JPS61121895A - 可動ロボツト腕手首部の防護装置 - Google Patents
可動ロボツト腕手首部の防護装置Info
- Publication number
- JPS61121895A JPS61121895A JP24234984A JP24234984A JPS61121895A JP S61121895 A JPS61121895 A JP S61121895A JP 24234984 A JP24234984 A JP 24234984A JP 24234984 A JP24234984 A JP 24234984A JP S61121895 A JPS61121895 A JP S61121895A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は可動ロボット腕の先に、順次回転軸線を異にす
る複数の手首関節を介して砥粒噴射ノズルの支持部材を
取付けた作業ロボットにおける可動ロボット腕手首部の
防護装置に関する。
る複数の手首関節を介して砥粒噴射ノズルの支持部材を
取付けた作業ロボットにおける可動ロボット腕手首部の
防護装置に関する。
（従来の技術）
従来製品の耐疲労強度の向上や被加工物の残留応力の除
去等を計るため、被加工物の形状に合わせてショットピ
ーニングする場合は、砥粒（金属。
去等を計るため、被加工物の形状に合わせてショットピ
ーニングする場合は、砥粒（金属。
ガラス、金剛砂等の粒子）を圧縮空気により噴射するノ
ズルを調節可能に支持させると共に、被加工物自体を回
転成いは傾斜させたυ、位置換えしたりする各取付治具
を設けておいて、該各取付治具に対するノズルの最適位
置を決めて作業するのを普通とする。従って被加工物の
位置換えの都度、ノズル先端と被加工物との間の距離調
節を行わねばならないし、複雑な被加工物の凹凸面とノ
ズルとの間の距離を一定に維持してショットピーニング
することは不可能で、製品の安定した品質保証を得るこ
とができなかった。待に航空機の重要構造部品のように
著しく複雑な突起や凹部を持つ部品の場合は、作業の段
取換えと、ノズルと被加工物の間の適正距離合わせに多
くの工数を要し、作業能率が上がらぬため、最終的には
人手による作業となる場合が多く、塵埃からの作業員の
保護と相俟って作業ロボットの使用が望ましい。
ズルを調節可能に支持させると共に、被加工物自体を回
転成いは傾斜させたυ、位置換えしたりする各取付治具
を設けておいて、該各取付治具に対するノズルの最適位
置を決めて作業するのを普通とする。従って被加工物の
位置換えの都度、ノズル先端と被加工物との間の距離調
節を行わねばならないし、複雑な被加工物の凹凸面とノ
ズルとの間の距離を一定に維持してショットピーニング
することは不可能で、製品の安定した品質保証を得るこ
とができなかった。待に航空機の重要構造部品のように
著しく複雑な突起や凹部を持つ部品の場合は、作業の段
取換えと、ノズルと被加工物の間の適正距離合わせに多
くの工数を要し、作業能率が上がらぬため、最終的には
人手による作業となる場合が多く、塵埃からの作業員の
保護と相俟って作業ロボットの使用が望ましい。
このような作業ロボットはその砥粒噴射ノズルの移動を
、該ノズル先端と被加工物の凹凸面との間の距離が略一
定となるようにプログラム制御させ、且つ被加工物取付
は台車の移動と砥粒噴射とをロボットからの合図信号に
より制御するなどの方式にすればよいことは明らかであ
る。
、該ノズル先端と被加工物の凹凸面との間の距離が略一
定となるようにプログラム制御させ、且つ被加工物取付
は台車の移動と砥粒噴射とをロボットからの合図信号に
より制御するなどの方式にすればよいことは明らかであ
る。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしこ＼で問題となるのは可動ロボット腕先端に取付
けた手首部の防護である。これは各手首関節の回転部分
を可及的に接近させている手首部が、ノズルの噴射砥粒
や被加工物に当たって飛散させられた砥粒、或いは該被
加工物の摩耗粉の衝突により摩耗や歪を生ずるし、該砥
粒や摩耗粉が各手首関節の回転接触部分や該関節の駆動
