JPS618295A - ロボツトのリスト駆動機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は１例えば、高圧配電線から分岐配電線を取出す
配電工事に用いられるロボットのリスト駆動機構に関す
るものである。

（従来技術） 一般に、産業ロボットは、相互に関節接続された複数の
アームから成り、最先端のアームには所定の工事を行な
うリストが取付けられている。最先端のアームは各関節
の自由方向に応じて複数の方向に□動くことができるよ
うになっている。従っそ、リストはアームによってこの
複数の方向に動いて位置決めされるが、リストは所定の
位置で作業□をするために少なくとも２つの方向に動く
ことができなければならない、従来技術では、最先端の
アーム内にリストの動きの方向の数に応じた複数のモー
タを配置してこのモータから複雑なベベルギヤ手段を介
してリストを複数の方向に動かすことができるようにし
ている。リストは高速動作と精密位置決めと円滑な動き
とが要求されるためロボット先端の負荷即ちリスト重量
は小さいことが望まれる。

しかし、従来技術ではアーム内にリスト駆動用モータが
配ｔされ、またこのモータからリストへの動力伝達がベ
ベルギヤによって行なわれているのでリスト駆動に必要
なモータトルクは数Ｋｇ・ｍと大きいためモータに減速
機を必要とし、従って駆動源が重くなる上にベベルギヤ
も重く全体的にロボット先端の重量が大きくなって高速
で円滑な動きを行なうことが難しく、また駆動源の出力
トルクの増大によって慣性トルクが大きくなるため更に
大きなモータが要求される欠点があった。

（発明の目的） 本発明の目的は、ロボットの先端を軽量化しリストの高
速で高精度な動きを行なうことができるロボットのリス
ト駆動機構を提供することにある。

（発明の構成） 本発明のロボットのリスト駆動機構は第１のプーリと少
なくとも１つの第２のプーリと、これらのプーリに巻付
けられて延びる複数のワイヤと、これらのワイヤを駆動
する複数の駆動源とを備えている。第１のプーリは最先
端のアームに回転自在に支持され、第２のプーリは第１
のブーりまたは他の第２のブーりに回転自在に支持され
、各ワイヤは相応する駆動源に接続されている。第２の
ブーり用のワイヤは第１のプーリまたは第２のプーリが
取付けられた第２のブーりと共に移動することができる
ように自由度をもったフレキシブルワイヤから成ってい
る。このようにすると、リストはプーリ・ワイヤ手段で
動力が伝達されるのでベベルギヤ等の重い部品を必要と
することがない上に駆動源は最先端のアーム内でなく機
台等の下の方に配置することができるからロボットの先
端は軽量化され、リストを高速で高精度に動作すること
ができる。

（実施例） 本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係るロボットのリスト駆動機構１０を示
し、ロボットは相互に関節接続された複数のアーム１２
から成り、これらのアーム１２は図示しない駆動機構に
よって任意の方向に駆動されることができるようになっ
ている。リスト駆動機構ｌＯは最先端のアーム１２に軸
受１４によって軸線Ｘを中心に回転自在に支持されたプ
ーリ軸１８ａを有する第１のプーリ１６とこの第１のプ
ーリ１６のプーリ軸ｌｅａを横切って貫通し軸受１８に
よって軸線ｙを中心に回転自在に支持されたプーリ軸２
０ａを有する第２のプーリ２０とを有する。

第１のプーリ１６にはワイヤ２２が巻付けられ、このワ
イヤ２２は図示しない駆動源に接続されている。第２の
プーリ２０には第２図に示すようにワイヤ２４が巻付け
られ、このワイヤ２４も他の相応する図示しない駆動源
に接続されている。これらのワイヤ２２．２４用の駆動
源はアーム１２に沿って下降して例えば図示しない機台
に搭載されたモータのプーリに巻付けられて接続されて
いる。

第２のワイヤ２４はフレキシブルワイヤから成り、この
フレキシブルワイヤ２４は第１のプーリ１６と共に移動
することができるように可撓性の案内筒２６．２８°に
よって案内されている（第３図参照）、案内筒２６．２
６”の一端は固定ブロック２８によってアーム１２に固
定され、他端は固定ブロック３０によってプーリ軸１６
ａに固定され、フレキシブルワイヤ２４はアーム１２の
孔１２ａを貫通してアームの内側から外側に延びている
。尚２図示しないリストはプーリ２０に取付けられてい
る。

従って、リストはワイヤ２２の駆動によって軸線Ｘを中
心に揺動することができ、またワイヤ２４によって軸線
ｙを中心に揺動することができる。

第４図は本発明の更に他の実施例を示し、この実施例で
は前の実施例の第２のプーリ２０を貫通して軸受３２に
よって軸線２を中心に回転自在に支持されたプーリ軸３
４ａを有する他の第２のプーリ３４を備え、このプーリ
に巻付けられたフレキシブルワイヤ３６は一端がアーム
１２に固定され他端が第２のプーリ２０に固定された可
撓性案内筒３８に案内されるようにしである。リストは
この第２のプーリ３４に取付けられている。この第４図
の実施例では、リストは軸線Ｘ　＋　Ｖ　＋　２を中心
に揺動することができることが解る。

本発明の具体例で第１図に示すように２軸の自由度を有
するリスト駆動機構を製造した。この２軸のモータはサ
ーボモータとして機台に搭載し、２つのプーリの直径は
それぞれ６０ｍｍとし、相応するワイヤの直径は２．０
ｍｍとした。案内筒の内径は２．３ｍｍ、外径は５．２
であった。第１のプーリの揺動角はθ〜１８００、第２
のプーリの揺動角はθ〜９０’とした。駆動トルクは第
１のプーリ軸で２ｋｇ＊ｍであり、第２のプーリ軸で２
．１ｋｇ−ｍであった。また、第４図に示すように３軸
とした場合でもう１つの第２のプーリの揺動角をθ〜９
００としたが、この場合のプーリ軸の駆動トルクは２．
０ｋｇ１１ｍであった。

（発明の効果） 本発明によれば、上記のように１重量の大きいベベルギ
ヤを用いる必要がないので最先端のアームを軽量小型化
することができ、従ってリストを高速で高精度に動かす
ことができる実益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットのリスト駆動機構の一実
施例の断面図、第２図は第２のプーリの正面図、第３図
は第１図のＡ−Ａ線拡大断面図、第４図は本発明の他の
実施例の断面図である。 １０−−−−一ロボットのリスト駆動機構、■２−−−
−−アーム、１４，１８．３２−一−−−軸受、　１６
−−−−−第１のプーリ、２０．３４−−一−−第２の
プーリ、２２−−−−一ワイヤ、２４．３６−−−−−
フレキシブルワイヤ、２６．３８−−−ｍ−可撓性案内
筒。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 関節接続された複数のアームの最先端のアームの先端に
   設けられたリストを複数方向に駆動するロボットのリス
   ト駆動機構において、第１のプーリ及び少なくとも１つ
   の第２のプーリと、前記各プーリに巻付けられて延びる
   複数のワイヤと、前記各プーリ用のワイヤを駆動する複
   数の駆動源とを備え、前記第１のプーリは前記最先端の
   アームに回転自在に支持され、前記第２のプーリは前記
   第１のプーリまたは他の第２のプーリに回転自在に支持
   され、前記第１のプーリ用のワイヤは相応する駆動源に
   接続され、第２のプーリ用のワイヤは第１のプーリ及び
   この第２のプーリが取付けられた第２のプーリと共に移
   動することができるように自由度をもったフレキシブル
   ワイヤであって相応する駆動源に接続されていることを
   特徴とするロボットのリスト駆動機構。