド１５６ａ、１５６ｂによって長手方向へ案内することができるため、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄを円滑且つ高精度に動作させることが可能となる。

さらに、ボディ１５４のフィンガ収納部２４において、スプリング１５８を長手方向に沿ってガイドするためのスプリング用ロッド１６０ａ、１６０ｂを設けることで、前記スプリング１５８の弾発力を可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄに対して前記長手方向へ付与することが可能となる。そのため、隣接する可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄ同士を常に平行に維持することが可能となり、前記可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの間の間隔を高精度に管理することができる。

次に、第３の実施の形態に係るピッチ可変装置２００を図２２～図３１に示す。なお、上述した第２の実施の形態に係るピッチ可変装置１５０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。

この第３の実施の形態に係るピッチ可変装置２００では、駆動部２０２がボディ２０４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って略平行に配置されると共に、該駆動部２０２に連結され駆動力伝達機構２０６を構成するサブカムプレート（変換部材）２０８を備えている点で、第２の実施の形態に係るピッチ可変装置１５０と相違している。

このピッチ可変装置２００は、図２２～図２７に示されるように、ボディ２０４と、該ボディ２０４の背面に装着される駆動部２０２と、前記ボディ２０４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って移動自在に設けられる複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄと、前記駆動部２０２の駆動力を前記可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄへと伝達する駆動力伝達機構２０６とを含む。

ボディ２０４は、長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って長尺に形成され、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄを移動自在に保持する本体部１６２と、該本体部１６２の背面側（矢印Ｂ１方向）に装着されるカバー部材２２と、前記カバー部材２２と共に前記本体部１６２の背面側を覆う箱状のケーシング２１０とを含む。

駆動部２０２は、図２３、図２４、図２６及び図２７に示されるように、通電作用下に駆動可能な電動アクチュエータからなり、そのハウジング５０がボディ２０４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿うようにカバー部材２２の背面に対して連結されている。そして、駆動部２０２は、通電作用下にロッド５８がボディ２０４の前記長手方向に沿って進退動作する。

なお、この駆動部２０２の主要な構造は、第１及び第２の実施の形態のピッチ可変装置１０、１５０に用いられた駆動部１４と略同一であり、プーリカバー６６を有した一端部側がボディ２０４の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）となるように固定される。

また、カバー部材２２の背面側には、図２３及び図２６に示されるように、駆動力伝達機構２０６を構成するサブカムプレート２０８が移動自在に設けられる。このサブカムプレート２０８は、矩形状で板状に形成されるベース部２１２と、該ベース部２１２に対して立設した接続片２１４とを有している。そして、サブカムプレート２０８は、ベース部２１２がカバー部材２２の背面に当接するように設けられると共に、その上端及び下端が前記カバー部材２２の上端及び下端近傍に設けられた一対のガイド片２１６ａ、２１６ｂによって長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）へ移動自在に保持される。

ベース部２１２には、一対のガイド片２１６ａ、２１６ｂに保持される上端と下端との間にサブカム溝（第２のカム溝）２１８が形成される。このサブカム溝２１８は、サブカムプレート２０８の移動方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に対して所定角度だけ傾斜して形成され、接続片２１４の設けられる下端中央に対して上端が駆動部２０２側（矢印Ａ１方向）、下端が前記駆動部２０２とは反対側（矢印Ａ２方向）となるように形成される。そして、サブカム溝２１８には、カムプレート１０８に連結される連結ボルト１０６が移動自在に挿通される。

接続片２１４は、ベース部２１２に対して略直交してカバー部材２２から離間する方向（図２３及び図２８中、矢印Ｂ１方向）へと突出し、駆動部２０２におけるロッド５８の他端部がソケット７８及び固定ボルト８２を介して連結される（図２７参照）。

そして、サブカムプレート２０８は、駆動部２０２の駆動作用下にロッド５８が軸方向に進退動作することで、一対のガイド片２１６ａ、２１６ｂに保持された状態でボディ２０４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って移動する。

