CN219184095U

CN219184095U - 导管机器人

Info

Publication number: CN219184095U
Application number: CN202222188342.3U
Authority: CN
Inventors: 刘放; 王建辰
Original assignee: Shenzhen Edge Medical Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Edge Medical Co Ltd
Priority date: 2022-08-18
Filing date: 2022-08-18
Publication date: 2023-06-16
Anticipated expiration: 2032-08-18

Abstract

本实用新型公开了一种导管机器人，包括台车以及安装在台车上的操纵器组件，操纵器组件的端部设有可拆卸地导管器械，导管器械上设有导管；操纵器组件与导管器械之间设有安装方向检测机构，安装方向检测机构用于检测导管器械在操纵器组件上的安装方向。通过在操纵器组件与导管器械之间设置安装方向检测机构，以检测导管器械在操纵器组件上的安装方向，从而可以根据导管器械在操纵器组件的安装方向，使得操纵器组件以对应安装方向的驱动方法驱动导管器械，解决因导管器械改变安装方向后，对导管控制效果带来的影响，使得导管机器人可以根据使用环境而作出自适应调整。

Description

导管机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种导管机器人。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字影像技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去外科手术治疗或内科治疗疗效欠佳甚至无法治疗的疾病，如肿瘤、血管瘤、各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点，是未来医学的发展趋势。

为了更好的实现介入治疗，现有技术中，研发出了导管机器人，通过导管机器人来控制导管进入体内，从而对体内病态进行诊断和局部治疗。有的介入治疗是在特殊环境下进行，例如血管介入手术，导管机器人避免了医生在导管室直接操作导管、导丝、长期暴露于X射线的困境。这样，可以让医生在射线环境之外远程控制导管、导丝，给医生提供了一个安全的工作环境。也有的介入治疗是在常规的手术中进行的，例如支气管病变检查等。

但是，现有的导管机器人在使用过程非常不方便。如图1所示，手术床9在右侧、导管机器人在左侧，导管机器人的第一操纵器组件3和第二操纵器组件2都安装在台车1上，内导管器械5与外导管器械4分别安装在导管机器人的第一操纵器组件3和第二操纵器组件2的末端位置上，内导管7工作时候处于外导管8内部，内导管7和外导管8均是朝向导管机器人的右侧延伸。在工作时，需将两导管插入引导器6中，引导器伸入患者10的气道如气管并固定。如图2所示，由于手术室空间或其他因素，需要手术床9在左侧、导管机器人在右侧，则需将导管机器人旋转180度，且重新将机器人进行摆位，如果手术空间和条件不允许，则会造成很大的困扰。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种导管机器人，以解决现有技术中导管机器人无法根据使用环境而作出自适应调整的问题。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

本实用新型提供一种导管机器人，包括台车以及安装在所述台车上的操纵器组件，所述操纵器组件的端部设有可拆卸地导管器械，所述导管器械上设有导管；

所述操纵器组件与所述导管器械之间设有安装方向检测机构，所述安装方向检测机构用于检测所述导管器械在所述操纵器组件上的安装方向。

进一步地，所述安装方向检测机构包括：安装于所述操纵器组件上的第一接口和第二接口以及安装于所述导管器械上的对位接口，所述对位接口择一性地与所述第一接口和所述第二接口相配合。

进一步地，所述对位接口设于所述导管器械远离所述导管延伸方向的一端；

当所述对位接口与所述第一接口相配合时，所述导管朝向所述导管机器人的第一方向，所述导管器械处于第一安装方向；所述对位接口与所述第二接口相配合时，所述导管朝向所述导管机器人的第二方向，所述导管器械处于第二安装方向。

进一步地，所述对位接口设于所述导管器械朝向所述导管延伸方向的一端；

当所述对位接口与所述第二接口相配合时，所述导管朝向所述导管机器人的第一方向，所述导管器械处于第一安装方向；所述对位接口与所述第一接口相配合时，所述导管朝向所述导管机器人的第二方向，所述导管器械处于第二安装方向。

