KR970702128A - 산업용 로봇의 손목장치 - Google Patents

산업용 로봇의 손목장치

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KR970702128A
KR970702128A KR1019960705681A KR19960705681A KR970702128A KR 970702128 A KR970702128 A KR 970702128A KR 1019960705681 A KR1019960705681 A KR 1019960705681A KR 19960705681 A KR19960705681 A KR 19960705681A KR 970702128 A KR970702128 A KR 970702128A
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요시쿠니 츠카하라
사토루 나카무라
도시히로 나가타니
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구마모토 마사히로
가부시키가이샤 고베 세이코쇼
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Abstract

본 발명은 산업용 로봇의 최종축 아암(2)내에 동심으로 배치되어 이루어진 밖에서 순서로 제1, 제2, 제3구동관(7,8,9)과, 상기 제1구동관(7)에 접속되어 제1축(6)둘레로 중공부를 형성하면서 상기 제1축(6)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 제1손목부(3)와, 한끝이 상기 제1손목부(3)내의 기어(12, 15)을 통하여 상기 제2구동관(8)에 접속되어, 상기 제1축(6)과 교차하는 제2축(30) 둘레로 중공부를 형성하면서 상기 제2축(30)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 제2손목부(4)와, 한끝이 상기 제1 및 제2손목부(3,4)내의 기어(12,20)를 통하여 상기 제3구동관(9)에 접속되어, 다른끝에 작업공구가 장치되고, 상기 제2축(30)과 교차하는 제3축(35)둘레로 중공부를 형성하면서 상기 제3축(35)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 공구지지부(5)와, 상기 제1손목부(3), 상기 제2손목부(4) 및 상기 공구지지부(5)의 중공부가 연속하여 형성하는 상기 최종축 아암(2)의 상기 제3구동관(9)에서 상기 공구지지부(5)의 단면에 개구하는 통로(45)와, 상기 통로(45)를 내통하여 상기 최종축 아암(2)의 상기 제3구동관(9)과 상기 공구지지부(5) 사이에 배설되도록, 그 양단부(50A, 50B)가 각각 상기 제3구동관(9)과 상기 공구지지부(5)에 시일고정되어, 이 고정부 주변에 상기 제3구동관(9) 및 상기 공구지지부(5)의 회전에 추종하여 그 형상을 변형시키는 유연기능(62)을 갖는 보호부재(50)를 구비하여 이루어지는 산업용 로봇의 손목장치이다.

Description

산업용 로봇의 손목장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 1실시예에 있어서 산업용 로봇의 손목장치의 단면도,
제2도는 본 발명의 1실시예의 산업용 로봇의 손목장치에 있어서 보호부재의 장치구조를 도시한 도면,
제2도(a)는 최종축 아암의 구동관에 장치하고 시일 고정한 상태를 도시하는 주요부 확대도,
제2도(b)는 공구지지부에 장치하여 시일 고정한 상태를 도시하는 주요부 확대도,
제3도는 본 발명의 1실시예에 있어서 산업용 로봇의 손목장치의 작동상태와 보호부재의 유연기능을 설명하기 위한 도면,
제3도(a)는 손목장치의 작동상태를 도시하는 단면도,
제3도(b) 및 제3도(c)는 보호부재의 유연기능을 설명하기 위한 제3도(a)의 주요부 확대도, 및
제4도는 본 발명의 1실시예에 있어서 산업용 로봇의 손목장치의 변형예를 도시하는 단면도.

Claims (6)

  1. 제1축(6)과 상기 제1축(6)과 교차하는 제2축(30)과, 상기 제2축(30)과 교차하는 제3축(35)과, 한끝이 산업용 로봇의 아암(2)에 접속되고, 상기 제1축(6)의 둘레에 중공부를 형성하면서 상기 제1축(6)을 중심으로 하여 기계적기구에 의하여 회전하는 제1손목부(9)와, 한끝이 상기 제1손목부(3)의 다른끝에 접속되고, 상기 제2축(30)의 둘레에 중공부를 형성하면서 상기 제2축(30)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 제2손목부(4)와, 한끝이 상기 제2손목부(4)의 다른끝에 접속되고, 상기 제3축(35)의 둘레에 중공부를 형성하면서 상기 제3축(35)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 공구지지부(5)와, 상기 제1손목부(3), 상기 제2손목부(4) 및 상기 공구지지부(5)의 중공부가 연속하여 형성하는 통로(45)와, 상기 아암(2) 및 공구지지부(5)의 회전에 응하여 그 형상을 변형시키는 유연기능(62)을 가지면서, 상기 통로(45)전체에 걸쳐서 배설되도록, 한끝이 상기 산업용 로봇의 아암(2)에 시일고정되고, 다른끝이 공구지지부(5)에 시일고정되어 있는 보호부재(50)를 구비한 산업용 로봇의 손목장치.
  2. 산업용 로봇의 최종축 아암(2)내에 동심으로 배치하여 이루어진 밖에서 순서로 제1, 제2, 제3구동관(7,8,9)과, 상기 제1구동관(7)에 접속되어 제1축(6)둘레로 중공부를 형성하면서 상기 제1축(6)을 중심으로 하여 기계적기구에 의하여 회전하는 제1손목부(3)와, 한끝이 상기 제1손목부(3)내의 기어(12, 15)를 통하여 상기 제2구동관(8)에 접속되고, 상기 제1축(6)과 교차하는 제2축(36)의 둘레로 중공부를 형성하면서, 상기 제2축(36)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 제2손목부(4)와, 한끝이 상기 제1 및 2손목부(3,4)내의 기어(12,20)를 통하여 상기 제3구동관(9)에 접속되고, 다른 끝에 작업공구가 장치되고, 상기 제2축(36)과 교차하는 제3축(35)둘레로 중공부를 형성하면서 상기 제3축(35)을 중심으로 하여 기계적 기구에 의하여 회전하는 공구지지부(5)와, 상기 제1손목부(3), 상기 제2손목부(4) 및 상기 공구지지부(5)의 중공부가 연속하여 형성하는 상기 최종축 아암(2)의 상기 제3구동관(9)에서 상기 공구지지부(5)의 단면에 개구하는 통로(45)와, 상기 통로(45)를 내통하여 상기 최종축 아암(2)의 상기 제3구동관(9)과 상기 공구지지부(5) 사이에 배설되도록, 그 양단부(50A,50B)가 각각 상기 제3구동관(9)과 상기 공구지지부(5)에 시일고정되고, 그 고정부 주변에 상기 제3구동관(9) 및 상기 공구지지부(5)의 회전에 추종하여 그 형상을 변형시키는 유연기능(62)을 갖는 보호부재(50)를 구비하고 있는 산업용 로봇의 손목장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 보호부재(50)는 고무나 수지등의 탄성변형 가능한 탄성재로 이루어지고, 이 보호부재(50)의 고정부(50A,50B) 주변에는, 요철형상(62)이 연속하고 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기 통로(45)를 형성하는 상기 제1손목부(3), 상기 제2손목부(4) 및 상기 공구지지부(5)에는 해당 통로(45)의 내주면에 연통하는 틈새를 막는 시일재(70,71,72,73)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 통로(45)의 내주면과 상기 보호부재(50)의 외주면과의 사이의 내부빈곳(75)에는 윤활제가 주입되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기 보호부재(50)가 상기 통로(45)내에 배치되는 슬라이딩부재(80)로 안내되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 손목장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960705681A 1995-02-21 1996-02-19 산업용 로봇의 손목장치 KR100217555B1 (ko)

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