なお、上述した駆動部２０２及びサブカムプレート２０８は、本体部１６２の背面側に装着されるケーシング２１０によって覆われる（図２３参照）。

本発明の第３の実施の形態に係るピッチ可変装置２００は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する、

先ず、図２２及び図２５に示されるクローズ状態では、駆動部２０２は、図２３及び図２６に示されるように、そのロッド５８の他端部が長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へと押し出され、それに伴って、サブカムプレート２０８が前記長手方向他方側へと移動した状態にあり、連結ボルト１０６がサブカム溝２１８の上端に位置している（図２８参照）。そのため、連結ボルト１０６に連結されたカムプレート１０８がボディ２０４内において上方（矢印Ｃ１方向）に位置し、４つの可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄがスプリング１５８の弾発力に抗してボディ２０４の長手方向中央となる固定フィンガ１６６側へと移動して接近した状態にある。

上述した初期状態において、図示しないコントローラから駆動部２０２へ制御信号を入力することで、該モータ５２の回転作用下にロッド５８が軸方向（矢印Ａ１方向）に移動してハウジング５０内へと引き込まれていく。そして、ロッド５８の移動に伴って、サブカムプレート２０８がガイド片２１６ａ、２１６ｂの案内作用下にボディ２０４の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）へと移動する。

このサブカムプレート２０８の移動によってサブカム溝２１８に挿通された連結ボルト１０６が下降し、連結されたカムプレート１０８が収納室２６内で下降していく。そして、図２９及び図３０に示されるように、カムプレート１０８の下降に伴って、ガイド孔４４に挿通された各フィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８によってそれぞれ長手方向両端側（矢印Ａ１、Ａ２方向）へとそれぞれ移動し、且つ、長手方向において互いに離れていく。

そして、各フィンガピン１１０の移動に伴って、該フィンガピン１１０に連結された可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄも同様に固定フィンガ１６６から離間するようにボディ２０４のフィンガ収納部２４において長手方向両端側へ向かって移動していく。

最後に、図２９～図３１に示されるように、駆動部２０２の駆動作用下にカムプレート１０８が収納室２６内で下端まで移動することで、ボディ２０４の長手方向において、各可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄ及び固定フィンガ１６６が間隔Ｄ２（図２９参照）で等間隔離間して配置されたオープン状態となる。なお、上述したピッチ可変装置２００は、駆動部２０２におけるロッド５８の移動方向（出力方向、矢印Ａ１、Ａ２方向）と可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの移動方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）とが平行となるように構成される。

すなわち、上述したサブカムプレート２０８は、駆動部２０２のロッド５８からの長手方向へ沿った出力を上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へと変換してカムプレート１０８へと伝達する出力変換手段として機能する。

以上のように、第３の実施の形態では、駆動部２０２の駆動作用下にサブカムプレート２０８を介して上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へ移動自在なカムプレート１０８を備え、このカムプレート１０８には、その移動方向（上下方向）に対して所定角度傾斜した第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８を有している。また、ボディ２０４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に延在するガイド孔４４へ挿通された４本のフィンガピン１１０を前記第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８にそれぞれ挿通させている。そして、フィンガピン１１０を、ボディ２０４のフィンガ収納部２４に沿って長手方向へ移動自在に設けられた４つの可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄに連結している。

その結果、ピッチ可変装置２００において、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄと駆動部２０２との間に、該駆動部２０２からの駆動力を前記可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄへと伝達するカムプレート１０８、サブカムプレート２０８及びフィンガピン１１０を設けるという簡素な構成で、ベース板に対して揺動する２本のレバーを設けていた従来のピッチ可変装置と比較し、揺動動作する部材を不要とすることで小型化を図ることができると共に、製造コストの削減を図ることが可能となる。