进一步地，所述导管器械内设有电子识别模块，所述电子识别模块用于记载所述导管器械的类别；所述电子识别模块与所述对位接口导电连接，所述对位接口择一性地与所述第一接口和所述第二接口电性配合。

进一步地，所述安装方向检测机构包括：安装于所述导管器械上的第一磁性接收器和第二磁性接收器以及安装于所述导管器械上的磁性件，所述磁性件择一性地与所述的第一磁性接收器和所述第二磁性接收器相配合。

进一步地，所述操纵器组件包括第一操纵器组件和第二操纵器组件，所述导管器械包括内导管器械和外导管器械，所述内导管器械上设有内导管，所述外导管器械上设有外导管，所述内导管插入所述外导管内并朝向相同方向延伸；

在第一安装方向时，所述内导管器械安装于所述第一操纵器组件，所述外导管器械安装于所述第二操纵器组件，且所述内导管与所述外导管均朝向所述导管机器人的第一方向；

在第二安装方向时，所述内导管器械安装于所述第二操纵器组件，所述外导管器械安装于所述第一操纵器组件，且所述内导管与所述外导管均朝向所述导管机器人的第二方向。

进一步地，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第二驱动盘；

在第一安装方向时，所述第一驱动盘中的第一驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管在第一弯曲方向运动、第二驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管在第二弯曲方向运动；所述第二驱动盘中的第三驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管在第一弯曲方向运动、第四驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管在第二弯曲方向运动；

在第二安装方向时，所述第一驱动盘中的第一驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管在第一弯曲方向运动、第二驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管在第二弯曲方向运动；所述第二驱动盘中的第三驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管在第一弯曲方向运动、第四驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管在第二弯曲方向运动。

进一步地，所述第一操纵器组件在远离所述第二操纵器组件的一侧设有第一定位接口，所述第二操纵器组件在远离所述第一操纵器组件的一侧设有第二定位接口，所述第一定位接口和所述第二定位接口择一性地与引导器相配合。

进一步地，所述操纵器组件与所述导管器械之间设有卡接结构，所述操纵器组件与所述导管器械之间通过所述卡接结构可拆卸连接；所述操纵器组件上设有散热孔，所述散热孔与所述操纵器组件的内腔相导通。

本实用新型有益效果在于：通过在操纵器组件与导管器械之间设置安装方向检测机构，以检测导管器械在操纵器组件上的安装方向，从而可以根据导管器械在操纵器组件的安装方向，使得操纵器组件以对应安装方向的驱动方法驱动导管器械，解决因导管器械改变安装方向后，对导管控制效果带来的影响，使得导管机器人可以根据使用环境而作出自适应调整。

附图说明

图1是现有技术中手术床在右侧、导管机器人在左侧的结构示意图；

图2是现有技术中手术床在左侧、导管机器人在右侧的结构示意图；

图3是本实用新型中导管机器人在第一安装方向时的结构示意图；

图4是本实用新型中导管机器人在第二安装方向时的结构示意图；

图5是本实用新型中导管机器人的机械臂及操纵器组件的结构示意图；

图6是本实用新型中导管机器人在第一安装方向时导管器械的结构示意图；

图7是本实用新型中导管机器人在第二安装方向时导管器械的结构示意图；

图8是本实用新型中第一驱动盘的立体结构示意图；

图9是本实用新型中第一驱动盘的俯视结构示意图；

图10是本实用新型中第一驱动盘的侧视结构示意图；

图11是本实用新型中第一驱动盘的后视结构示意图；

图12是本实用新型中外导管器械的俯视结构示意图；

图13是本实用新型中外导管器械的侧视结构示意图；

图14是本实用新型另一实施例中导管机器人在第一安装方向时的结构示意图；

图15是本实用新型另一实施例中导管机器人在第二安装方向时的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本实用新型中，“各”包括一个及两个以上的数量。

