CN115363514A - 一种可调弯鞘管电动控制机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可调弯鞘管电动控制机构，包括夹具、手柄控制部和移动旋转部。夹具用于固定可调弯鞘管的手柄，夹具上设有避让口，用于露出手柄上的功能按钮；夹具上设有弯杆联动部，用于与手柄上的弯杆连接，带动弯杆转动。夹具安装于手柄控制部。手柄控制部具有按钮控制单元和弯杆控制单元，按钮控制单元用于按压功能按钮或松开功能按钮，弯杆控制单元与弯杆联动部连接，用于通过弯杆联动部驱动弯杆转动。移动旋转部和手柄控制部连接，用于驱动手柄控制部移动，实现手柄的移动；移动旋转部还用于驱动手柄控制部旋转，实现手柄的回转。

Description

一种可调弯鞘管电动控制机构

技术领域

本发明属于可调弯鞘管技术领域，尤其涉及一种可调弯鞘管电动控制机构。

背景技术

人体自然腔道如支气管、胃肠道等的检查可通过支气管镜或胃肠镜实现，可调弯鞘管是这类软镜的关键技术和结构。通过将可调弯鞘管的管体直接插入人体与外界相通的腔道或从切口送入体腔，利用光学原理反馈回内部图像，从而让操作者直观地对患者体内进行观察。

现有的可调弯鞘管，一般需由操作者手动操控，无法在自动化设备上实现。若要实现自动化的可调弯鞘管操作，则需专门设计自动化专用的可调弯鞘管，成本高昂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调弯鞘管电动控制机构，以解决现有技术中普通手动操控的可调弯鞘管无法用于自动化的问题。

本发明的技术方案为：

一种可调弯鞘管电动控制机构，包括：

夹具，用于固定所述可调弯鞘管的手柄，所述夹具上设有避让口，用于露出所述手柄上的功能按钮；所述夹具上设有弯杆联动部，用于与所述手柄上的弯杆连接，带动所述弯杆转动；

手柄控制部，所述夹具安装于所述手柄控制部；所述手柄控制部具有按钮控制单元和弯杆控制单元，所述按钮控制单元用于按压所述功能按钮或松开所述功能按钮，所述弯杆控制单元与所述弯杆联动部连接，用于通过所述弯杆联动部驱动所述弯杆转动；

移动旋转部，和所述手柄控制部连接，用于驱动所述手柄控制部移动，实现所述手柄的移动；所述移动旋转部还用于驱动所述手柄控制部旋转，实现所述手柄的回转。

某一实施例中，所述弯杆联动部与所述夹具转动连接，且转动轴线与所述弯杆的转动轴线重合；

所述弯杆联动部的输出端用于与所述弯杆连接，带动所述弯杆转动；所述弯杆控制单元的输出端与所述弯杆联动部连接，用于驱动所述弯杆联动部转动。

某一实施例中，所述弯杆联动部的输出端为与所述弯杆相匹配的弯杆槽，所述弯杆槽用于和所述弯杆卡接并带动所述弯杆转动。

某一实施例中，所述弯杆联动部朝向所述夹具外侧的一侧设有卡接口，所述弯杆控制单元的输出端为旋转轴，所述旋转轴插入所述卡接口并与其卡接，所述弯杆控制单元驱动时所述旋转轴转动，并通过所述卡接口带动所述弯杆联动部转动。