また、電動アクチュエータからなる駆動部２０２をボディ２０４の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って配置することで、該駆動部２０２がボディ２０４に対して高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へ突出することがないため、ピッチ可変装置２００の高さ寸法を小型化することが可能となる。そのため、例えば、ピッチ可変装置２００を図示しない搬送装置に取り付けるにあたり高さ方向の制約がある場合に好適である。

次に、第４の実施の形態に係るピッチ可変装置２５０を図３２～図４１に示す。なお、上述した第３の実施の形態に係るピッチ可変装置２００と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。

この第４の実施の形態に係るピッチ可変装置２５０では、電動アクチュエータの代わりに流体圧シリンダを駆動部２５４として用いている点で、第３の実施の形態に係るピッチ可変装置２００と相違している。

このピッチ可変装置２５０は、図３２～図４１に示されるように、ボディ２５２を構成するカバー部材２２の背面に該ボディ２５２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って駆動部２５４が装着され、該駆動部２５４は、例えば、流体の供給作用下にピストン２５６及びピストンロッド（出力軸）２５８が軸方向に進退動作する流体圧シリンダからなる。

駆動部２５４は、図３６及び図３８に示されるように、カバー部材２２に固定される筒状のシリンダチューブ２６０と、該シリンダチューブ２６０のシリンダ室２６２に沿って変位自在に設けられるピストン２５６と、該ピストン２５６の一端中央から軸方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に延在するピストンロッド２５８とを備え、前記シリンダチューブ２６０に形成された一対のポート２６４ａ、２６４ｂが、ピストン２５６によって分割されるシリンダ室２６２とそれぞれ連通している。そして、駆動部２５４は、そのピストン２５６及びピストンロッド２５８の軸方向がボディ２５２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿うように固定されている。

また、シリンダチューブ２６０の開口した端部にはロッドカバー２６６が装着され閉塞されると共に、前記ロッドカバー２６６の中央に挿通されたピストンロッド２５８の先端が外部へと露出してサブカムプレート（変換部材）２６８の接続片２７０とボルト２７２を介して連結されている。この接続片２７０は、サブカムプレート２６８において駆動部２５４側（矢印Ａ２方向）となる端部近傍に設けられている（図３６参照）。

そして、ポート２６４ａ、２６４ｂのいずれか一方を通じてシリンダチューブ２６０のシリンダ室２６２へと流体が供給されることで、ピストン２５６及びピストンロッド２５８が軸方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に移動し、サブカムプレート２６８がボディ２５２の長手方向に沿って一体的に移動する。

本発明の第４の実施の形態に係るピッチ可変装置２５０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する、

先ず、図３２、図３５～図３７に示されるクローズ状態では、駆動部２５４は、ピストンロッド２５８がシリンダチューブ２６０の内部へと引き込まれ、それに伴って、サブカムプレート２６８が長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へと移動した状態にあり、連結ボルト１０６がサブカム溝２１８の上端に位置している（図３６参照）。

そのため、連結ボルト１０６に連結されたカムプレート１０８がボディ２５２内において上方（矢印Ｃ１方向）に位置し、図３５に示されるように４つの可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが、スプリング１５８の弾発力に抗してボディ２５２の長手方向中央となる固定フィンガ１６６側へと移動して接近した状態にある。

上述した初期状態において、図示しない流体供給源から一方のポート２６４ａを通じてシリンダ室２６２へと流体を供給することで、ピストン２５６がロッドカバー２６６側（長手方向一方側）へ付勢され、ピストンロッド２５８が一体的に移動することでサブカムプレート２６８がガイド片２１６ａ、２１６ｂの案内作用下にボディ２５２の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）へと移動する。

このサブカムプレート２６８の移動によってサブカム溝２１８に挿通された連結ボルト１０６が孔部４６に沿って下降し、連結されたカムプレート１０８が収納室２６内で下降していく。そして、カムプレート１０８の下降に伴って、ガイド孔４４に挿通された各フィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８によってそれぞれ長手方向両端側（矢印Ａ１、Ａ２方向）へとそれぞれ移動し、且つ、長手方向において互いに離れていく。