图3是本实用新型中导管机器人在第一安装方向时的结构示意图。图4是本实用新型中导管机器人在第二安装方向时的结构示意图。图5是本实用新型中导管机器人的机械臂及操纵器组件的结构示意图。图6是本实用新型中导管机器人在第一安装方向时导管器械的结构示意图。图7是本实用新型中导管机器人在第二安装方向时导管器械的结构示意图。图8是本实用新型中第一驱动盘的立体结构示意图。图9是本实用新型中第一驱动盘的俯视结构示意图。图10是本实用新型中第一驱动盘的侧视结构示意图。图11是本实用新型中第一驱动盘的后视结构示意图。图12是本实用新型中外导管器械的俯视结构示意图。图13是本实用新型中外导管器械的侧视结构示意图。

如图3至图13所示，本实用新型提供的一种导管机器人，包括台车以及安装在台车上的操纵器组件，操纵器组件的端部设有可拆卸地导管器械，导管器械上设有导管；操纵器组件与导管器械之间设有安装方向检测机构，安装方向检测机构用于检测导管器械在操纵器组件上的安装方向。

本实用新型通过在操纵器组件与导管器械之间设置安装方向检测机构，以检测导管器械在操纵器组件上的安装方向，从而可以根据导管器械在操纵器组件的安装方向，使得操纵器组件以对应安装方向的驱动方法驱动导管器械，解决因导管器械改变安装方向后，对导管控制效果带来的影响，使得导管机器人可以根据使用环境而作出自适应调整。

如图3至图7所示，操纵器组件包括机械臂和设置于机械臂远端的驱动盘，驱动盘用于与导管器械对接，驱动盘有时也可称之为操纵器。其中，机械臂通常可以被配置成用于操纵导管器械进行进给运动，驱动盘通常可以被配置成用于操纵导管器械进行弯曲运动。机械臂设有多个可以被主动驱动的关节，从而可以被配置成机械臂驱动导管器械向前进或后退的进给运动。导管器械上安装有导管，驱动盘用于驱动导管器械并操纵导管在第一弯曲方向以及第二弯曲方向运动。

一些实施例，操纵器组件和导管器械的数量相同并均为两个。操纵器组件包括第一操纵器组件2和第二操纵器组件3，图5所示，第一操纵器组件2包括第一机械臂201和第一驱动盘202，第一驱动盘202设于第一机械臂201的端部；第二操纵器组件3包括第二机械臂301和第二驱动盘302，第二驱动盘302设于第二机械臂301的端部。导管器械包括内导管器械5和外导管器械4，如图3、图4、图6以及图7所示，外导管器械4设有外导管8，外导管器械4控制外导管8在第一弯曲方向以及第二弯曲方向的运动。内导管器械5设有内导管7，内导管器械5控制内导管7在第一弯曲方向以及第二弯曲方向的运动，内导管7插入外导管8内并朝向相同方向延伸。具体地，第一驱动盘202与内导管器械5和外导管器械4其中之一可拆卸连接，第二驱动盘302与内导管器械5和外导管器械4其中另一可拆卸连接，从而便于掉换内导管器械5和外导管器械4的安装方向。其中，内导管7和外导管8例如可以是柔性的导管。

进一步地，在第一安装方向时，内导管器械5安装于第一操纵器组件2，外导管器械4安装于第二操纵器组件3，且内导管7与外导管8均朝向导管机器人的第一方向；在第二安装方向时，内导管器械5安装于第二操纵器组件3，外导管器械4安装于第一操纵器组件2，且内导管7与外导管8均朝向导管机器人的第二方向。其中，以第一方向为左侧方向，第二方向为右侧方向为例进行说明，而第一安装方向即为导管朝向左侧的方向，第二安装方向即为导管朝向右侧的方向。当然，在其他实施例中，第一方向也可以为右侧方向、第二方向为左侧方向。

