JPS61297095A - 防塵・防水形ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、塵埃や水分の多い環境で運転させるのに好適
な防塵・防水形ロボットに関するものである。

〔発明の背景〕

種々の作業を自動的に行うロボットは１作業内容によっ
ては悪環境の中で使用されることがある。例えば、ロボ
ットが溶接やパリ取り作業を行う場合には、それらの作
業を行うことによって塵埃が多く、またダイカスト法に
よって成形１された鋳物を型から取出す場合には離型剤
等のように水分が多い中で作業をすることがある。

そのため従来のロボットは０手首や腕等の連結部にシー
ル材が設けられ、該シール材によって塵埃や水等が入り
込まないように構成されている。しかし、前記シール部
材は簡易的に用いられているに過ぎず、しかも経年変化
−よってすき間が生じるので、完全にシールすることが
できない。そのため、塵埃や水等がロボットに入り込む
場合があるので、動力伝達部に悪影町を与え故障する原
因となる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記事情に鑑み塵埃や水等が人、り込
むのを確実に防止することができ、しかも部平な構造に
することができる防塵・防水形ロボットを提供するにあ
る。

〔発明の概要〕

本発明は複数の自由度を有し、かつ第１可前腕と、該前
腕の先端に第１の連結軸を介して取付けられた第１可動
体、該第１可動体に第２の連結軸を介ｌ、て取付けられ
た第２可動体、該第２可動体に第３の連結軸を介して堰
付けられ。

かつ複数の自由度を有する手首機構と、各第１〜第３の
連結軸の外周方向に夫々設置され、かつ各々の連結軸を
外部に対してシールするシール部材とを備え、前記第１
〜第３の連結軸の内部には互に連絡されかつ気体を外部
に吹き出し得る通路を形成し、これによって前記の目的
を達成できたものである。

〔発明の実施例］ 以下２本発明の実施の一例を添付図面について説明する
。第１図及び第２図は本発明の防塵・防水形ロボットを
溶接ロボットに適用した一実施例を示している。

実施例の溶接ロボットは、大別するとペース１に取付け
られた旋回台２と、旋回台２に取付けられた上腕３と、
上腕３に取付けられた前腕４と、前腕２に連結された手
首機構５とを備憂−ている。

前記前腕４は、上腕３の先端部に取付軸５を介して取付
けられ、該取付軸５を図示しない駆動源によって駆動す
ることにより矢印方向に回動するように構成されている
。前記手首機構５は、前腕４の先端部に第１連結軸５４
を介ｌ、で連結された回転部５１と１回転部５１に第２
連結軸５５　、、。

を介して連結された曲げ部５２と１曲げ部５２ｉＣ第３
連結軸５６を介して連結されたひねり部５３とを具え、
第１〜第３連結軸５４〜５６を図示Ｉ７ない駆動源によ
って駆動することにより１回転部５１　。

曲げ部５２．ひねり部５３が夫々矢印方向Ｒ、Ｃ。

Ｄに回動するように構成されている。

なお、前記上腕３及び旋回台２並びにペース１は本発明
の要旨でないので、とこではその説明を省略する。

また前記溶接ロボットは、第１〜第３連結軸５４〜５６
の各々を外部に対してシールする為１例えばフェルト材
からなるシール部材６１〜６３をも備えている。即ち、
シール部材６１は前腕４と回転部５１との間に取付けら
れて第１回転軸５４の外周方向に配置されている。シー
ル部材６２は１回。

１部５１の先端部と曲げ部５２の後端部との間に取付け
られて第２回転軸５５の外周方向に配置され。

ている。シール材６３は曲げ部５２の先端部とひねり部
５３の後端部との間に取付けられて第３連結軸５６の外
周方向に配置されている。　　　　　１，１そして、前
記第１〜第３連結軸５４〜５６の内部には互に連絡され
、かつ高圧エアを外部に吹き出させる為の通路７が形成
されている。