某一实施例中，所述夹具包括：

壳体，设有开口，所述手柄从所述开口容置于所述壳体内部；所述避让口和所述弯杆联动部设于所述壳体上；

夹具盖，盖设于所述开口，用于配合所述壳体将所述手柄固定在所述壳体内部；

锁定解锁部，设于所述壳体和所述夹具盖间，用于将所述夹具盖锁定在所述壳体上或解除锁定。

某一实施例中，所述手柄控制部包括：

底座，具有安装面，所述夹具放置于所述安装面；所述底座设有固定单元，所述固定单元用于将所述夹具固定安装在所述安装面上；

所述按钮控制单元和所述弯杆控制单元，均设于所述底座。

某一实施例中，所述固定单元包括磁铁，与设于所述夹具上的被吸物吸附固定；

或所述固定单元包括所述被吸物，与设于所述夹具上的所述磁铁吸附固定。

某一实施例中，所述按钮控制单元包括按钮驱动件和按钮操作件；

所述按钮驱动件固连于所述底座，所述按钮驱动件的输出端与所述按钮操作件连接，用于驱动所述按钮操作件移动，以按下所述功能按钮或松开所述功能按钮。

某一实施例中，所述按钮操作件上设有可转动的滑轮，所述滑轮用于对所述功能按钮进行按压。

某一实施例中，所述弯杆控制单元设于所述安装面，所述弯杆联动部设于所述夹具朝向所述安装面的一侧；

所述夹具固定安装于所述安装面时所述弯杆控制单元和所述弯杆联动部实现插接连接。

某一实施例中，所述移动旋转部包括：

旋转单元，其输出端与所述手柄控制部连接，用于驱动所述手柄控制部旋转，且转动轴线和所述可调弯鞘管的管体的轴线重合；

移动单元，所述旋转单元固连于所述移动单元的输出端，所述移动单元用于驱动所述旋转单元沿直线滑动，且滑动方向与所述管体的轴线方向相同。

某一实施例中，所述移动单元通过同步带驱动所述旋转单元滑动；

所述同步带的两侧分别连接滑块和平衡块，所述旋转单元和所述滑块连接，所述平衡块用于平衡所述滑块以及所述滑块上连接结构在重力作用下的自由下滑。

本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

本发明提供的可调弯鞘管电动控制机构在使用时，可将普通手动操控的可调弯鞘管的手柄固定在夹具上，然后安装在手柄控制部上。移动旋转部带动手柄控制部移动和旋转，从而带动手柄移动和回转。而按钮控制单元和弯杆控制单元分别操控可调弯鞘管手柄上的功能按钮和弯杆，完成手柄上操作动作。因此，本发明可对普通手动操控的可调弯鞘管进行电动控制，实现可调弯鞘管的移动与各项动作控制，进而使得普通手动操控的可调弯鞘管能够应用于自动化的场景，实现普通手动操控可调弯鞘管的自动化操控。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。

图1为本发明的一种可调弯鞘管电动控制机构的结构示意图；

图2为一种普通手动操控的支气管镜的结构示意图；

图3为本发明的一种夹具安装有支气管镜的结构示意图；

图4为本发明的一种夹具(弯杆联动部未画出)的结构示意图；

图5为本发明的一种弯杆联动部及与其连接结构的爆炸示意图；

图6为本发明的一种第二部分的结构示意图；

图7为本发明的一种手柄控制部和旋转单元的结构示意图；

图8为本发明的一种夹具和手柄控制部安装有支气管镜的示意图；

图9为本发明的一种移动单元的结构示意图。

附图标记说明：

1：夹具；11：壳体；12：夹具盖；13：弯杆联动部；131：卡接口；132：弯杆槽；14：铁片；

2：手柄控制部；21：底座；22：旋转轴；23：按钮操作件；24：滑轮；25：固定板；26：移动板；27：磁铁；

3：旋转单元；31：旋转基座；

4：移动单元；41：滑台；42：滑块；43：平衡块；44：把手；45：支撑架；

5：支气管镜；51：手柄；52：功能按钮；53：弯杆；54：管体。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

可调弯鞘管包括手柄和管体，以常用的支气管镜为例，如图2所示，医生用手握着支气管镜5的手柄51，将支气管镜5的管体54插入患者支气管中，可通过手柄51进行回转、通过弯杆53进行对管体54的弯曲操作、通过功能按钮52进行特殊功能操作等。

