CN117883184A - 调弯导管的自动调弯方法和调弯导管系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调弯导管的自动调弯方法及一种调弯导管系统，该方法包括以下步骤：S1：通过上位机获取手术标准流程中的当前流程的标准调弯角度和标准手术图像；S2：上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至位于调弯导管内的控制模块，控制模块基于标准调弯角度控制电机带动调弯部进行调弯；S3：位于调弯导管内的图像采集装置获取第一图像，并将第一图像传输至上位机，上位机判断第一图像和手术标准流程的标准手术图像是否匹配。S4:若上位机判断第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。该方法调弯精度高，能够自动对调弯导管进行调弯操作，有利于手术标准化和手术指导教学。

Description

调弯导管的自动调弯方法和调弯导管系统

技术领域

本发明涉及介入设备领域，特别涉及一种调弯导管的自动调弯方法和一种调弯导管系统。

背景技术

介入手术技术迅速发展，导致越来越多的患者可以通过介入手术，获得更为精准、低创伤和高效的诊断治疗。其中，导管技术在诊断和治疗方面扮演着越来越重要的角色。为了完成复杂的导管操作和使导管更容易进入并适应人体内部的部位，可调弯导管系统应运而生。目前的可调弯导管系统普遍采用手动调节的方式，存在调弯精度低、医生操作不便、无法与上位机系统联动等缺点。

具体而言，现有技术中手动操作无法记录量化的调弯信息或者自动执行上位机下发的调弯信息，不利于手术标准化和手术指导教学。其次，通过手动旋转调弯旋钮的方式控制导管调弯角度，无法准确量化；另外，需要医生手动操作调弯旋钮和锁定装置，必须双手操作，且在锁定过程中需要保持调弯旋钮静止。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中调弯导管在有手术标准流程的手术中，无法自动执行调弯操作的缺陷，提供一种调弯导管的自动调弯方法和调弯导管系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种调弯导管的自动调弯方法，调弯导管包括电机，所述电机与所述调弯导管的调弯部传动连接；

所述调弯导管的自动调弯方法包括以下步骤：

S1：通过上位机获取手术标准流程中的当前流程的标准调弯角度和标准手术图像；

S2：所述上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至位于所述调弯导管内的控制模块，所述控制模块基于所述标准调弯角度控制所述电机带动所述调弯部进行调弯；

S3：位于所述调弯导管内的图像采集装置获取第一图像，并将所述第一图像传输至所述上位机，所述上位机判断所述第一图像和手术标准流程的标准手术图像是否匹配；

S4:若所述上位机判断所述第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。

在本方案中，在心脏电生理治疗、瓣膜病微创治疗、心脏起搏治疗以及先天性心脏病封堵治疗等临床手术中，临床医生针对不同的手术类型存在一些既定的手术标准流程。在标准流程中，临床医生能够根据当前的标准手术图像、标准导管调弯角度等信息，判断下一步导管所需到达的位置和角度，从而得到下一步所需的手术图像，临床医生通过以上操作重复几步后，将得到最终需要的导管位置和该位置的手术图像。本方案中，在当上位机在已知当前执行的手术标准流程的标准调弯角度和标准手术图像的情况下，即可预判下一步导管所需调弯的角度信息并下发标准调弯角度的调弯指令下至控制模块，控制模块能够控制电机运动以完成对调弯部的自动调弯操作。上位机确认第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配即可进行下一步的图像采集操作，继续进入下一个流程继续获取图像并重复前述操作，直到调弯导管到达标准手术流程的最终目标位置。该方法调弯精度高，量化了对调弯导管进行调弯过程中的调弯信息，能够自动对调弯导管进行调弯操作，有利于手术标准化和手术指导教学。

较佳地，所述调弯导管还包括调弯角度采集装置，所述调弯角度采集装置用于检测所述电机的旋转轴的旋转角度；

在步骤S3中，位于所述调弯导管内的所述调弯角度采集装置获取所述电机在调弯过程中的第一调弯角度，并将所述第一调弯角度传输至所述上位机，所述上位机判断所述第一调弯角度和手术标准流程的标准调弯角度是否匹配；

在步骤S4中，若所述上位机判断所述第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，且所述第一调弯角度和手术标准流程的标准调弯角度匹配，则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。