そして、各フィンガピン１１０の移動に伴って、図３９及び図４０に示されるように、該フィンガピン１１０に連結された可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄも同様に固定フィンガ１６６から離間するようにボディ２５２のフィンガ収納部２４において長手方向両端側（矢印Ａ１、Ａ２方向）へ向かって移動していく。

最後に、図３９及び図４１に示されるように、駆動部２５４の駆動作用下にカムプレート１０８が収納室２６内で下端まで移動することで、ボディ２５２の長手方向において、各可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄ及び固定フィンガ１６６が間隔Ｄ２（図３９参照）で等間隔離間して配置されたオープン状態となる。

一方、上述した可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄのオープン状態からクローズ状態へと復帰させる場合には、駆動部２５４に対して前記とは反対となる他方のポート２６４ｂへと流体を供給する。これにより、ピストン２５６及びピストンロッド２５８が、ボディ２５２の長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へと移動してシリンダチューブ２６０内へと引き込まれていき、それに伴って、サブカムプレート２６８がボディ２５２に沿って長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へと移動する。これにより、サブカム溝２１８に挿通された連結ボルト１０６が上昇し、カムプレート１０８が収納室２６内で上方（矢印Ｃ１方向）へと移動する。

そして、カムプレート１０８の上昇に伴って、ガイド孔４４に挿通された各フィンガピン１１０が第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８によってそれぞれ固定フィンガ１６６側へとそれぞれ移動し、図３５に示されるように互いに接近して間隔Ｄ１となったクローズ状態となる。すなわち、上述したピッチ可変装置２５０は、駆動部２５４におけるピストンロッド２５８の移動方向（出力方向、矢印Ａ１、Ａ２方向）と可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの移動方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）とが平行となるように構成されている。

なお、上述したサブカムプレート２６８は、駆動部２５４のピストンロッド２５８からの長手方向へ沿った出力を上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へと変換してカムプレート１０８へと伝達する出力変換手段として機能する。

以上のように、第４の実施の形態では、駆動部２５４の駆動作用下にサブカムプレート２６８を介して上下方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へ移動自在なカムプレート１０８を備え、このカムプレート１０８には、その移動方向（上下方向）に対して所定角度傾斜した第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８を有している。また、ボディ２５２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に延在するガイド孔４４へ挿通された４本のフィンガピン１１０を前記第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８にそれぞれ挿通させている。そして、フィンガピン１１０を、ボディ２５２のフィンガ収納部２４に沿って長手方向へ移動自在に設けられた４つの可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄに連結している。

その結果、ピッチ可変装置２５０において、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄと駆動部２５４との間に、該駆動部２５４からの駆動力を前記可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄへと伝達するカムプレート１０８、サブカムプレート２６８及びフィンガピン１１０を設けるという簡素な構成で、ベース板に対して揺動する２本のレバーを設けている従来のピッチ可変装置と比較し、揺動動作する部材を不要とすることで小型化できると共に、製造コストの削減を図ることが可能となる。

また、流体圧シリンダからなる駆動部２５４をボディ２５２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って配置することで、該駆動部２５４がボディ２５２に対して高さ方向（矢印Ｃ１、Ｃ２方向）へ突出することがないため、ピッチ可変装置２５０の高さ寸法を小型化することが可能となる。そのため、例えば、ピッチ可変装置２５０を図示しない搬送装置に対して取り付けるにあたり高さ方向の制約がある場合に好適である。

さらに、駆動部２５４として流体圧シリンダを用いることで、電動アクチュエータを駆動部２０２として用いた第３の実施の形態に係るピッチ可変装置２００と比較し、厚さ方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に小型化を図ることができる。

次に、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄのオープン状態における間隔を調整可能なストッパ機構を備えたピッチ可変装置２８０、３００、３１０について説明する。なお、上述した第４の実施の形態に係るピッチ可変装置２５０と同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その詳細な説明を省略する。