部に侵入して、その摩耗やスイッチ等の故障を招くから
で、この欠点は第６図に示すように密閉室Ｃに対し鎖線
示の位置Ｅ、Ｆ間を移動する台車り上に取付けた被加工
物Ｗの両側に作業口ボッ）Ｒを対向配設した場合に特に
著しい。
けた手首部の防護である。これは各手首関節の回転部分
を可及的に接近させている手首部が、ノズルの噴射砥粒
や被加工物に当たって飛散させられた砥粒、或いは該被
加工物の摩耗粉の衝突により摩耗や歪を生ずるし、該砥
粒や摩耗粉が各手首関節の回転接触部分や該関節の駆動
部に侵入して、その摩耗やスイッチ等の故障を招くから
で、この欠点は第６図に示すように密閉室Ｃに対し鎖線
示の位置Ｅ、Ｆ間を移動する台車り上に取付けた被加工
物Ｗの両側に作業口ボッ）Ｒを対向配設した場合に特に
著しい。
この問題を解決するため、鋼板などの金属板よシなるカ
バーと、該カバー内への砥粒や摩耗粉の侵入防止手段と
を手首部に取付けたのでは、カバーが上述の砥粒等の打
撃によシ歪を生じて、各手首関節の駆動を妨げる。この
カバー歪を生じないように板厚の増大と補強骨設置等に
よってカバー剛性を増すと、砥粒噴射ノズルやその可撓
性配管によるロボット負荷とカバー重量とが該ロボット
の可搬重量（３７Ｋｇ程度）を越え、使用不可能となる
。
バーと、該カバー内への砥粒や摩耗粉の侵入防止手段と
を手首部に取付けたのでは、カバーが上述の砥粒等の打
撃によシ歪を生じて、各手首関節の駆動を妨げる。この
カバー歪を生じないように板厚の増大と補強骨設置等に
よってカバー剛性を増すと、砥粒噴射ノズルやその可撓
性配管によるロボット負荷とカバー重量とが該ロボット
の可搬重量（３７Ｋｇ程度）を越え、使用不可能となる
。
（問題点を解決するための手段）
本発明はこの問題に対処するもので、可動ロボット腕の
先端部と、外部に露出してこれに順次回転自在に接続さ
れた手首関節部分とに、夫々その外周面と協同して両端
開放の空気通路を内側に形成する筐体の外側にゴムその
他の弾性体よシなる外套を貼着したカバーを取付けて、
相隣るカバーの端部間に、該カバー内の空気通路と連通
した僅少の空気吹出用間隙を置いて回動自在に嵌合する
重なり部分を設け、且つ先端カバーの先端部とこれを回
動自在に貫通する砥粒噴射ノズル支持側の手首関節部分
との間にも僅少の空気吹出用間隙を設け、互いに連通し
た全カバー内空気通路の可動ロボット腕側末端を閉塞し
て、各空気吹出用間隙内への飛散砥粒や摩耗粉の侵入を
阻止する吹出空気圧を該カバー内空気通路に維持するよ
うに、可動ロボット腕側端末のカバーに圧縮空気管を接
続し、カバーに飛散砥粒や摩耗粉が与える衝撃を、その
外套と空気通路内の空気圧で支持させた筺体壁板とによ
シ受止めるようにしたことを特徴とする。
先端部と、外部に露出してこれに順次回転自在に接続さ
れた手首関節部分とに、夫々その外周面と協同して両端
開放の空気通路を内側に形成する筐体の外側にゴムその
他の弾性体よシなる外套を貼着したカバーを取付けて、
相隣るカバーの端部間に、該カバー内の空気通路と連通
した僅少の空気吹出用間隙を置いて回動自在に嵌合する
重なり部分を設け、且つ先端カバーの先端部とこれを回
動自在に貫通する砥粒噴射ノズル支持側の手首関節部分
との間にも僅少の空気吹出用間隙を設け、互いに連通し
た全カバー内空気通路の可動ロボット腕側末端を閉塞し
て、各空気吹出用間隙内への飛散砥粒や摩耗粉の侵入を
阻止する吹出空気圧を該カバー内空気通路に維持するよ
うに、可動ロボット腕側端末のカバーに圧縮空気管を接
続し、カバーに飛散砥粒や摩耗粉が与える衝撃を、その
外套と空気通路内の空気圧で支持させた筺体壁板とによ
シ受止めるようにしたことを特徴とする。
（作 用）
上記構成によれば、可動ロボット腕の先端部と。
外部に露出してこれに順次回転自在に接続された手首関
節部分とに夫々取付けたカバーは、相隣るカバーの端末
型なり部分に夫々空気吹出用間隙を設けて互いに回動自
在であり、且つ互いに連通した全カバー内空気通路の可
動ロボット腕側末端を閉塞して、該閉塞側カバーに圧縮
空気管を接続しているから、該カバーや圧縮空気管が各
手首関節の回転運動を妨げる恐れがなく、圧縮空気管よ