参看图1至图9，本实施例提供一种可调弯鞘管电动控制机构，包括夹具1、手柄控制部2和移动旋转部。夹具1用于固定可调弯鞘管的手柄，夹具1上设有避让口，用于露出手柄上的功能按钮；夹具1上设有弯杆联动部13，用于与手柄上的弯杆连接，带动弯杆转动。夹具1安装于手柄控制部2。手柄控制部2具有按钮控制单元和弯杆控制单元，按钮控制单元用于按压功能按钮或松开功能按钮，弯杆控制单元与弯杆联动部13连接，用于通过弯杆联动部13驱动弯杆转动。移动旋转部和手柄控制部2连接，用于驱动手柄控制部2移动，实现手柄的移动；移动旋转部还用于驱动手柄控制部2旋转，实现手柄的回转。

现对本实施例的结构进行说明。支气管镜作为一种较为常用的可调弯鞘管，本实施例以支气管镜为例进行具体的阐述。

如图3和图4所示，夹具1包括壳体11、夹具盖12和锁定解锁部。壳体11可以根据手柄51的外形结构设置，在壳体11上设置开口，手柄51可以从开口容置于壳体11内部。夹具盖12盖设于开口，用于配合壳体11将手柄51固定在壳体11内部。壳体11和夹具盖12间设有锁定解锁部，用于将夹具盖12锁定在壳体11上或解除锁定。解除锁定后，夹具盖12需要能够移动使得开口露出，具体可以是夹具盖12和壳体11为单独的两个结构，解除锁定后可分离；又或者可以是夹具盖12转动连接在壳体11上，解除锁定后夹具盖12转动能够使得整个开口露出等等。而，锁定解锁部可以是采用弹簧卡扣、螺栓螺母等结构，具体不做限制。其中，避让口和弯杆联动部13设于壳体11上。

如图5和图6所示，弯杆联动部13与壳体11转动连接，且转动轴线与弯杆53的转动轴线重合。弯杆联动部13的输出端和弯杆53连接，带动弯杆53转动。而弯杆控制单元的输出端与弯杆联动部13连接，用于驱动弯杆联动部13转动。具体，弯杆联动部13可以设置在与开口相对的壳体11侧壁上，弯杆联动部13朝向手柄51一侧设置弯杆槽132，弯杆槽132的形状与弯杆53相匹配，弯杆槽132和弯杆53卡接后能够带动弯杆53转动。如此，当弯杆联动部13相对壳体11转动时，会带动弯杆53转动。弯杆联动部13将弯杆53的摆动转化成旋转动作，方便转化成电机输入操作。

如图7所示，手柄控制部2包括底座21、固定单元、上述按钮控制单元和上述弯杆控制单元。底座21具有安装面，夹具1放置于安装面上，再通过设置在底座21上的固定单元将夹具1固定在安装面上。

具体，夹具1上设有弯杆联动部13的一侧靠于安装面，如图8所示。弯杆控制单元包括弯杆驱动件和旋转轴22，弯杆驱动件的输出端与旋转轴22连接，用于驱动旋转轴22转动，整个弯杆控制单元的输出端就是旋转轴22。弯杆驱动件可以固连在底座21上安装面的背面，而旋转轴22伸出安装面。其中，若弯杆驱动件的输出端穿过底座21，则弯杆驱动件的输出端和底座21转动连接；若是旋转轴22穿过底座21，则旋转轴22和底座21转动连接。

而在弯杆联动部13朝向夹具1外侧的一侧，设置卡接口131。夹具1固定安装在安装面上时，旋转轴22插入卡接口131并与其卡接，弯杆驱动件驱动旋转轴22转动，就能够通过卡接口131带动弯杆联动部13转动。

夹具1可通过吸附的方式固定安装于安装面。在本实施例中，固定单元包括吸附部分和限位部分。吸附部分采用磁铁吸附，将磁铁27设于底座21的安装面和壳体11朝向底座21的侧壁中的任意一处，将被吸物设于另一处，设置时位置需要对应。在本实施例中，磁铁27设于安装面上，铁片14作为被吸物设于壳体11上。用磁铁吸附的方式，既简单方便，又可快速拆装。