該通路７は、具体的に述べると第１連結軸５４に軸方向
に貫通された第１通路７１が形成されると共に、該第１
通路７１の途中位置に連結軸５４の側面部を経て外部に
開口された第１開ロ部７２が形成されている。また、第
１通路７１の先端には回転部５１に設けられた連絡路７
３を介し箱２連結軸５５内に軸方向に貫通された第２通
路７４が形成されると共に、該第２通路７４の途中位＃
に第２連結軸５５の側面を経て外部に開口された第２開
ロ部７５が形成されている。さらに、前記第２通路７４
において曲げ部５２と対向する途中位＃には該曲げ部５
２内に軸方向に設けられた連絡路７６を。

介し第３連結軸５６中に形成された第３通路７７が形成
されると共に、該第３通路７７の先端に第３連結軸５６
の外部に開口された第３開ロ部７８が形成されている。

そして、前記第１通路７１の他端釦は前腕４に形成され
た第４通路７９を介１−てエア用パイプ８０に接続され
ている。

前記通路７は１図示ｌ−ない高圧エア源よりパイプ８０
を介して高圧エアが供給されると、その高圧エアが第１
．第２．第３開ロ部７２　、７５　、７８から外部に吐
出されて夫々のシール材６１〜６３の内方に塵埃や水等
が入り込むのを防ぐようにしている。

上記の如く構成された溶接ロボットは０作業時に塵埃が
生じるので、その塵埃がシール部材６１〜６３のすき間
から手首機構５及び前腕４の内部に入り込むおそれがあ
る。

しかし１手首機構５の第１〜第３連結軸５４〜５６の内
部には通路７が形成されているので１通路７に高圧エア
を供給すると、該高圧エアが通路７を通り第１〜第３開
ロ部７２　、７５　、７８より外。

部に吹き出されることにより、塵埃がシール部材６１〜
６３のすき間から入り込もうとするのを押し戻すととが
できる。従って、シール部材６１〜６３が経年変化等に
よって変形しても塵埃は勿論の池水等が手首機構５及び
前腕４に入り込むの１１゜を確実に防げる。

また図示実施例では、塵埃や水等に対応できるようにす
る為１通路７に高圧エアを供給させた例を示したが、特
に水の中で作業を行うロボットにおいては１通路７に温
風を供給させ該温風によって水の浸入を防ぐと共に、万
−手首機構等の内部に浸入した水を乾燥させることもで
きる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明は１手首機構の第１〜第３連結
軸に互に連絡され、かつ気体を外部に吹き出し得る通路
を形成し、該通路によって流体を外部に吐出させるよっ
て構成したので。

噸埃や水等が手首機構や前腕に入り込むのを確実に防ぐ
ととｈ″−できる。従って本発明によれば、。

手首機構や前腕内の動力伝達部が塵埃や水等の影響を受
けること、７１ｔないので、ロボットに故障が起こるお
それがなく、それだけ信頼性を高めること六−できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の防塵轡防水形ロボットを溶接ロボット
に適用した一実施例を示す全体図。 第２（資）は溶接ロボットの要部を示す断面図である。 ４・・・前腕、　　　　　　５・・・手首機構。 ５１・・・回転部、５２・・・曲げ部。 ５３・・・ひねり部、５４・・・第１連結軸。 ５５・・・第２連結軸、５６・・・第３連結軸。 第　ｌ　口 第　２　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 腕と、該腕の先端に第１の連結軸を介して取付けられた
   第１可動体、該第１可動体に第２の連結軸を介して取付
   けられた第２可動体、該第２可動体に第３の連結軸を介
   して取付けられ、かつ複数の自由度を有する手首機構と
   、各第１〜第３の連結軸の外周方向に夫々設置され、か
   つ各々の連結軸を外部に対してシールするシール部材と
   を備え、前記第１〜第３の連結軸の内部には互に連絡さ
   れかつ気体を外部に吹き出し得る通路を形成したことを
   特徴とする防塵・防水形ロボット。