在本方案中，调弯导管还包括调弯角度采集装置以检测所述电机的旋转轴的旋转角度，记录调弯角度信息，调弯角度采集装置检测的电机的旋转轴的旋转角度作为手术流程记录下来；上位机确认第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，同时确认调弯角度信息和手术标准流程中的标准调弯操作匹配后即可进行手术标准流程中的下一个流程的图像采集操作，进一步提高了自动调弯的精度，防止电机不能正确执行上位机下发的标准调弯角度的调弯指令，有利于监控电机是否按照预期的角度转动。

较佳地，在步骤S1中还包括：通过所述上位机的显示器显示在手术标准流程的上一个流程中所获取的第一调弯角度和第一图像，并通过外部交互操作以在所述调弯导管的手动模式和自动模式之间进行切换；

在步骤S2中具体包括：若处于自动模式，则所述上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至所述控制模块，所述控制模块基于所述标准调弯角度控制电机并带动所述调弯部进行调弯，若处于手动模式，则基于外部交互操作控制所述电机并带动所述调弯部进行调弯。

在本方案中，用户能够根据所述显示器实时显示的内容主动判断图像采集装置的第一图像是否匹配手术标准流程中的标准手术图像，或者主动判断调弯过程中调弯角度采集装置记录的第一调弯角度是否匹配手术标准流程中的标准调弯角度，同时用户可以根据临床情况选择手动模式完成对调弯部的调弯操作或者通过切换自动模式自动执行对调弯部的调弯操作。用户在发现图像采集装置和调弯角度采集装置所获得的第一图像和第一调弯角度不符合预期时，可通过手动模式对调弯部进行局部的微调。

较佳地，在步骤S1中，通过自动模式切换按钮的按下与否以在手动模式和自动模式之间进行切换，若所述自动模式切换按钮被按下，则切换至自动模式，若所述自动模式切换按钮未按下，则切换至手动模式。

在本方案中，采取上述结构形式，用户可以根据临床情况选择通过按下自动模式切换按钮自动执行对调弯部的调弯操作。在自动模式切换按钮未按下时，为手动模式。临床中，用户进行临床操作的站位一般为用户在手术床的一边操作调弯导管，显示器位于手术床的另一边方便用户观察。自动模式的切换为按下自动模式切换按钮的方便用户用手指就可以进行操作，且控制可靠。

较佳地，所述自动模式切换按钮设置于所述调弯导管的手柄组件上；

和/或，所述调弯导管还包括使能按钮，所述使能按钮和所述自动模式切换按钮同时为按下状态时，所述电机方能够启动。

在本方案中，采取上述结构形式，自动模式切换按钮设置于所述调弯导管的手柄组件方便用户在操作时手持手柄组件单手用手指进行自动模式的切换操作，操作便捷；和/或，所述调弯导管还包括使能按钮，用户同时按住使能按钮和自动模式切换按钮，电机方能够启动，避免了用户自动模式切换按钮就使得电机启动的情况，提高了操作的安全性。

较佳地，在步骤S2中，基于调弯按钮的按下与否以控制所述电机带动所述调弯部进行调弯，若所述调弯按钮被按下，则所述电机带动所述调弯部进行调弯，若所述调弯按钮未按下，则所述电机停止。

在本方案中，采取上述结构形式，用户可以根据临床情况选择通过调弯按钮手动完成对调弯部的调弯操作。用户在发现图像采集装置和调弯角度采集装置所获得的图像和调弯角度信息不符合预期时，可按下调弯按钮对调弯部进行局部的微调。按钮的方式方便用户用手指就可以进行操作，且控制可靠。

较佳地，所述调弯按钮设置在调弯导管的手柄组件上。

在本方案中，采取上述结构形式，调弯按钮设置在调弯导管的手柄组件上方便用户在操作时手持手柄组件单手用手指进行手动模式的切换操作，操作便捷。

较佳地，所述调弯导管还包括电机传动模块，所述电机和所述电机传动模块驱动连接，所述电机传动模块包括与所述电机的输出轴连接的主蜗杆、能够被主蜗杆驱动的第一从蜗轮和第二从蜗轮，设置于调弯导管内的牵引丝包括在所述调弯导管内部对称设置的第一牵引丝和第二牵引丝，第一牵引丝在第一从蜗轮上的连接方向与第二牵引丝在第二从蜗轮上的连接方向相反。