由于在使用支气管镜5时，安装面可能处于一个倾斜甚至竖直的状态，因此，通过吸附的方式固定，夹具1虽然被吸附在底座21上，但有可能因为重力等原因出现定位误差。因此，可设置限位部分，限制夹具1在安装面上的移动，从而配合吸附部分一起将夹具1固定安装在安装面上。

限位部分包括固定连接在安装面上的固定板25和与安装面滑动连接的移动板26，固定板25和移动板26的数量不做限制(可以只设置固定板25和移动板26中的一种，也就是另一种的数量可以为零)。固定板25和移动板26配合，将限制夹具1的活动，使得夹具1不能在安装面上移动。其中移动板26可通过滑轨等方式滑动连接在安装面上，在移动板26和安装面间设置弹簧、拉簧等弹性件可以让移动板26配合固定板25对夹具1夹紧。当然，在其他实施例中，移动板26和安装面的滑动连接方式可以有其他选择，对此不作限制。

在其他实施例中，固定单元还可以采用其他结构，例如通过螺栓螺母固定等，对此不作限制。

将支气管镜5的手柄51放入壳体11后，合上夹具盖12，再通过锁定解锁部锁定，即可将手柄51与夹具1完全固定。将夹具1放置到底座21的安装面上，安装面上的旋转轴22插入卡接口131，壳体11上的铁片14和安装面上的磁铁27牢牢吸住，再配合限位部分使得将夹具1完全固定在安装面上。

按钮控制单元包括按钮驱动件和按钮操作件23，按钮驱动件固连在底座21上，按钮驱动件的输出端与按钮操作件23连接，用于驱动按钮操作件23向靠近功能按钮52的方向移动并按下功能按钮52、或驱动按钮操作件23向远离功能按钮52的方向移动并松开功能按钮52。其中，按钮驱动件可以是电动伸缩杆、电机配合丝杠螺母的方式等，只要能够带动按钮操作件23移动，使得按钮操作件23能够和功能按钮52接触挤压或分离，实现功能按钮52的操作即可，具体结构不作限制。

进一步的，在按钮操作件23和功能按钮52接触的地方，可以设置可转动的滑轮24，由滑轮24接触挤压按钮，如此可减少挤压带来的磨损，增加使用寿命。

移动旋转部包括旋转单元3和移动单元4。旋转单元3的输出端与手柄控制部2连接，用于驱动手柄控制部2旋转，且转动轴线和支气管镜5的管体54的轴线重合，从而控制手柄51的回转动作，带动支气管镜5回转。

具体，旋转单元3可包括旋转驱动件和旋转基座31，旋转驱动件固连于旋转基座31，旋转驱动件的输出端与手柄控制部2中的底座21连接，用于驱动底座21旋转，从而使得手柄51转动。而旋转驱动件的具体结构不作限制，例如可采用电机和齿轮配合的结构。

旋转单元3固连在移动单元4的输出端，移动单元4用于驱动旋转单元3沿直线滑动，且滑动方向与管体54的轴线方向相同。具体，如图9所示，移动单元4包括滑台41、同步轮、电机、滑块42、平衡块43等。同步带和电机安装在滑台41上，电机驱动同步带转动。滑块42连接在同步带上，旋转单元3中的旋转基座31连接在滑块42上，跟随滑块42移动。为精确旋转基座31的移动轨迹，可在滑台41上设置滑轨，对滑块42的移动进行导向。

滑块42和平衡块43分别连接在同步带的两侧，用以平衡滑块42以及滑块42上连接结构(如旋转单元3、手柄控制部2、夹具1、支气管镜5等)在重力作用下的自由下滑。

进一步的，可在滑台41上设置支撑架45和把手44。在支撑架45上可安装一些导向机构，用作支气管镜5的管体54的导向与支撑。把手44可方便可调弯鞘管电动控制机构的搬运和移动，当整个可调弯鞘管电动控制机构安装于机器人臂体后，医生可手握着把手44操作，省力方便。

综上，可调弯鞘管电动控制机构可将普通手动用可调弯鞘管5，应用于自动化操控的场景，通过夹具1、手柄控制部2和移动旋转部等结构，实现可调弯鞘管5的自动化控制。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，包括：

