JPS6084290U - ロボツトの手首部 - Google Patents
ロボツトの手首部Info
- Publication number
- JPS6084290U JPS6084290U JP17575183U JP17575183U JPS6084290U JP S6084290 U JPS6084290 U JP S6084290U JP 17575183 U JP17575183 U JP 17575183U JP 17575183 U JP17575183 U JP 17575183U JP S6084290 U JPS6084290 U JP S6084290U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- fixed
- pulley shaft
- bevel gears
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
図は本考案のロボットの手首部分の一部破断乎面図であ
る。 1・・・手首部、2・・・アーム、3・・・ハウジング
、6・・・回転体、8・・・旋回フレーム、9a、9b
、9c、9d・・・傘歯車、11・・・プーリ軸、14
・・・ハーモニックドライブ式の減速機、15・・・皿
ばね、24・・・支持体、28・・・皿ばね。
る。 1・・・手首部、2・・・アーム、3・・・ハウジング
、6・・・回転体、8・・・旋回フレーム、9a、9b
、9c、9d・・・傘歯車、11・・・プーリ軸、14
・・・ハーモニックドライブ式の減速機、15・・・皿
ばね、24・・・支持体、28・・・皿ばね。
Claims (1)
- ロボットのアーム先端にハウジングを固定し、このハウ
ジングの内側に2つの回転体を対向させて回転自在に支
持し、それぞれの回転体の対向側の傘歯車を固定すると
ともに、ハウジングと回転体とでプーリ軸を支持して、
ハウジング外側に突出したプーリ軸にプーリを固定し、
ハウジングの側方にプーリ軸を中心に回転自在とした旋
回フレームを支持し、この旋回フレームに2つの傘歯車
を対向させて回転自在に支持し、一方の傘歯車にヘッド
等の支持体を固定し、それぞれが対向する4つの傘歯車
を対向させ、上記のハウジング、プーリ軸および回転体
にハーモニックドライブ式の減速機を設け、そのウェー
ブジェネレータをプーリ軸に、ハウジングおよび回転体
を独立の2つのサーキュラスプラインにそれぞれ固定し
、フレックススプラインを2つのサーキュラスプライン
とかみ合わせ、さらに皿ばねで回転体を対向方向に付勢
し、ヘッド等の支軸体側対向の傘歯車を皿ばねで接近方
向に付勢したことを特徴とするロボット・の手首部。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17575183U JPS6084290U (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | ロボツトの手首部 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17575183U JPS6084290U (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | ロボツトの手首部 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6084290U true JPS6084290U (ja) | 1985-06-11 |
JPS6225347Y2 JPS6225347Y2 (ja) | 1987-06-29 |
Family
ID=30382275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17575183U Granted JPS6084290U (ja) | 1983-11-14 | 1983-11-14 | ロボツトの手首部 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6084290U (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012121080A (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-28 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットおよびロボット関節構造 |
JP2019044923A (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-22 | 多摩川精機株式会社 | スプリング要素を組み込んだギア機構 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5276070U (ja) * | 1975-12-04 | 1977-06-07 | ||
JPS5813990U (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボツトの手首装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4193101A (en) * | 1978-10-12 | 1980-03-11 | International Business Machines Corporation | Collet loading apparatus |
-
1983
- 1983-11-14 JP JP17575183U patent/JPS6084290U/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5276070U (ja) * | 1975-12-04 | 1977-06-07 | ||
JPS5813990U (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボツトの手首装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012121080A (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-28 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボットおよびロボット関節構造 |
JP2019044923A (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-22 | 多摩川精機株式会社 | スプリング要素を組み込んだギア機構 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6225347Y2 (ja) | 1987-06-29 |
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