一些实施例，如图5至图12所示，安装方向检测机构包括：安装于操纵器组件的第一接口61和第二接口62以及安装于导管器械的对位接口63，对位接口63择一性地与第一接口61和第二接口62相配合。具体地，第一驱动盘202设有第一接口61和第二接口62，第二驱动盘302设有第一接口61和第二接口62，外导管器械4和内导管器械5均设有对位接口63。当然，在其他实施例中，也可以是第一接口61和第二接口62安装于导管器械，对位接口63安装于操纵器组件，即外导管器械4设有第一接口61和第二接口62，内导管器械5设有第一接口61和第二接口62，而第一驱动盘202和第二驱动盘302均设有对位接口63。只需要能够识别出导管器械在操纵器组件上的安装方向即可。

进一步地，如图6和图12所示，对位接口63设于导管器械远离导管延伸方向的一端，具体地，对位接口63位于外导管器械4远离外导管8延伸方向的一端，以及对位接口63位于内导管器械5远离内导管7延伸方向的一端。参考图3和图4所示，当检测到对位接口63与第一接口61相配合时，可以判断出导管朝向导管机器人的第一方向，导管器械处于第一安装方向；当检测到对位接口63与第二接口62相配合时，可以判断出导管朝向导管机器人的第二方向，导管器械处于第二安装方向。具体地，检测到内导管器械5的对位接口63与第一驱动盘202的第一接口61相配合，且检测到外导管器械4的的对位接口63与第二驱动盘302的第一接口61相配合，此时可以判断导管器械在操纵器组件上的安装方向为第一安装方向。检测到内导管器械5的对位接口63与第二驱动盘302的第二接口62相配合，且检测到外导管器械4的的对位接口63与第一驱动盘202的第二接口62相配合，此时可以判断导管器械在操纵器组件上的安装方向为第二安装方向。

在另一实施例中，对位接口63也可设于导管器械朝向导管延伸方向的一端，具体地，对位接口63位于外导管器械4朝向外导管8延伸方向的一端，以及对位接口63位于内导管器械5朝向内导管7延伸方向的一端。当检测到对位接口63与第二接口62相配合时，可以判断出导管朝向导管机器人的第一方向，导管器械处于第一安装方向；当检测到对位接口63与第一接口61相配合时，可以判断出导管朝向导管机器人的第二方向，导管器械处于第二安装方向。具体地，当检测到内导管器械5的对位接口63与第一驱动盘202的第二接口62相配合，且检测到外导管器械4的的对位接口63与第二驱动盘302的第二接口62相配合，此时可以判断导管器械在操纵器组件上的安装方向为第一安装方向。当检测到内导管器械5的对位接口63与第二驱动盘302的第一接口61相配合，且检测到外导管器械4的的对位接口63与第一驱动盘202的第一接口61相配合，此时可以判断导管器械在操纵器组件上的安装方向为第二安装方向。

一些实施例，外导管器械4和内导管器械5内均设有与外导管器械4和内导管器械5对应的电子识别模块(即类别检测模块)，电子识别模块与对位接口63电性连接，对位接口63择一性地与第一接口61和第二接口62电性配合。导管机器人通过对位接口63与第一接口61或第二接口62的电性连接，从而识别出导管器械的安装方向以及导管器械是外导管器械4还是内导管器械5。

在另一实施例中，安装方向检测机构包括：安装于导管器械上的第一磁性接收器和第二磁性接收器以及安装于导管器械上的磁性件，磁性件择一性地与的第一磁性接收器和第二磁性接收器相配合。通过磁性件择一性地与的第一磁性接收器和第二磁性接收器相配合，从而识别出导管器械在操纵器组件的安装方向。即通过第一磁性接收器替代第一接口61，第二磁性接收器替代第二接口62，磁性件替代对位接口63。

一些实施例，第一操纵器组件2包括用于导管器械对接的第一驱动盘202，第二操纵器组件3包括用于导管器械对接的第二驱动盘302。具体地，第一驱动盘202设有第一驱动组件和第二驱动组件，第二驱动盘302设有第三驱动组件和第四驱动组件，其中，第一驱动组件与第三驱动组件、第二驱动组件与第四驱动组件关于同一点点对称，以利于导管器械的换向安装。