在本方案中，采取上述结构形式，当所述电机正转或者反转时，电机驱动主蜗杆旋转并带动第一从蜗轮和第二从蜗轮旋转，主蜗杆驱动第一从蜗轮和第二从蜗轮，第一牵引丝、第二牵引丝的一端和调弯部连接，因为第一牵引丝在第一从蜗轮上的连接方向与第二牵引丝在第二从蜗轮上的连接方向相反，在主蜗杆驱动第一从蜗轮和第二从蜗轮进行旋转后，第一牵引丝和第二牵引丝同步运动并且运动方向相反，当电机正转时，第一牵引丝收紧，第二牵引丝放松，当电机反转时，第一牵引丝放松，第二牵引丝收紧，从而带动调弯部运动。调弯部受牵引丝拉动时始终向一个方向运动，不会因为牵引丝拉动的方向不同或者不同步而影响到调弯部的支撑刚性。

较佳地，所述调弯导管还包括附加电机和附加电机传动模块，所述附加电机和所述附加电机传动模块驱动连接，所述牵引丝还包括第三牵引丝和第四牵引丝，四个所述牵引丝沿所述调弯导管的周向方向对称设置，当所述附加电机正转或者反转时，所述附加电机传动模块能够收紧或者放松所述第三牵引丝和第四牵引丝以调节所述调弯部的弯度。

在本方案中，采取上述结构形式，牵引丝的数量为四个，所述电机和所述附加电机各自分别能驱动电机传动模块和附加电机传动模块分别带动两根牵引丝放松或者收紧，四个牵引丝沿周向方向对称设置，因而能够对调弯部实现四个方向的调弯。

本发明还提供一种调弯导管系统，所述调弯导管系统采用如上所述的调弯导管的自动调弯方法。

本发明的积极进步效果在于：在心脏电生理治疗、瓣膜病微创治疗、心脏起搏治疗以及先天性心脏病封堵治疗等临床手术中，临床医生针对不同的手术类型存在一些既定的手术标准流程。在标准流程中，临床医生能够根据当前的标准手术图像、标准导管调弯角度等信息，判断下一步导管所需到达的位置和角度，从而得到下一步所需的手术图像，临床医生通过以上操作重复几步后，将得到最终需要的导管位置和该位置的手术图像。本方案中，在当上位机在已知当前执行的手术标准流程的标准调弯角度和标准手术图像的情况下，即可预判下一步导管所需调弯的角度信息并下发标准调弯角度的调弯指令下至控制模块，控制模块能够控制电机运动以完成对调弯部的自动调弯操作。上位机确认第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配即可进行下一步的图像采集操作，继续进入下一个流程继续获取图像并重复前述操作，直到调弯导管到达标准手术流程的最终目标位置。该方法调弯精度高，量化了对调弯导管进行调弯过程中的调弯信息，能够自动对调弯导管进行调弯操作，有利于手术标准化和手术指导教学。

附图说明

图1为本发明的一较佳实施例的调弯导管的立体结构示意图。

图2为本发明的一较佳实施例的调弯导管的立体结构示意图（二）。

图3为本发明的一较佳实施例的调弯导管的立体结构示意图（三）。

图4为图3中A-A的剖视图。

图5为本发明的一较佳实施例的调弯导管的立体结构示意图（四）。

图6为本发明的一较佳实施例的调弯导管的自动调弯方法的流程图。

现有技术的附图标记说明：

导管组件1、手柄组件2、连接器组件3。

附图标记说明：

自动模式切换按钮21、调弯按钮22、使能按钮23、A向调弯按钮221、P向调弯按钮222、R向调弯按钮223、L向调弯按钮224、电机24、附加电机25。

具体实施方式

下面举个较佳实施例，并结合附图来更清楚完整地说明本发明，但并不因此将本发明限制在所提供的实施例范围之中。其中，所用术语“近”、“远”和“前”、“后”是相对于调弯导管的用户（例如临床医生）而言的。术语“近”、“后”是指相对靠近用户的部分，术语“远”、“前”则是指相对远离用户的部分。例如，调弯导管整体中相对靠近用户的部分为近端（或后端），相对远离用户的部分为远端（或前端）；导管组件1中相对靠近用户的部分为近端（或后端），相对远离用户的部分为远端（或前端）。