りカバー内空気通路に供給された圧縮空気が各空気吹出
用間隙よシ外部に噴出して、飛散砥粒や摩耗粉等がカバ
ー内、即ち手首関節内に侵入するのを防止する。
節部分とに夫々取付けたカバーは、相隣るカバーの端末
型なり部分に夫々空気吹出用間隙を設けて互いに回動自
在であり、且つ互いに連通した全カバー内空気通路の可
動ロボット腕側末端を閉塞して、該閉塞側カバーに圧縮
空気管を接続しているから、該カバーや圧縮空気管が各
手首関節の回転運動を妨げる恐れがなく、圧縮空気管よ
りカバー内空気通路に供給された圧縮空気が各空気吹出
用間隙よシ外部に噴出して、飛散砥粒や摩耗粉等がカバ
ー内、即ち手首関節内に侵入するのを防止する。
又飛散砥粒等がカバーに与える衝撃はその弾性外套で緩
衝して、カバー内空気通路の圧縮空気圧によシ弾性支持
されている筐体壁板で受止められるから、該筐体に歪を
生じて相隣るカバーの霊なり部分が互いに圧接係合する
ことによシ、手首関節の回転運動を妨げる恐れはない。
衝して、カバー内空気通路の圧縮空気圧によシ弾性支持
されている筐体壁板で受止められるから、該筐体に歪を
生じて相隣るカバーの霊なり部分が互いに圧接係合する
ことによシ、手首関節の回転運動を妨げる恐れはない。
しかもカバーの筐体はその内部の圧縮空気圧に耐えて外
形を維持する強度を持つだけでよいから、該筐体の板厚
を薄くして防護装置の軽重量化を計ることができ、従っ
て前述の内部圧縮空気圧による筐体壁板の弾性支持機能
もそれだけ向上する。
形を維持する強度を持つだけでよいから、該筐体の板厚
を薄くして防護装置の軽重量化を計ることができ、従っ
て前述の内部圧縮空気圧による筐体壁板の弾性支持機能
もそれだけ向上する。
（実施例）
図は本発明の一実施例を示し、作業ロボットは第５図に
示すように、ベッド１にターンテーブルを介し旋回自在
に取付けた動力作動の旋回台２上に、動力による前後傾
動可能にコラム６の下部を枢架４し、且つコラム傾動面
内において動力による上下揺動可能に可動ロボット腕５
の基部を該コラム３の上端に枢架６したもので、可動ロ
ボット腕５の先には、その基端に取付けた油圧モータに
よ６ｘ軸を中心として回動可能なエルボ状の手首関節部
分７と、該手首関節部分７に取付けた油圧モータにより
Ｙ軸を中心として回動可能なエルボ状の手首関節部分８
と、該手首関節部分８に取付けた油圧モータによりｚ軸
を中心として回動可能な手首関節部分９とが順次接続さ
れている０このため第１図及び第４図に示すように先端
の手首関節部分９にリング１０とアーム状の支持部材１
１とを介して着脱可能に取付けた砥粒噴射ノズル１２は
可動ロボット腕５に対し３次元的に移動可能で、該ノズ
ル１２はゴムホース１６を介して前記密閉室Ｃ外に設置
した砥粒吹付は装置に接続される。
示すように、ベッド１にターンテーブルを介し旋回自在
に取付けた動力作動の旋回台２上に、動力による前後傾
動可能にコラム６の下部を枢架４し、且つコラム傾動面
内において動力による上下揺動可能に可動ロボット腕５
の基部を該コラム３の上端に枢架６したもので、可動ロ
ボット腕５の先には、その基端に取付けた油圧モータに
よ６ｘ軸を中心として回動可能なエルボ状の手首関節部
分７と、該手首関節部分７に取付けた油圧モータにより
Ｙ軸を中心として回動可能なエルボ状の手首関節部分８
と、該手首関節部分８に取付けた油圧モータによりｚ軸
を中心として回動可能な手首関節部分９とが順次接続さ
れている０このため第１図及び第４図に示すように先端
の手首関節部分９にリング１０とアーム状の支持部材１
１とを介して着脱可能に取付けた砥粒噴射ノズル１２は
可動ロボット腕５に対し３次元的に移動可能で、該ノズ
ル１２はゴムホース１６を介して前記密閉室Ｃ外に設置
した砥粒吹付は装置に接続される。
１４は可動ロボット腕５の先端部外周に取付けたカバー
、１５は手首関節部分７の外周に取付けたカバー、１６
は手首関節部分８の外周に取付けたカバーを示し、各カ
バーは夫々組立完了した作業ロボットに取付は得るよう
に左右２つ割シの筐体と、その外側に接着したゴム外套
とよシなシ、該２つ割りの筐体を夫々上ねじによシ可動
ロボット腕５或いは手首関節部分に固着することにより