参考图3所示，在第一安装方向时，第一驱动组件驱动内导管器械5并操纵内导管7在第一弯曲方向运动、第二驱动组件驱动内导管器械5并操纵内导管7在第二弯曲方向运动；第三驱动组件驱动外导管器械4并操纵外导管8在第一弯曲方向运动、第四驱动组件驱动外导管器械4并操纵外导管8在第二弯曲方向运动。参考图4所示，在第二安装方向时，第一驱动组件驱动外导管器械4并操纵外导管8在第一弯曲方向运动、第二驱动组件驱动外导管器械4并操纵外导管8在第二弯曲方向运动；第三驱动组件驱动内导管器械5并操纵内导管7在第一弯曲方向运动、第四驱动组件驱动内导管器械5并操纵内导管7在第二弯曲方向运动。

具体地，如图5至图9、图12所示，第一驱动组件包括第一驱动器21和第二驱动器22，第二驱动组件包括第三驱动器23和第四驱动器24；第三驱动组件包括第五驱动器31和第六驱动器32，第四驱动组件包括第七驱动器33和第八驱动器34。其中，第一驱动器21与第五驱动器31、第二驱动器22与第六驱动器32、第三驱动器23与第七驱动器33、第四驱动器24与第八驱动器34均关于同一点点对称，即关于第一驱动器21与第五驱动器31连线的中点、第二驱动器22与第六驱动器32连线的中点、第三驱动器23与第七驱动器33连线的中点或第四驱动器24与第八驱动器34连线的中点对称。

如图6、图7和图12所示，本实施例中，以第一弯曲方向为上方向或下方向的运动，第二弯曲方向为左方向或右方向的运动为例进行说明。内导管器械5设有第一上传动盘51、第一下传动盘52、第一左传动盘53以及第一右传动盘54，第一上传动盘51和第一下传动盘52为一组并用于控制内导管7在上、下方向上的弯曲，第一左传动盘53和第一右传动盘54为一组并用于控制内导管7在左、右方向上的弯曲。外导管器械4设有第二上传动盘41、第二下传动盘42、第二左传动盘43以及第二右传动盘44，第二上传动盘41和第二下传动盘42为一组并用于控制外导管8在上、下方向上的弯曲，第二左传动盘43和第二右传动盘44为一组并用于控制外导管8在左、右方向上的弯曲。

其中，上述各个驱动器用于在第一安装方向或第二安装方向时驱动与之配合的传动盘。

如图3、图5和图6所示，在第一安装方向时。第一驱动器21用于驱动第一上传动盘51，第二驱动器22用于驱动第一下传动盘52，第三驱动器23用于驱动第一左传动盘53，第四驱动器24用于驱动第一右传动盘54；第五驱动器31用于驱动第二上传动盘41，第六驱动器32用于驱动第二下传动盘42，第七驱动器33用于驱动第二左传动盘43，第八驱动器34用于驱动第二右传动盘44。

在一示例性实施例中，第一驱动器21驱动第一上传动盘51转动并拉紧内导管7的上拉线，第二驱动器22驱动第一下传动盘52转动并放松内导管7的下拉线，从而控制内导管7在上方向做弯曲运动；第一驱动器21和第二驱动器22反向驱动时，则控制内导管7在下方向做弯曲运动。第三驱动器23驱动第一左传动盘53转动并拉紧内导管7的左拉线，第四驱动器24驱动第一右传动盘54转动并放松内导管7的右拉线，从而控制内导管7在左方向做弯曲运动；第三驱动器23和第四驱动器24反向驱动时，则控制内导管7在右方向做弯曲运动。

第五驱动器31驱动第二上传动盘41转动并拉紧外导管8的上拉线，第六驱动器32驱动第二下传动盘42转动并放松外导管8的下拉线，从而控制外导管8在上方向做弯曲运动；第五驱动器31和第六驱动器32反向驱动时，则控制外导管8在下方向做弯曲运动。第七驱动器33驱动第二左传动盘43转动并拉紧外导管8的左拉线，第八驱动器34驱动第二右传动盘44转动并放松外导管8的右拉线，从而控制外导管8在左方向做弯曲运动；第七驱动器33和第八驱动器34反向驱动时，则控制外导管8在右方向做弯曲运动。