夹具，用于固定可调弯鞘管的手柄，所述夹具上设有避让口，用于露出所述手柄上的功能按钮；所述夹具上设有弯杆联动部，用于与所述手柄上的弯杆连接，带动所述弯杆转动；

手柄控制部，所述夹具安装于所述手柄控制部；所述手柄控制部具有按钮控制单元和弯杆控制单元，所述按钮控制单元用于按压所述功能按钮或松开所述功能按钮，所述弯杆控制单元与所述弯杆联动部连接，用于通过所述弯杆联动部驱动所述弯杆转动；

移动旋转部，和所述手柄控制部连接，用于驱动所述手柄控制部移动，实现所述手柄的移动；所述移动旋转部还用于驱动所述手柄控制部旋转，实现所述手柄的回转。

2.根据权利要求1所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述弯杆联动部与所述夹具转动连接，且转动轴线与所述弯杆的转动轴线重合；

所述弯杆联动部的输出端用于与所述弯杆连接，带动所述弯杆转动；所述弯杆控制单元的输出端与所述弯杆联动部连接，用于驱动所述弯杆联动部转动。

3.根据权利要求2所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述弯杆联动部的输出端为与所述弯杆相匹配的弯杆槽，所述弯杆槽用于和所述弯杆卡接并带动所述弯杆转动。

4.根据权利要求2所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述弯杆联动部朝向所述夹具外侧的一侧设有卡接口，所述弯杆控制单元的输出端为旋转轴，所述旋转轴插入所述卡接口并与其卡接，所述弯杆控制单元驱动所述旋转轴转动，并通过所述卡接口带动所述弯杆联动部转动。

5.根据权利要求1所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述夹具包括：

壳体，设有开口，所述手柄从所述开口容置于所述壳体内部；所述避让口和所述弯杆联动部设于所述壳体上；

夹具盖，盖设于所述开口，用于配合所述壳体将所述手柄固定在所述壳体内部；

锁定解锁部，设于所述壳体和所述夹具盖间，用于将所述夹具盖锁定在所述壳体上或解除锁定。

6.根据权利要求1所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述手柄控制部包括：

底座，具有安装面，所述夹具放置于所述安装面；所述底座设有固定单元，所述固定单元用于将所述夹具固定安装在所述安装面上；

所述按钮控制单元和所述弯杆控制单元，均设于所述底座。

7.根据权利要求6所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述固定单元包括磁铁，与设于所述夹具上的被吸物吸附固定；

或所述固定单元包括所述被吸物，与设于所述夹具上的所述磁铁吸附固定。

8.根据权利要求6所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述按钮控制单元包括按钮驱动件和按钮操作件；

所述按钮驱动件固连于所述底座，所述按钮驱动件的输出端与所述按钮操作件连接，用于驱动所述按钮操作件移动，以按下所述功能按钮或松开所述功能按钮。

9.根据权利要求8所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述按钮操作件上设有可转动的滑轮，所述滑轮用于对所述功能按钮进行按压。

10.根据权利要求6所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述弯杆控制单元设于所述安装面，所述弯杆联动部设于所述夹具朝向所述安装面的一侧；

所述夹具固定安装于所述安装面时所述弯杆控制单元和所述弯杆联动部实现插接连接。

11.根据权利要求1所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述移动旋转部包括：

旋转单元，其输出端与所述手柄控制部连接，用于驱动所述手柄控制部旋转，且转动轴线和所述可调弯鞘管的管体的轴线重合；

移动单元，所述旋转单元固连于所述移动单元的输出端，所述移动单元用于驱动所述旋转单元沿直线滑动，且滑动方向与所述管体的轴线方向相同。

12.根据权利要求11所述的可调弯鞘管电动控制机构，其特征在于，所述移动单元通过同步带驱动所述旋转单元滑动；

所述同步带的两侧分别连接滑块和平衡块，所述旋转单元和所述滑块连接，所述平衡块用于平衡所述滑块以及所述滑块上连接结构在重力作用下的自由下滑。

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