該筐体は一体に結合されている。カバー１４の筐体１４
ａは、とれを複数の止ねじ１７で可動ロボット腕５に取
付ける基部環状部分の肉厚を大きくして、該両者間に形
成される空気通路１４ｂの基端を閉塞し、該閉塞部に可
撓性の圧縮空気管１８を接続する。圧縮空気管１８は該
空気通路を６気圧程度の圧縮空気源に接続する。
、１５は手首関節部分７の外周に取付けたカバー、１６
は手首関節部分８の外周に取付けたカバーを示し、各カ
バーは夫々組立完了した作業ロボットに取付は得るよう
に左右２つ割シの筐体と、その外側に接着したゴム外套
とよシなシ、該２つ割りの筐体を夫々上ねじによシ可動
ロボット腕５或いは手首関節部分に固着することにより
該筐体は一体に結合されている。カバー１４の筐体１４
ａは、とれを複数の止ねじ１７で可動ロボット腕５に取
付ける基部環状部分の肉厚を大きくして、該両者間に形
成される空気通路１４ｂの基端を閉塞し、該閉塞部に可
撓性の圧縮空気管１８を接続する。圧縮空気管１８は該
空気通路を６気圧程度の圧縮空気源に接続する。
カバー１５の筐体１５ａは、その両端部を夫々複数の止
ねじ１９，２０，２１で手首関節部分７に取付けるが、
略該止ねじ挿通箇所の板厚だけを厚くして、該筐体と手
首関節部分の間に空気通路１５ｂを形成させる。又カバ
ー１６の筺体１６ａは、手首関節部分８の両側に夫々固
着した取付金具８′に適宜のねじ止め手段にょシ取付け
られる。
ねじ１９，２０，２１で手首関節部分７に取付けるが、
略該止ねじ挿通箇所の板厚だけを厚くして、該筐体と手
首関節部分の間に空気通路１５ｂを形成させる。又カバ
ー１６の筺体１６ａは、手首関節部分８の両側に夫々固
着した取付金具８′に適宜のねじ止め手段にょシ取付け
られる。
１４ｃ、１５ｃ、１６ｃは夫々カバー１４．１５゜１６
のゴム外套、２２はカバー１４．１５の重なり部分間に
Ｘ軸を中心として円環状に形成させた空気吹出用間隙、
２６はカバー１５．１６の重なり部分間にＹ軸を中心と
して円環状に形成させた空気吹出用間隙、２４はカバー
１６の先端部と、手首関節部分９と一体のリング１０と
の間にＺ軸を中心として円環状に形成させた空気吹出用
間隙を示し、可動ロボット腕５の外周にはゴム外套２５
を接着し、且つロボット本体は第５図に鎖線で示すよう
に下端を開放したゴムカバー２６で被覆することは勿論
である。
のゴム外套、２２はカバー１４．１５の重なり部分間に
Ｘ軸を中心として円環状に形成させた空気吹出用間隙、
２６はカバー１５．１６の重なり部分間にＹ軸を中心と
して円環状に形成させた空気吹出用間隙、２４はカバー
１６の先端部と、手首関節部分９と一体のリング１０と
の間にＺ軸を中心として円環状に形成させた空気吹出用
間隙を示し、可動ロボット腕５の外周にはゴム外套２５
を接着し、且つロボット本体は第５図に鎖線で示すよう
に下端を開放したゴムカバー２６で被覆することは勿論
である。
図示の筐体１４ａ、１６ａの先端開口部のようゝ＼
に、開口部の壁板厚さを大きくして剛性を増大する必要
がある所では、該開口部の外套厚さを、それのみで飛散
砥粒などによる衝撃を緩衝し得るように増大するが、そ
れ以外の各外套の肉厚さ３瓢程度の薄いもので充分であ
る。又各カバー内筐体の壁板は、その重なシ部分外側の
端末開口部や止ねじ取付部を除けば、１〜１．５閣程度
の薄板である。
がある所では、該開口部の外套厚さを、それのみで飛散
砥粒などによる衝撃を緩衝し得るように増大するが、そ
れ以外の各外套の肉厚さ３瓢程度の薄いもので充分であ
る。又各カバー内筐体の壁板は、その重なシ部分外側の
端末開口部や止ねじ取付部を除けば、１〜１．５閣程度
の薄板である。
（発明の効果）
本発明によれば次のよう外効果がある。
（１）砥粒噴射時に激しく飛散した砥粒等による可動ロ
ボット腕手首部の摩耗が防げ、特にその手首関節内やそ
の駆動部に砥粒や摩耗粉が侵入することによる故障を完
全に防止できる○ （２）飛散砥粒等がカバーに与える衝撃を、その外套と
空気通路内の空気圧で弾性的に支持された筐体壁板とに
よシ受止めるから、該筐体に歪が発生して、手首関節の
回転を妨げる恐れがない。
ボット腕手首部の摩耗が防げ、特にその手首関節内やそ
の駆動部に砥粒や摩耗粉が侵入することによる故障を完
