JPS6084290U - ロボツトの手首部 - Google Patents

ロボツトの手首部

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Publication number
JPS6084290U
JPS6084290U JP17575183U JP17575183U JPS6084290U JP S6084290 U JPS6084290 U JP S6084290U JP 17575183 U JP17575183 U JP 17575183U JP 17575183 U JP17575183 U JP 17575183U JP S6084290 U JPS6084290 U JP S6084290U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
housing
fixed
pulley shaft
bevel gears
rotating body
Prior art date
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Granted
Application number
JP17575183U
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English (en)
Other versions
JPS6225347Y2 (ja
Inventor
敏典 酒井
Original Assignee
株式会社三協精機製作所
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社三協精機製作所 filed Critical 株式会社三協精機製作所
Priority to JP17575183U priority Critical patent/JPS6084290U/ja
Publication of JPS6084290U publication Critical patent/JPS6084290U/ja
Application granted granted Critical
Publication of JPS6225347Y2 publication Critical patent/JPS6225347Y2/ja
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
図は本考案のロボットの手首部分の一部破断乎面図であ
る。 １・・・手首部、２・・・アーム、３・・・ハウジング
、６・・・回転体、８・・・旋回フレーム、９ａ、９ｂ
、９ｃ、９ｄ・・・傘歯車、１１・・・プーリ軸、１４
・・・ハーモニックドライブ式の減速機、１５・・・皿
ばね、２４・・・支持体、２８・・・皿ばね。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. ロボットのアーム先端にハウジングを固定し、このハウ
    ジングの内側に２つの回転体を対向させて回転自在に支
    持し、それぞれの回転体の対向側の傘歯車を固定すると
    ともに、ハウジングと回転体とでプーリ軸を支持して、
    ハウジング外側に突出したプーリ軸にプーリを固定し、
    ハウジングの側方にプーリ軸を中心に回転自在とした旋
    回フレームを支持し、この旋回フレームに２つの傘歯車
    を対向させて回転自在に支持し、一方の傘歯車にヘッド
    等の支持体を固定し、それぞれが対向する４つの傘歯車
    を対向させ、上記のハウジング、プーリ軸および回転体
    にハーモニックドライブ式の減速機を設け、そのウェー
    ブジェネレータをプーリ軸に、ハウジングおよび回転体
    を独立の２つのサーキュラスプラインにそれぞれ固定し
    、フレックススプラインを２つのサーキュラスプライン
    とかみ合わせ、さらに皿ばねで回転体を対向方向に付勢
    し、ヘッド等の支軸体側対向の傘歯車を皿ばねで接近方
    向に付勢したことを特徴とするロボット・の手首部。
JP17575183U 1983-11-14 1983-11-14 ロボツトの手首部 Granted JPS6084290U (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP17575183U JPS6084290U (ja) 1983-11-14 1983-11-14 ロボツトの手首部

Applications Claiming Priority (1)

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JP17575183U JPS6084290U (ja) 1983-11-14 1983-11-14 ロボツトの手首部

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6084290U true JPS6084290U (ja) 1985-06-11
JPS6225347Y2 JPS6225347Y2 (ja) 1987-06-29

Family

ID=30382275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP17575183U Granted JPS6084290U (ja) 1983-11-14 1983-11-14 ロボツトの手首部

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JP (1) JPS6084290U (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012121080A (ja) * 2010-12-06 2012-06-28 Yaskawa Electric Corp 多関節ロボットおよびロボット関節構造
JP2019044923A (ja) * 2017-09-06 2019-03-22 多摩川精機株式会社 スプリング要素を組み込んだギア機構

Citations (2)

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5276070U (ja) * 1975-12-04 1977-06-07
JPS5813990U (ja) * 1981-07-16 1983-01-28 本田技研工業株式会社 ロボツトの手首装置

Family Cites Families (1)

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US4193101A (en) * 1978-10-12 1980-03-11 International Business Machines Corporation Collet loading apparatus

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JPS6225347Y2 (ja) 1987-06-29

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