先ず、第１変形例に係るピッチ可変装置２８０は、図４２及び図４３に示されるように、カバー部材２２の背面においてサブカムプレート２６８の移動方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に対峙する第１ストッパ機構２８２を備える。第１ストッパ機構２８２は、例えば、ボディ２５２の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）に設けられ、カバー部材２２の背面に対して固定されたホルダ２８４と、該ホルダ２８４に対して螺合されるストッパピン（ストッパ部材）２８６と、該ストッパピン２８６の進退動作を規制するロックナット２８８をと含む。

ホルダ２８４は、カバー部材２２の背面に対して略直角に設けられ、且つ、駆動部２５４におけるピストンロッド２５８の軸線上となる位置に設けられる。そして、ホルダ２８４の中心には、ボディ２５２の長手方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に沿って貫通したねじ孔２９０が形成され、ストッパピン２８６が螺合されている。

ストッパピン２８６は、その外周面にねじが形成された軸体からなり、ホルダ２８４のねじ孔２９０に螺合され、該ホルダ２８４に対して螺回させることで軸方向（矢印Ａ１、Ａ２方向）に進退自在に設けられると共に、駆動部２５４を構成するピストンロッド２５８と同軸状に形成される。すなわち、ストッパピン２８６は、サブカムプレート２６８に対して接近・離間可能に設けられている。

ロックナット２８８は、ストッパピン２８６に対して螺合され、ホルダ２８４に対してボディ２５２の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）となるように設けられる。そして、ロックナット２８８がホルダ２８４の側面に当接することでホルダ２８４に対するストッパピン２８６の螺回が規制される。

一方、サブカムプレート２６８には、接続片２７０と略平行なストッパブロック２９２が形成される。このストッパブロック２９２は、ベース部２１２に対して略直交し、接続片２７０と同一方向へ突出すると共に、該ベース部２１２の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）に設けられる。また、ストッパブロック２９２は、サブカムプレート２６８の移動方向において、前記接続片２７０と一直線状となる位置に形成され、第１ストッパ機構２８２のストッパピン２８６の先端に臨むように配置される。

次に、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄのオープン状態における間隔を調整する場合について説明する。先ず、図４２に示されるクローズ状態（初期状態）において、第１ストッパ機構２８２のストッパピン２８６を螺回し、前記可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄのオープン状態におけるサブカムプレート２６８の位置よりもストッパピン２８６の先端が駆動部２５４側（矢印Ａ２方向）となるように移動させる。そして、ストッパピン２８６のさらなる回転を防止するために、ロックナット２８８を螺回させホルダ２８４に対して当接させる。

上述したようにストッパピン２８６が軸方向に位置決めされ固定された状態で、駆動部２５４の駆動作用下にサブカムプレート２６８が第１ストッパ機構２８２側（矢印Ａ１方向）へと移動することで、そのストッパブロック２９２がストッパピン２８６の先端に対して接触することで移動が規制される。すなわち、サブカムプレート２６８は、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが全開となる最大の間隔での移動位置Ｅ（図４３参照）に対し、所定距離だけ手前側（矢印Ａ２方向）となる位置で停止することとなる。

そのため、図４３に示されるように、サブカムプレート２６８の長手方向一方（矢印Ａ１方向）への移動が規制されることでカムプレート１０８の下降動作が途中で停止することとなり、フィンガピン１１０もカムプレート１０８における第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８の上端と下端との間で止まった状態となる。

その結果、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄは、クローズ状態から全開となる最大の間隔Ｄ２で開くことがなく、該間隔Ｄ２よりも小さな間隔Ｄ３で互いに等間隔で離れたオープン状態となる（Ｄ３＜Ｄ２）。

このように、第１ストッパ機構２８２におけるストッパピン２８６を軸方向に進退動作させ、サブカムプレート２６８が移動した際の移動距離（移動位置）を調整可能とすることで、オープン状態における可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの間隔を自在に調整することが可能となる。