如图1-图6所示，本实施例提供一种调弯导管以及该调弯导管的自动调弯方法。具体来说，本实施例中的调弯导管包括导管组件1、手柄组件2、连接器组件3和上位机，其中，手柄组件2用于供用户进行握持，以对导管组件1进行控制，手柄组件2的远端和导管组件1连接，近端和连接器组件3通过导线实现信号连接。

其中，手柄组件2的内部设置电机24和调弯角度采集装置，导管组件1包括调弯部，导管组件1内的牵引丝一端和调弯部连接，另一端和手柄组件2内的电机24传动连接，进而实现电机24和调弯部之间的传动连接。电机24与调弯导管的调弯部传动连接，电机24运动以提供用于驱动调弯部的牵引丝进行移动的动力，使得调弯部能够实现受控调弯的目的。同时，调弯角度采集装置与电机24的旋转轴连接，用于检测电机24的旋转轴的旋转角度；连接器组件3包括控制模块，控制模块分别和电机24、上位机通过导线实现信号连接，导管组件1包括图像采集装置和设置在远离手柄组件2一端的调弯部，当电机24运动时，电机24的旋转轴旋转产生的驱动力带动导管组件1内对应的牵引丝进行移动，能够对调弯部进行调弯操作。其中，本实施例中采用导线连接的方式实现信号连接，当然在其他实施例中，也可采用任何现有技术能够实现电性连接的方式实现信号传递，例如无线信号连接等等。

如图6所示，本实施例中的调弯导管所采用的自动调弯方法包括以下步骤：

S1：通过上位机获取手术标准流程中的当前流程的标准调弯角度和标准手术图像；

S2：上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至位于调弯导管内的控制模块，控制模块基于标准调弯角度控制电机24带动调弯部进行调弯；

S3：位于调弯导管内的图像采集装置获取第一图像，并将第一图像传输至上位机，上位机判断第一图像和手术标准流程的标准手术图像是否匹配，同时，位于调弯导管内的调弯角度采集装置获取电机24在调弯过程中的第一调弯角度，并将第一调弯角度传输至上位机，上位机判断第一调弯角度和手术标准流程的标准调弯角度是否匹配；

S4:若上位机判断第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，且第一调弯角度和手术标准流程的标准调弯角度匹配，则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。

需要说明的是，“调弯角度采集装置获取电机24在调弯过程中的第一调弯角度由上位机判断是否和和手术标准流程的标准调弯角度是否匹配，匹配方才进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1”为相对优选应用方案，目的在于监控电机24是否按照预期的角度转动，防止电机24不能正确执行上位机下发的标准调弯角度的调弯指令，进一步提高自动调弯的精度，同时调弯角度采集装置检测的电机24的旋转轴的旋转角度作为手术流程记录下来。在其他实施例中，步骤S4仅需上位机判断第一图像和手术标准流程的标准手术图像是否匹配，匹配则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。

另外，关于上述自动调弯方法中所采用的手术标准流程，需要明确说明的是：现有技术中在对应治疗方案下调弯导管在每一个流程下所拍摄的图像和所进行的调弯角度均是固定的，具体图像和角度参数可参考现有技术。例如：在心脏电生理治疗、瓣膜病微创治疗、心脏起搏治疗以及先天性心脏病封堵治疗等临床手术中，临床医生针对不同的手术类型存在一些既定的手术标准流程。在标准流程中，临床医生能够根据当前的标准手术图像、标准导管调弯角度等信息，判断下一步导管所需到达的位置和角度，从而得到下一步所需的手术图像，临床医生通过以上操作重复几步后，将得到最终需要的导管位置和该位置的手术图像。

具体到本方案中，作为目前已知的手术标准流程的相对优选应用方案，在本实施例所提供的调弯导管的自动调弯方法中，当上位机在已知当前执行的手术标准流程的标准调弯角度和标准手术图像的情况下，即可调取标准调弯角度中下一流程时调弯导管所需调弯的角度信息，以实现所谓的预判。同时，上位机下发标准调弯角度的调弯指令下至控制模块，控制模块能够控制电机24运动以完成手术标准流程中的下一个流程的自动调弯操作。同时调弯角度采集装置记录调弯角度信息，上位机确认第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，即将第一图像和标准手术图像进行特征比对，当特征符合程度大于某个阈值后即认定第一图像和标准手术图像匹配，具体可以参考现有技术，例如，AI图像识别技术，此处不再赘述。同时调弯角度信息和手术标准流程中的标准调弯操作也匹配后即可进行下一步的图像采集操作，继续进入再下一个流程继续获取图像并重复前述操作，直到调弯导管到达标准手术流程的最终目标位置。本实施例中的自动调弯方法调弯精度高，量化了对调弯导管进行调弯过程中的调弯信息，能够自动对调弯导管进行调弯操作，有利于手术标准化和手术指导教学。