如图4和图7所示，在第二安装方向时。第一驱动器21用于驱动第二上传动盘41，第二驱动器22用于驱动第二下传动盘42，第三驱动器23用于驱动第二左传动盘43，第四驱动器24用于驱动第二右传动盘44；第五驱动器31用于驱动第一上传动盘51，第六驱动器32用于驱动第一下传动盘52，第七驱动器33用于驱动第一左传动盘53，第八驱动器34用于驱动第一右传动盘54。

在一示例性实施例中，第五驱动器31驱动第一上传动盘51转动并拉紧内导管7的上拉线，第六驱动器32驱动第一下传动盘52转动并放松内导管7的下拉线，从而控制内导管7在上方向做弯曲运动；第五驱动器31和第六驱动器32反向驱动时，则控制内导管7在下方向做弯曲运动。第七驱动器33驱动第一左传动盘53转动并拉紧内导管7的左拉线，第八驱动器34驱动第一右传动盘54转动并放松内导管7的右拉线，从而控制内导管7在左方向做弯曲运动；第七驱动器33和第八驱动器34反向驱动时，则控制内导管7在右方向做弯曲运动。

第一驱动器21驱动第二上传动盘41转动并拉紧外导管8的上拉线，第二驱动器22驱动第二下传动盘42转动并放松外导管8的下拉线，从而控制外导管8在上方向做弯曲运动；第一驱动器21和第二驱动器22反向驱动时，则控制外导管8在下方向做弯曲运动。第三驱动器23驱动第二左传动盘43转动并拉紧外导管8的左拉线，第四驱动器24驱动第二右传动盘44转动并放松外导管8的右拉线，从而控制外导管8在左方向做弯曲运动；第三驱动器23和第四驱动器24反向驱动时，则控制外导管8在右方向做弯曲运动。

进一步地，如图8所示，各驱动器上均设有定位柱71，即第一驱动器21、第二驱动器22、第三驱动器23、第四驱动器24、第五驱动器31、第六驱动器32、第七驱动器33以及第八驱动器34上均设有定位柱71；各传动盘上设有与定位柱71配合的定位槽72，即第一上传动盘51、第一下传动盘52、第一左传动盘53、第一右传动盘54、第二上传动盘41、第二下传动盘42、第二左传动盘43以及第二右传动盘44上均设有定位槽72。通过定位柱71与定位槽72的配合，从而使得驱动器上的动力更有效的传递至传动盘上。当然，在其他实施例中，也可以是各传动盘上均设有定位柱71，各驱动器上设有与定位柱71配合的定位槽72。

进一步地，如图8至图13所示，操纵器组件与导管器械之间设有卡接结构，操纵器组件与导管器械之间通过卡接结构可拆卸连接。具体地，卡接结构包括卡槽81以及与卡槽81配合的卡爪82，卡爪82上设有卡孔，卡槽81内设有与卡孔配合的卡扣，通过卡槽81与卡爪82的配合，使得操纵器组件与导管器械之间实现可拆卸连接。本实施例中，卡槽81设于操纵器组件上，卡爪82设于导管器械上，具体地，第一驱动盘202和第二驱动盘302上均设有卡槽81，内导管器械5和外导管器械4上均设有卡爪82。当然，在其他实施例中，卡槽81也可设于导管器械上，卡爪82设于操纵器组件上。

进一步地，操纵器组件上设有多个散热孔91，多个散热孔91与操纵器组件的内腔相导通。操纵器组件的顶壁和侧壁上均设有多个散热孔91，具体地，第一驱动盘202和第二驱动盘302上均设有多个散热孔91，从而可以更好给第一驱动盘202和第二驱动盘302进行散热。