全に防止できる○ （２）飛散砥粒等がカバーに与える衝撃を、その外套と
空気通路内の空気圧で弾性的に支持された筐体壁板とに
よシ受止めるから、該筐体に歪が発生して、手首関節の
回転を妨げる恐れがない。
（３）飛散砥粒による可動ロボット腕手首部の故障を心
配せずに、砥粒噴射ノズルを被加工物の凹凸面に従来よ
シも接近させて、しかも該両者間の距離を略一定に保持
して作業できるため、作業能率の大巾な向上と製品の品
質保証とが得られる０ （４）手首部防護装置の重量を節減できるので、ロボッ
ト駆動動力を浪費する恐れがない。
配せずに、砥粒噴射ノズルを被加工物の凹凸面に従来よ
シも接近させて、しかも該両者間の距離を略一定に保持
して作業できるため、作業能率の大巾な向上と製品の品
質保証とが得られる０ （４）手首部防護装置の重量を節減できるので、ロボッ
ト駆動動力を浪費する恐れがない。
（５）カバー外套が防音機能を持つため、手首部の発す
る騒音を軽減でき、作業環境もよくなる０
る騒音を軽減でき、作業環境もよくなる０
第１図は本発明−実施例の縦断側面図、第２図は第１図
のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図Ｂ部の詳細図、第４図
は本発明一実施例の斜視図、第５図は作業ロボット全体
の斜視図、第６図は作業ロボット配置を示す平面図であ
る。 ５・・・可動ロボット腕、７，８．９・・・手首関節部
分、１１・・・支持部材、１２・・・砥粒噴射ノズル、
１３・・・ゴムホース、１４，１５，１６・・・カバー
、１４ａ、 １５ａ 、 １６ａ＝筐体、１４ｂ、１
５ｂ、１６ｂ・・・空気通路、１４ｃ 、１５ｃ 、１
６ｃ・・・外套、１８・・・圧縮空気管、２２，２３．
２４・・・空気吹出用間隙Ｏ ＋ ３ 図 才４図 才乙図 と ｔ ５ 図 ２乙
のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図Ｂ部の詳細図、第４図
は本発明一実施例の斜視図、第５図は作業ロボット全体
の斜視図、第６図は作業ロボット配置を示す平面図であ
る。 ５・・・可動ロボット腕、７，８．９・・・手首関節部
分、１１・・・支持部材、１２・・・砥粒噴射ノズル、
１３・・・ゴムホース、１４，１５，１６・・・カバー
、１４ａ、 １５ａ 、 １６ａ＝筐体、１４ｂ、１
５ｂ、１６ｂ・・・空気通路、１４ｃ 、１５ｃ 、１
６ｃ・・・外套、１８・・・圧縮空気管、２２，２３．
２４・・・空気吹出用間隙Ｏ ＋ ３ 図 才４図 才乙図 と ｔ ５ 図 ２乙
Claims (1)
- 可動ロボット腕の先に、順次回転軸線を異にする複数の
手首関節を介して、砥粒噴射ノズルの支持部材を取付け
た作業ロボットにおいて、可動ロボット腕の先端部と、
外部に露出してこれに順次回転自在に接続された手首関
節部分とに、夫々その外周面と協同して両端開放の空気
通路を内側に形成する筐体の外側にゴムその他の弾性体
よりなる外套を貼着したカバーを取付けて、相隣るカバ
ーの端部間に、該カバー内の空気通路と連通した僅少の
空気吹出用間隙を置いて回動自在に嵌合する重なり部分
を設け、且つ先端カバーの先端部とこれを回動自在に貫
通する砥粒噴射ノズル支持側の手首関節部分との間にも
僅少の空気吹出用間隙を設け、互いに連通した全カバー
内空気通路の可動ロボット腕側末端を閉塞して、各空気
吹出用間隙内への飛散砥粒や摩耗粉の侵入を阻止する吹
出空気圧を該カバー内空気通路に維持するように、可動
ロボット腕側端末のカバーに圧縮空気管を接続し、カバ
ーに飛散砥粒や摩耗粉が与える衝撃を、その外套と空気
通路内の空気圧で支持させた筐体壁板とにより受止める
ようにしたことを特徴とする可動ロボット腕手首部の防
護装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24234984A JPS61121895A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 可動ロボツト腕手首部の防護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24234984A JPS61121895A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 可動ロボツト腕手首部の防護装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61121895A true JPS61121895A (ja) | 1986-06-09 |