在此基础上，本实施例所提供的自动调弯方法还进一步提供了能够切换至手动模式的选择，以供用户在特定需求下能够手动控制调弯导管。

具体在本实施例中，在步骤S1中还包括：通过上位机的显示器显示在手术标准流程的上一个流程中所获取的第一调弯角度和第一图像，并通过外部交互操作以在调弯导管的手动模式和自动模式之间进行切换；

同时，在步骤S2中具体包括：若处于自动模式，则上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至控制模块，控制模块基于标准调弯角度控制电机24并带动调弯部进行调弯，若处于手动模式，则基于外部交互操作控制电机24并带动调弯部进行调弯。

具体来说，用户能够根据显示器实时显示的内容主动判断图像采集装置的第一图像是否匹配手术标准流程中的标准手术图像，或者主动判断调弯过程中调弯角度采集装置记录的第一调弯角度是否匹配手术标准流程中的标准调弯角度，同时用户可以根据临床情况选择手动模式完成对导管组件1中的调弯部的调弯操作或者通过切换自动模式自动执行对调弯部的调弯操作。用户在发现图像采集装置和调弯角度采集装置所获得的第一图像和第一调弯角度不符合预期时，可通过手动模式对调弯部进行局部的微调。

本实施例中，在步骤S1中，通过自动模式切换按钮21的按下与否以在手动模式和自动模式之间进行切换，若自动模式切换按钮21被按下，则切换至自动模式，若自动模式切换按钮21未按下，则切换至手动模式。当然，在其他实施例中，也可以通过上位机远程控制的方式在自动模式和手动模式之间进行切换。

用户可以根据临床情况选择通过按下自动模式切换按钮21自动执行对导管组件1中的调弯部的调弯操作。在自动模式切换按钮21未按下时，为手动模式。临床中，用户进行临床操作的站位一般为用户在手术床的一边操作调弯导管，显示器位于手术床的另一边方便用户观察。自动模式的切换为按下自动模式切换按钮21的方便用户用手指就可以进行操作，且控制可靠。

自动模式切换按钮21设置于调弯导管的手柄组件2上，自动模式切换按钮21设置于调弯导管的手柄组件2方便用户在操作时手持手柄组件2单手用手指进行自动模式的切换操作，操作便捷。当然，在其他实施例中，自动模式切换按钮21也可以设置在其他方便用户进行操作的位置。

本实施例中，在步骤S2中，基于调弯按钮22的按下与否以控制电机24带动调弯部进行调弯，若调弯按钮22被按下，则电机24带动调弯部进行调弯，若调弯按钮22未按下，则电机24停止。用户可以根据临床情况选择通过调弯按钮22手动完成对导管组件1中的调弯部的调弯操作。用户在发现图像采集装置和调弯角度采集装置所获得的图像和调弯角度信息不符合预期时，可按下调弯按钮22对调弯部进行局部的微调。按钮的方式方便用户用手指就可以进行操作，且控制可靠。

调弯按钮22设置在调弯导管的手柄组件2上。调弯按钮22设置在调弯导管的手柄组件2上方便用户在操作时手持手柄组件2单手用手指进行手动模式的切换操作，操作便捷。当然，在其他实施例中，调弯按钮22也可以设置在其他方便用户进行操作的位置。

本实施例中，手柄组件2的内部还设置有电机24传动模块，电机24和电机24传动模块驱动连接，电机24传动模块包括与电机24的输出轴连接的主蜗杆、能够被主蜗杆驱动的第一从蜗轮和第二从蜗轮，设置于导管组件1内的牵引丝包括在导管组件1内部对称设置的第一牵引丝和第二牵引丝，第一牵引丝在第一从蜗轮上的连接方向与第二牵引丝在第二从蜗轮上的连接方向相反。