在另一实施例中，如图14和15，第一驱动盘202在远离第二驱动盘302的一侧设有第一定位接口12，第二驱动盘302在远离第一驱动盘202的一侧设有第二定位接口11，引导器6设有与相配合的第三定位接口13。第二定位接口11与第三定位接口13进行配合时，机器人末端与引导器位姿配对，保障导管以正确的位置和方向进入引导器，此时需要操纵器组件工作在第一安装方向。配合完成后，此时内外导管8与引导器6入口处于同一直线上，工作轨迹始终在这一直线上移动，预配合过程便于手术的开展。而第一定位接口12与第三定位接口13进行配合，此时需要操纵器组件工作在第二安装方向。在操纵器组件上采用双接口的设计，第一映射关系和第二映射关系的姿态下，导管机器人均可适应。

在一些实施例中，上述的第一定位接口12或第二定位接口11与第三定位接口13之间可以形成互补式的结构，以便于实现例如机械式的定位。例如，可以将第一定位接口12和第二定位接口11均设计成缺口，与之相适应的，可以将第三定位接口13设计成与缺口互补的凸块。较佳的，该缺口可以是倒锥体结构的缺口，该凸块适应性的为锥体结构的凸块，在凸块插入缺口的方向，开口尺寸逐渐收缩，以便于实现配对时的引导和定位。该倒锥体结构例如可以是倒圆锥结构，椎体结构对应是圆锥结构。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上述所述实施例的各技术特征及任意技术特征之间的组合具有通用性，其不但适用于单孔手术机器人，也适用于多孔手术机器人，并且，其既不会影响也不会限制在具有不同构形的机械臂中进行使用。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种导管机器人，其特征在于，包括台车以及安装在所述台车上的操纵器组件，所述操纵器组件的端部设有可拆卸地导管器械，所述导管器械上设有导管；

2.根据权利要求1所述的导管机器人，其特征在于，所述安装方向检测机构包括：安装于所述操纵器组件上的第一接口和第二接口以及安装于所述导管器械上的对位接口，所述对位接口择一性地与所述第一接口和所述第二接口相配合。

3.根据权利要求2所述的导管机器人，其特征在于，所述对位接口设于所述导管器械远离所述导管延伸方向的一端；

4.根据权利要求2所述的导管机器人，其特征在于，所述对位接口设于所述导管器械朝向所述导管延伸方向的一端；

5.根据权利要求2所述的导管机器人，其特征在于，所述导管器械内设有电子识别模块，所述电子识别模块用于记载所述导管器械的类别；所述电子识别模块与所述对位接口导电连接，所述对位接口择一性地与所述第一接口和所述第二接口电性配合。

6.根据权利要求1所述的导管机器人，其特征在于，所述安装方向检测机构包括：安装于所述导管器械上的第一磁性接收器和第二磁性接收器以及安装于所述导管器械上的磁性件，所述磁性件择一性地与所述的第一磁性接收器和所述第二磁性接收器相配合。

7.根据权利要求1-6任一项所述的导管机器人，其特征在于，所述操纵器组件包括第一操纵器组件和第二操纵器组件，所述导管器械包括内导管器械和外导管器械，所述内导管器械上设有内导管，所述外导管器械上设有外导管，所述内导管插入所述外导管内并朝向相同方向延伸；

8.根据权利要求7所述的导管机器人，其特征在于，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第二驱动盘；

9.根据权利要求7所述的导管机器人，其特征在于，所述第一操纵器组件在远离所述第二操纵器组件的一侧设有第一定位接口，所述第二操纵器组件在远离所述第一操纵器组件的一侧设有第二定位接口，所述第一定位接口和所述第二定位接口择一性地与引导器相配合。

10.根据权利要求1-6任一项所述的导管机器人，其特征在于，所述操纵器组件与所述导管器械之间设有卡接结构，所述操纵器组件与所述导管器械之间通过所述卡接结构可拆卸连接；所述操纵器组件上设有散热孔，所述散热孔与所述操纵器组件的内腔相导通。