また、上述した第１ストッパ機構２８２のように、ボディ２５２の背面側にストッパ機構を設けサブカムプレート２６８の移動量を規制する場合に限定されるものではなく、例えば、図４４及び図４５に示される第２変形例に係るピッチ可変装置３００のように、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの長手方向に沿った移動を直接規制可能な第２ストッパ機構３０２を設けるようにしてもよい。

このピッチ可変装置３００では、例えば、ボディ２５２を構成する本体部１６２の長手方向他方側となる端壁１６４ｂに対し、長手方向に貫通したねじ孔３０４を形成し、該ねじ孔３０４に対してストッパピン（ストッパ部材）３０６が進退自在に螺合されると共に、前記ストッパピン３０６に螺合されたロックナット３０８を端壁１６４ｂに対して外側（矢印Ａ２方向）となるように配置している。

ストッパピン３０６は、端壁１６４ｂに対して可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの収納されたフィンガ収納部２４側（矢印Ａ１方向）へと突出するように設けられると共に、その螺回作用下にボディ２５２の長手方向に沿って移動自在に設けられている。

この構成によれば、図４４に示されクローズ状態にある複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが駆動部２５４の駆動作用下に長手方向両端側へ向かって移動する際、図４５に示されるように、第２ストッパ機構３０２のストッパピン３０６に臨む可動フィンガ１５２ｃが該ストッパピン３０６の先端に接触することでさらなる移動が規制される。そして、可動フィンガ１５２ｃがストッパピン３０６と接触することで、該可動フィンガ１５２ｃの挿通されたカムプレート１０８の下方への移動も規制されるため、前記可動フィンガ１５２ｃ以外となる３つの可動フィンガ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｄの移動も同時に規制されて停止する。

その結果、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄは、クローズ状態から全開となる最大の間隔Ｄ２で開くことがなく、該間隔Ｄ２よりも小さな間隔Ｄ４で互いに離れたオープン状態となる（Ｄ４＜Ｄ２）。

このように、第２ストッパ機構３０２におけるストッパピン３０６を軸方向に進退動作させ、該可動フィンガ１５２ｃをストッパピン３０６に対して接触させることで、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが移動する際の移動距離（移動位置）を調整することが可能となるため、オープン状態における可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄの間隔を自在に調整することが可能となる。

また、図４６～図４８に示される第３変形例に係るピッチ可変装置３１０では、カバー部材２２の背面においてサブカムプレート２６８の移動方向（矢印Ａ１方向）に対峙する第３ストッパ機構３１２を備え、該第３ストッパ機構３１２を流体の供給作用下に駆動するシリンダ装置３１４から構成している。なお、第３ストッパ機構３１２を構成するシリンダ装置３１４は、第４の実施の形態における駆動部２５４と同一の構成であるため詳細な説明は省略する。

この第３ストッパ機構３１２を構成するシリンダ装置３１４は、サブカムプレート２６８のストッパブロック２９２に臨み、且つ、そのピストンロッド（ストッパ部材）３１６が、駆動部２５４を構成するピストンロッド２５８と同軸状となるように設けられている。

また、シリンダ装置３１４は、図４６に示されるピストンロッド３１６がボディ２５２の長手方向一方側（矢印Ａ１方向）へと移動した引き込み位置において、ピストンロッド３１６の先端がサブカムプレート２６８と接触することがないように配置され、図４８に示される前記ピストンロッド３１６が長手方向他方側（矢印Ａ２方向）へと移動した押し出し位置では、前記サブカムプレート２６８と接触可能に設けられている。

そして、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄのオープン状態における間隔を調整する場合、図４６に示されるクローズ状態（初期状態）において、シリンダ装置３１４における一方のポート３１８ａに対して流体を供給してピストンロッド３１６をサブカムプレート２６８側（矢印Ａ２方向）へ向かって押し出した押し出し位置とする（図４８参照）。