当电机24正转或者反转时，电机24驱动主蜗杆旋转并带动第一从蜗轮和第二从蜗轮旋转，主蜗杆驱动第一从蜗轮和第二从蜗轮，第一牵引丝、第二牵引丝的一端和调弯部连接，因为第一牵引丝在第一从蜗轮上的连接方向与第二牵引丝在第二从蜗轮上的连接方向相反，在主蜗杆驱动第一从蜗轮和第二从蜗轮进行旋转后，第一牵引丝和第二牵引丝同步运动并且运动方向相反，当电机24正转时，第一牵引丝收紧，第二牵引丝放松，当电机24反转时，第一牵引丝放松，第二牵引丝收紧，从而带动调弯部运动。调弯部受牵引丝拉动时始终向一个方向运动，不会因为牵引丝拉动的方向不同或者不同步而影响到调弯部的支撑刚性。当然，在其他实施例中，电机24传动模块也可以为其他传动结构，比如丝杆结构、锥齿轮配合结构或者滑块和滑轨配合的传动结构，具体可以参考现有技术，此处不再赘述。

本实施例中，手柄组件2的内部还设置有附加电机25和附加电机25传动模块，附加电机25和附加电机25传动模块驱动连接，牵引丝还包括第三牵引丝和第四牵引丝，四个牵引丝沿导管组件1的周向方向对称设置，当附加电机25正转或者反转时，附加电机25传动模块能够收紧或者放松第三牵引丝和第四牵引丝以调节调弯部的弯度。牵引丝的数量为四个，电机24和附加电机25各自分别能驱动电机24传动模块和附加电机25传动模块分别带动两根牵引丝放松或者收紧，四个牵引丝沿导管组件1的周向方向对称设置，因而能够对调弯部实现四个方向的调弯。当然，在其他实施例中，牵引丝的数量也可以为两个或者更多个。同时，手柄组件2上的调弯按钮22包括A向调弯按钮221、P向调弯按钮222、R向调弯按钮223、L向调弯按钮224，用户可以通过按动前述四个调弯按钮实现对调弯部的四个不同方向的调弯操作。

本实施例中，手柄组件2的外表面还设置有使能按钮23，当使能按钮23和调弯按钮22同时为按下状态或者使能按钮23和自动模式切换按钮21同时为按下状态时，电机24方能够启动。用户同时按住使能按钮23和调弯按钮22或者用户同时按住使能按钮23和自动模式切换按钮21，电机24方能够启动，避免了用户误触碰调弯按钮22或者自动模式切换按钮21就使得电机24启动的情况，提高了操作的安全性。当然，在其他实施例中，也可以设置其他的自锁结构以防止用户误触调弯按钮22或者自动模式切换按钮21。

此外，使能按钮23串接在调弯按钮22和电机24的控制电路中；并且，使能按钮23串接在自动模式切换按钮21和电机24的控制电路中。想要启动电机24，在用户手持手柄组件2进行调弯时，必须同时按下使能按钮23和调弯按钮22，或者同时按下使能按钮23和自动模式切换按钮21，如果误触调弯按钮22或者自动模式切换按钮21，也不会引起错误启动；串接的方式更好的提升了用户操作调弯导管时的安全性。

本实施例中，手柄组件2呈柱状，使能按钮23和调弯按钮22沿手柄组件2的径向方向对称设置在手柄组件2的外表面。在用户手持手柄组件2进行调弯操作时，沿手柄组件2的径向方向对称设置的使能按钮23和调弯按钮22的位置符合用户单手抓握时的施力方向，适合用户单手进行调弯操作。当然，在其他实施例中，手柄组件2可以是其他形状。

本实施例中，调弯角度采集装置为编码器，编码器内置在电机24中并能够记录电机24的转动调度。通过设置编码器并实时记录电机24的转动调度，以推断调弯部实际转动的角度，同时编码器内置在电机24中提高了对手柄组件2的内部空间的利用。当然，在其他实施例中，调弯角度采集装置也可以是其他结构，比如扭矩传感器。