| JPS6213160B2 JPS6213160B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=17087870
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24234984A Granted JPS61121895A (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 可動ロボツト腕手首部の防護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61121895A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63237889A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-10-04 | フアナツク株式会社 | ロボツト手首の防水方法 |
| JP2020151833A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | オークマ株式会社 | 水分侵入検知システムおよび水分侵入検知方法 |
| US12005569B2 (en) | 2019-03-22 | 2024-06-11 | Okuma Corporation | Moisture intrusion detection system and moisture intrusion detection method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4911541A (ja) * | 1972-06-01 | 1974-02-01 | ||
| JPS5924292U (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-15 | 東京エレクトロン株式会社 | 腕状機構 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5924292B2 (ja) * | 1976-10-15 | 1984-06-08 | カヤバ工業株式会社 | 車高調整式シヨツクアブソ−バ |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP24234984A patent/JPS61121895A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4911541A (ja) * | 1972-06-01 | 1974-02-01 | ||
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| JP2020151833A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | オークマ株式会社 | 水分侵入検知システムおよび水分侵入検知方法 |
| US12005569B2 (en) | 2019-03-22 | 2024-06-11 | Okuma Corporation | Moisture intrusion detection system and moisture intrusion detection method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6213160B2 (ja) | 1987-03-24 |
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