これにより、図４７に示されるように、駆動部２５４の駆動作用下にサブカムプレート２６８がシリンダ装置３１４側（矢印Ａ１方向）へと移動した際、ピストンロッド３１６の先端が接触することでサブカムプレート２６８のさらなる移動が規制される。その結果、カムプレート１０８の下降が途中で停止することとなり、フィンガピン１１０もカムプレート１０８における第１～第４カム溝１２２、１２４、１２６、１２８の上端と下端との間で止まった状態となる。その結果、複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄは、クローズ状態から全開となる最大の間隔Ｄ２で開くことがなく、該間隔Ｄ２よりも小さな間隔Ｄ５で互いに離れたオープン状態となる（Ｄ５＜Ｄ２）。

また、図４８に示されるように、他方のポート３１８ｂへの流体の供給作用下にシリンダ装置３１４を引き込み位置とすることで、サブカムプレート２６８が該シリンダ装置３１４側へと移動した際にピストンロッド３１６の先端と接触することがない。そのため、サブカムプレート２６８がボディ２５２に沿って所望の位置まで移動し、それに伴って、カムプレート１０８が収納室２６の下端まで移動することで複数の可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄが全開となる最大の間隔Ｄ２で開いたオープン状態とすることができる。

このように、第３ストッパ機構３１２を備えるピッチ可変装置３１０において、シリンダ装置３１４に対する流体の供給作用下にピストンロッド３１６を変位させ、サブカムプレート２６８の長手方向への移動を規制可能な押し出し位置（規制状態）と、該サブカムプレート２６８の移動を妨げることのない引き込み位置（非規制状態）とを自在に切り換えることができる。

その結果、可動フィンガ１５２ａ～１５２ｄを、カムプレート１０８が下端まで移動して全開で開いたオープン状態、該カムプレート１０８が途中で停止して該クローズ状態とオープン状態との間となる中間オープン状態とを第３ストッパ機構３１２によって流体の供給によって自在に切り換えることが可能となる。これにより、ピッチ可変装置３１０を用いて複数のワークを搬送する際、異なる２つの間隔Ｄ２、Ｄ５で前記ワークを供給先へと供給することが可能となる。

なお、本発明に係るピッチ可変装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０、１５０、２００、２５０、２８０、３００、３１０…ピッチ可変装置
１２、１５４、２０４、２５２…ボディ １４、２０２、２５４…駆動部
１６ａ～１６ｄ、１５２ａ～１５２ｄ…可動フィンガ
１８、２０６…駆動力伝達機構 ２４…フィンガ収納部
２６…収納室 ３２、１６６…固定フィンガ
４４…ガイド孔 ５８…ロッド
９２…連結ブロック １０６…連結ボルト
１０８…カムプレート １１０…フィンガピン
１２２…第１カム溝 １２４…第２カム溝
１２６…第３カム溝 １２８…第４カム溝
１５６ａ、１５６ｂ…ガイドロッド ２０８、２６８…サブカムプレート
２１４、２７０…接続片 ２１８…サブカム溝
２５８、３１６…ピストンロッド ２８２…第１ストッパ機構
２８４…ホルダ ２８６、３０６…ストッパピン
２８８、３０８…ロックナット ２９２…ストッパブロック
３０２…第２ストッパ機構 ３１２…第３ストッパ機構
３１４…シリンダ装置

Claims (13)