本实施例中，图像采集装置为超声探头。当前心脏内超声被越来越多地应用于心脏电生理治疗、瓣膜病微创治疗、心脏起搏治疗以及先天性心脏病封堵治疗术中监测等领域，同时在复杂的结构性心脏病术前诊断方面也发挥着越来越重要的作用。图像采集装置为超声探头使得医生能够在这些手术中运用调弯导管的自动调弯方法获得更好的手术效果。

本实施例还提供一种调弯导管系统，调弯导管系统包括如上所述的调弯导管并采用如上所述的调弯导管的自动调弯方法。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，调弯导管包括电机，所述电机与所述调弯导管的调弯部传动连接；

所述调弯导管的自动调弯方法包括以下步骤：

S1：通过上位机获取手术标准流程中的当前流程的标准调弯角度和标准手术图像；

S2：所述上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至位于所述调弯导管内的控制模块，所述控制模块基于所述标准调弯角度控制所述电机带动所述调弯部进行调弯；

S3：位于所述调弯导管内的图像采集装置获取第一图像，并将所述第一图像传输至所述上位机，所述上位机判断所述第一图像和手术标准流程的标准手术图像是否匹配；

S4:若所述上位机判断所述第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。

2.如权利要求1所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，所述调弯导管还包括调弯角度采集装置，所述调弯角度采集装置用于检测所述电机的旋转轴的旋转角度；

在步骤S3中，位于所述调弯导管内的所述调弯角度采集装置获取所述电机在调弯过程中的第一调弯角度，并将所述第一调弯角度传输至所述上位机，所述上位机判断所述第一调弯角度和手术标准流程的标准调弯角度是否匹配；

在步骤S4中，若所述上位机判断所述第一图像和手术标准流程的标准手术图像匹配，且所述第一调弯角度和手术标准流程的标准调弯角度匹配，则进入手术标准流程中的下一个流程，并继续执行步骤S1。

3.如权利要求2所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，在步骤S1中还包括：通过所述上位机的显示器显示在手术标准流程的上一个流程中所获取的第一调弯角度和第一图像，并通过外部交互操作以在所述调弯导管的手动模式和自动模式之间进行切换；

在步骤S2中具体包括：若处于自动模式，则所述上位机将包括标准调弯角度的调弯指令下发至所述控制模块，所述控制模块基于所述标准调弯角度控制电机并带动所述调弯部进行调弯，若处于手动模式，则基于外部交互操作控制所述电机并带动所述调弯部进行调弯。

4.如权利要求3所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，在步骤S1中，通过自动模式切换按钮的按下与否以在手动模式和自动模式之间进行切换，若所述自动模式切换按钮被按下，则切换至自动模式，若所述自动模式切换按钮未按下，则切换至手动模式。

5.如权利要求4所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，所述自动模式切换按钮设置于所述调弯导管的手柄组件上；

和/或，所述调弯导管还包括使能按钮，所述使能按钮和所述自动模式切换按钮同时为按下状态时，所述电机方能够启动。

6.如权利要求3所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，在步骤S2中，基于调弯按钮的按下与否以控制所述电机带动所述调弯部进行调弯，若所述调弯按钮被按下，则所述电机带动所述调弯部进行调弯，若所述调弯按钮未按下，则所述电机停止。

7.如权利要求6所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，所述调弯按钮设置在调弯导管的手柄组件上。

8.如权利要求1所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，所述调弯导管还包括电机传动模块，所述电机和所述电机传动模块驱动连接，所述电机传动模块包括与所述电机的输出轴连接的主蜗杆、能够被主蜗杆驱动的第一从蜗轮和第二从蜗轮，设置于调弯导管内的牵引丝包括在所述调弯导管内部对称设置的第一牵引丝和第二牵引丝，第一牵引丝在第一从蜗轮上的连接方向与第二牵引丝在第二从蜗轮上的连接方向相反。

9.如权利要求8所述的调弯导管的自动调弯方法，其特征在于，所述调弯导管还包括附加电机和附加电机传动模块，所述附加电机和所述附加电机传动模块驱动连接，所述牵引丝还包括第三牵引丝和第四牵引丝，四个所述牵引丝沿所述调弯导管的周向方向对称设置，当所述附加电机正转或者反转时，所述附加电机传动模块能够收紧或者放松所述第三牵引丝和第四牵引丝以调节所述调弯部的弯度。

10.一种调弯导管系统，其特征在于，所述调弯导管系统采用如权利要求1-9所述的调弯导管的自动调弯方法。