JPS63237889A

JPS63237889A - ロボツト手首の防水方法

Info

Publication number: JPS63237889A
Application number: JP6583487A
Authority: JP
Inventors: 豊田　賢一; 信利鳥居; 内藤　保雄; 和久大塚; 邦生上田
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-03-23
Filing date: 1987-03-23
Publication date: 1988-10-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、産業用ロボットの手首部の防水方法に関する
ものであり、高湿度環境下、又は水沫の飛散する環境下
で作業する産業用ロボットに利用されるものである。

〔従来の技術〕

第３図は、従来のロボット手首構造の概略図であって、
図から明らかな如く、手首内部には手首を第２アーム３
に対して上下に回動くβ軸回動）させるための構造と、
作業体を取付けるエンドエフェクタ５を回転（α軸回転
）させるための構造とを内蔵している。即ち第１ケーシ
ング６、第２ケーシング６′、及びホルダＨを用いて各
複数のシャフトＦ１ベアリングＢ１ベルト７、及び減速
機り等を内蔵している°。そして必要箇所にシールＳを
配し、手首側面に板金２１をボルト２３により当接固定
し、外部から手首内部にごみ等が侵入しないようにして
いた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の如き従来の手首構造のロボットでは、水沫が手首
に振りかかるような作業をすれば、第３図に矢印Ｗで示
す如く、手首側面の板金取付部の隙間Ｇ１から第１ケー
シング６中へ、及びエンドエフェクタ突出部の隙間Ｇ２
から第２ケーシング６′中へ水が侵入していた。

また、高湿度の雰囲気中で該ロボットが作業しても、高
温雰囲気（高湿度空気）が手首内部に矢印Ｗのように侵
入し、結局手首内部に水滴を発生させていた。

そして、手首側面の板金がロボット作業中に打撃作用を
受ければ、第１ケーシング６の隙間Ｇ１が影響を受けて
一層水の侵入を許していた。

第３図の如き構造のロボット手首にあっては、水が入っ
たり、水滴が発生したりすれば、グリースが流出し、ベ
アリング部に錆が発生し、摩耗が促進され、結局ロボッ
トの所望精度の作業を阻害し、ロボットの稼働率及び耐
用寿命を低下させていた。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は、前
述の問題点を解決するために、例えば第１図に示す如く
、手首部の側面にカバー１１を取付け、手首室８にカバ
ーを介して空気を吹込んで、該室内を高圧状態に維持し
て、ケーシング隙間から空気が外方に漏れるようにした
。

手首室内が通常の空気で高圧状態であるため、手首室の
各隙間から常時少量の空気を吹出す状態となって、手首
室内へは外界の水や高湿度雰囲気が侵入しない。

〔実施例〕

第１図に示す如く、従来品と同一の駆動伝達機構を有す
る手首４、即ち第２図に示された、β軸回動及びα軸回
転させるために、各シャツｌ−Ｆ、プーリＰ１ベルト７
、減速機Ｄ、及びベアリングＢを備え、必要箇所にシー
ルＳを施した第１ケーシング６、及び第２ケーシング６
′から成る手首４を用意し、第１ケーシング６の両側面
に、周縁に折曲縁面１１′を有する皿状に鋳造したアル
ミ合金鋳物製のカバー１１を当接してポルト１３で一締
着し、手首内部を密閉室とした。

また、各カバー１１には基端の折曲縁面１１′にそれぞ
れ１個の孔１４、を配設し、管用の継手１２を介してチ
ューブ１ｏを孔１４と連通させた。

また片側カバー１１にはさらに基端の折曲縁面１１′に
１個の孔１４′を配設し、管用の継手１２を介してチュ
ーブ１０′を孔１４′と連通させた。その゛チューブの
端はさらに管用の継手１２を介して、ケーシング６′に
連通させた。そして、チューブ１０は、第２図の如く第
１アーム２の上端に挿入し、第１アーム及び胴部内を他
のチューブ類同様に通して端部を高圧空気供給体に接続
した。

本発明を実施したロボットは、従来ロボット同様に、胴
部１がθ軸回転し、第１アーム２がＷ軸回動し、第２ア
ーム３がＵ軸回動し、手首４がβ軸回動及びα軸回転し
てエンドエフェクタに取付けた作業片（ハンド）に所望
の連動及び位置設定を行なわせるが、同時にロボット作
業中は、高圧空気供給体（コンプレッサ）に当接された
チューブ１０を介して手首室（手首ケーシング）内に空
気を送り込むため、手首室内では第１図矢印Ａの如く、
高圧空気が外界に吹出す状態に作用して、外界からの水
または高湿度空気の手首室内への侵入を阻止できた。

手首室内のシールＳは従来同様に施しても、室内から空
気を吹出すために防塵機能も従来のシール以上に達成出
来た。

またチューブ１０をカバーの基端部の折曲縁面に接続し
たので、チューブを好適に第２アーム３に這わせること
が出来、チューブがロボットの作業性を阻害しないよう
に配置出来た。

また、カバー１１をアルミ合金鋳物としたため、軽量で
あるにかかわ゛らず、従来の板金に比較して耐衝撃性が
大となり、ロボット操作ミスによる少量の衝撃が手首カ
バーに加わっても、手首ケーシングの隙間を拡げるよう
な変形を住することがなくなった。

〔発明の効菓”〕

ロボット作業中は手首室内が高圧であって、各隙間から
外界へ空気を吹出すため、例え不充分なシールであって
も、手首室内の防塵、防水、防湿が完全に達成される。

従来の手首部にも、側面の板金を取替えるだけで実施出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明実施例の手首概略図。第２図は、本発明を適用したロボット全体斜視図。第３図は、従来例の手首概略図。１・・・胴部、　　　　　　２・・・第１アーム、３・
・・第２アーム、　　　４・・・手首、５・・・エンド
エフェクタ、６・・・第１ケーシング、６′・・・第２ケーシング、７・・・ベルト、　　　　　　１０・・・チューブ、１
１・・・カバー、　　　　　１２・・・継手、１３・・
・取付ボルト、　　Ｂ・・・ベアリング、Ｄ・・・減速
機、　　　　　　Ｆ・・・シャフト、Ｐ・・・プーリ、
　　　　　　Ｓ・・・シール。＼Ａ　　　／第１図Ｕ軸第２図

Claims

【特許請求の範囲】１、ロボット手首（４）側面にカバー（１１）を取付け
て手首内部を密閉室とすると共に、手首室内に空気を吹
込んで該室内を高圧状態に維持することを特徴とするロ
ボット手首の防水方法。２、カバー（１１）を鋳物製とし、カバー基端折曲縁面
（１１′）に継手（１２）を介して送気チューブ（１０
）を接続した特許請求の範囲第１項の方法。