1. ボディと、該ボディに連結される駆動部と、前記ボディの長手方向に沿って移動自在に設けられる複数の可動フィンガと、前記駆動部の駆動力を前記可動フィンガに対して伝達する駆動力伝達機構とを有し、前記駆動部の駆動作用下に前記長手方向に沿った互いの間隔が均等となるように複数の可動フィンガを移動させるピッチ可変装置において、
   前記駆動力伝達機構は、前記ボディに設けられ前記可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へ移動自在なカムプレートを備え、
   前記カムプレートには、前記移動方向に対して傾斜した複数のカム溝が形成され、該カム溝に対して前記可動フィンガの一部であるフィンガピンが挿通され、
   前記ボディは、前記長手方向に沿って形成された本体部を有し、
   前記本体部は、前記ボディの長手方向と直交する正面側に形成され前記可動フィンガを収納するフィンガ収納部と、前記正面とは反対側となる背面側に形成され前記背面に対して前記正面側に窪んだ収納室とを有し、
   前記カムプレートが、前記収納室において前記可動フィンガの前記移動方向に対して直交する前記方向に移動自在に収納され、
   前記ボディは、前記収納室を覆うように前記本体部に固定されたカバー部材を有し、
   前記本体部は、前記フィンガ収納部と前記収納室とを分離する分離壁を有し、
   前記分離壁には、前記長手方向に沿って延在するガイド孔が形成され、
   前記フィンガピンが、前記ガイド孔を貫通して、前記カムプレートの前記カム溝に挿通される、ピッチ可変装置。
2. 請求項１記載のピッチ可変装置において、
   前記駆動部は、軸方向に沿って変位することで前記駆動力を出力する出力軸を有し、該出力軸の軸方向が前記可動フィンガの移動方向と直交し、前記出力軸と前記カムプレートとが連結部材で連結される、ピッチ可変装置。
3. 請求項１記載のピッチ可変装置において、
   前記駆動部は、軸方向に沿って変位することで前記駆動力を出力する出力軸を有し、該出力軸の軸方向が前記可動フィンガの移動方向と平行である、ピッチ可変装置。
4. 請求項３記載のピッチ可変装置において、
   前記駆動力伝達機構は、前記駆動力の出力方向を前記可動フィンガの移動方向に対して直交する方向へと変換して該駆動力を前記カムプレートへと伝達する出力変換手段を備える、ピッチ可変装置。
5. 請求項４記載のピッチ可変装置において、
   前記出力変換手段は、前記ボディの長手方向に移動自在に設けられ、前記出力軸に連結されると共に、前記カムプレートに連結された連結部材の挿通される第２のカム溝を有した変換部材である、ピッチ可変装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載のピッチ可変装置において、
   前記可動フィンガは、前記ボディの長手方向中央に設けられた固定フィンガに対して前記長手方向に対称となる数量で配置される、ピッチ可変装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載のピッチ可変装置において、
   隣接する一方の可動フィンガと他方の可動フィンガとの間には、前記可動フィンガを前記移動方向に付勢する弾発部材が設けられる、ピッチ可変装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載のピッチ可変装置において、
   前記ボディには、その長手方向に沿って延在し、前記可動フィンガを前記移動方向に沿って案内するガイド部材が設けられる、ピッチ可変装置。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載のピッチ可変装置において、
   前記駆動部は、通電作用下に前記駆動部の出力軸が軸方向に沿って進退動作する電動アクチュエータである、ピッチ可変装置。
10. 請求項１～８のいずれか１項に記載のピッチ可変装置において、
    前記駆動部は、流体の供給作用下に前記駆動部の出力軸が軸方向に沿って進退動作するシリンダ装置である、ピッチ可変装置。
11. 請求項１～１０のいずれか１項に記載のピッチ可変装置において、
    前記ボディには、前記可動フィンガの移動方向において互いに離間する開き方向への移動量を規制するストッパ機構を備える、ピッチ可変装置。
12. 請求項１１記載のピッチ可変装置において、
    前記ストッパ機構は、前記ボディの長手方向に沿って進退自在に設けられ、前記可動フィンガの移動方向端部に当接可能なストッパ部材を備える、ピッチ可変装置。
13. 請求項１１記載のピッチ可変装置において、
    前記ストッパ機構は、流体の供給作用下に前記ボディの長手方向に沿って進退自在に設けられるストッパ部材を備えた流体圧シリンダからなり、前記ストッパ部材の長手方向に沿った位置を変更することで、前記可動フィンガの開き方向への移動量を規制する規制状態と、前記開き方向への移動を規制することがない非規制状態とを切換可能である、ピッチ可変装置。

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