JP2004338071A - 産業用ロボットの中空手首および産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】産業用ロボットのアーム2から手首3の先端まで連続した中空部を備える産業用ロボットの中空手首の内壁18、5,22,4,23をコーティングするものである。また、中空軸を有する歯車20,21を備え、歯車20,21の中空軸が前記中空部の一部を形成するとともに、前記中空部の一部を形成するハウジングと歯車20,21の間にシール部材27,28,29,30を備えるものである。また、シール部材を二重に配置するものである。
【選択図】図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は産業用ロボットの中空手首、特にその内部をケーブル類を保護する機構に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
今日、産業用ロボット、特に塗装用ロボットにおいて、アームから前記手首の先端まで連続した中空部を備えて、前記中空部に塗料供給用のホース、動力用あるいは信号用のケーブル等を通す中空手首機構が知られている。この中空手首機構は3自由度を有する。すなわち3本の独立した回転軸線を中心に機械的機構(ギヤ、ベアリング等)で独立回転可能とした第1駆動部、第2駆動部及び工具取り付け部が連続的に構成されているとともに、工具取り付け部に取り付けられる工具に接続されるホース、ケーブル類を、手首駆動装置に形成された中空通路内を通している。また中空通路内を通るケーブル類はフレキシブルな筒状の保護部材よって保護されている(例えば、特許文献1)。
【0003】
【特許文献1】
特開平08‐229874号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の産業用ロボットの中空手首駆動装置は、手首を回転、駆動させるために機械的機構(ギヤ、ベアリング等)を内蔵しているので、そのギヤやベアリングには当然の様に隙間が存在する。そのため、ギヤやベアリングを回転させるために供給される潤滑剤や、装置外部からの塵等が手首中空部に侵入するとホース、ケーブル類に悪影響を及ぼすという問題があった。また中空通路部にフレキシブルな筒状の保護部材により中空通路部を密封し、ホース、ケーブル類を保護する手首駆動装置では、ロボット手首の動作が複雑かつ高速に動作した場合、耐久寿命が短く信頼性・安全性に欠け、前記保護部材の交換も容易ではなく保守性にも欠けるという問題があった。
そこで、本発明は、保護部材等を使用せずに、産業用ロボットの手首部の中空通路にギヤ装置等の潤滑油等が侵入すること防げる産業用ロボットの手首部を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明は、産業用ロボットのアームから手首の先端まで連続した中空部を備える産業用ロボットの中空手首の内壁をコーティングするものである。また、中空軸を有する歯車を備え、前記歯車の中空軸が前記中空部の一部を形成するとともに、前記中空部の一部を形成するハウジングと前記歯車の間にシール部材を備えるものである。また、前記シール部材を二重に配置するものである。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的態様を図に基づいて説明する。図1は本発明の実施例を示す産業用ロボットの中空手首の断面図である。図1において、1は産業用ロボット(図示しない)のアーム2の先端に連結された中空手首である。この中空手首1は、基部3、第1駆動部4、第2駆動部5、及び工具取り付け部6に大別される。基部3はアーム2に直接固定されている。第1駆動部4は基部3にベアリング7を介して軸支され、第1回転軸8回りに回動する。第2駆動部5は第1駆動部4にベアリング9を介して軸支され、第2回転軸10回りに回動する。また、工具取り付け部6は第2駆動部5にベアリング11を介して軸支され、第3回転軸12回りに回動する。また、基部3、第1駆動部4、第2駆動部5、及び工具取り付け部6は中空部を有し、全体としてS字型の中空通路を形成する。特に第1駆動部4および第2駆動部5は前記中空通路の一部を直接形成するハウジングとして機能している。前記中空通路は手首部1の先端に取り付けられるエンドエフェクタ(例えばスプレーガン)に材料・動力を供給する配管・配線の通路として使用される。
【0007】
13は第1駆動部4の後端に固定された平歯車である。平歯車13は、アーム2の中を通る図示しないシャフトの先端の歯車と噛み合って、第1駆動部4を回転駆動する。
14は第2駆動部5の後端に固定された傘歯車であり、中空円筒状のシャフト15の前端に固定された傘歯車16と噛み合っている。シャフト15の後端には平歯車17が固定され、平歯車17は、アーム2の中を通る図示しないシャフトの先端の歯車と噛み合って、第2駆動部5を回転駆動する。
18は工具取り付け部6の中空部に挿入された中空円筒状のシャフトであり、第2駆動部5の前端に固定されている。19は工具取り付け部6の後端に固定された傘歯車であり、第2駆動部5の前端に軸支された傘歯車20と噛み合っている。傘歯車20の後端には傘歯車21が固定されている。傘歯車20および傘歯車21は中空部を有し、前記中空部には、傘歯車21に固定された中空円筒状のシャフト22が固定されている。傘歯車21は、シャフト15の中空部に軸支された中空円筒状のシャフト23の前端に固定された傘歯車24と噛み合っている。シャフト23の後端には平歯車25が固定され、平歯車25は図示しない駆動用モータから、アーム2の中を通ってアーム2の前端に伸びるシャフト26の先端の歯車と噛み合って、工具取り付け部6を回転駆動する。
【0008】
シャフト18、第2駆動部5、シャフト22、第1駆動部4およびシャフト23の内面が、前記S字型の中空通路の内面を形成するので、配管・配線の摩擦による損傷を防ぐために、これらの部分には、低摩擦係数を有する素材によるコーティングを施している。コーティング素材は各種選択できるが、フッ素系樹脂、例えばネオスロン4074−GY(株式会社ネオスの商品名)を180℃で焼き付け、20μm〜40μmの樹脂膜を形成すれば良好な結果が得られる。
【0009】
なお、27、28、29、30および31はオイルシールあるいはOリングなどのシール材である。これらのシール材は、前記S字型の中空通路をシールする手段であり、歯車等の潤滑油等が前記中空通路に侵入することを防いでいる。
【0010】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、中空通路の内面を低摩擦係数を有する素材でコーティングしたので、配線・配管の前記通路内面の摩擦に起因する損傷を防止する効果がある。
前記中空通路をシール材でシールしたので、配線・配管を潤滑油等から防汚する保護部材が不要になり、構造が簡単になり、手首部の長寿命化、信頼性向上の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例を示す手首部の断面図である。
【符号の説明】
1:中空手首 2:アーム 3:基部 4:第1駆動部 5:第2駆動部 6:工具取り付け部 7:ベアリング 8:第1回転軸 9:ベアリング 10:第2回転軸 11:ベアリング 12:第3回転軸 13:平歯車 14:傘歯車15:シャフト 16:傘歯車 17:平歯車 18:シャフト 19:傘歯車20:傘歯車 21:傘歯車 22:シャフト 23:シャフト 24:傘歯車25:平歯車 26:シャフト 27〜31:シール材
Claims (4)
- 産業用ロボットのアームの先端に取り付けられた手首であって、前記アームから前記手首の先端まで連続した中空部を備える産業用ロボットの中空手首において、
前記中空部の内壁をコーティングしたことを特徴とする産業用ロボットの中空手首。 - 中空軸を有する歯車を備え、前記歯車の中空軸が前記中空部の一部を形成するとともに、前記中空部の一部を形成するハウジングと前記歯車の間にシール部材を備える事を特徴とする請求項1に記載の産業用ロボットの中空手首。
- 前記シール部材を二重に配置したことを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボットの中空手首。
- 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の中空手首を備えた産業用ロボット。
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Publications (2)
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2003
- 2003-05-19 JP JP2003140893A patent/JP2004338071A/ja active Pending
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