JP2021175916A - 波動歯車装置、アクチュエータ及びカバー体 - Google Patents

Abstract

【課題】信頼性の低下が生じにくい波動歯車装置を提供する。【解決手段】波動歯車装置１は、回転軸Ａｘ１を中心とする波動発生器４の回転に伴って可撓性外歯歯車３を変形させ、外歯３１の一部を内歯２１の一部に噛み合わせて、可撓性外歯歯車３を剛性内歯歯車２との歯数差に応じて剛性内歯歯車２に対して相対的に回転させる。波動発生器４は、回転軸Ａｘ１を中心に回転駆動される非円形状のカム４１と、カム４１の外周面４１１と可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間に配置されるベアリング４２と、を有する。波動歯車装置１は、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように配置されるカバー部材５を更に備える。カバー部材５は、ベアリング４２の外輪４２１との間に隙間Ｇ１を確保した状態でベアリング４２と対向しており、回転軸Ａｘ１の一方側から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に波動歯車装置、アクチュエータ及びカバー体に関し、より詳細には、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車と波動発生器とを備える波動歯車装置、アクチュエータ及びカバー体に関する。

特許文献１には、波動歯車装置（撓み噛み合い式歯車装置）における可撓性外歯歯車の表面処理を、窒化処理にて行うことの開示がある。

波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置されたカップ形の可撓性外歯歯車と、この内側にはめ込まれた楕円形の波動発生器とを有している。可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、胴部の外周面に形成された外歯とを備えている。可撓性外歯歯車は、波動発生器によって楕円形に撓められ、その楕円形状の長軸方向の両端に位置する外歯の部分が、剛性内歯歯車の内周面に形成した内歯に噛み合っている。

波動発生器がモータ等により回転すると、両歯車の噛み合い位置が円周方向に移動し、内歯と外歯との歯数差（２Ｎ（Ｎは正の整数））に応じた相対回転が両歯車の間に発生する。ここで、剛性内歯歯車の側が固定されていると、可撓性外歯歯車の側から、両歯車の歯数差に応じて大幅に減速された回転出力が得られる。

特開２００１−５９１５３号公報

しかし、波動歯車装置は、可撓性外歯歯車を撓ませながら、内歯と外歯との噛み合いによる動力の伝達がなされるため、特に、長期間の使用になれば、例えば、内歯と外歯との間で生じる摩耗等により金属粉又は窒化物等の異物が発生し得る。このような異物が、波動発生器のベアリングに入り込むことがあれば、ベアリングの外輪、内輪及び転動体（ボール）のいずれかの表面に損傷が生じ、波動歯車装置の信頼性に影響する可能性がある。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、信頼性の低下が生じにくい波動歯車装置、アクチュエータ及びカバー体を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る波動歯車装置は、内歯を有する環状の剛性内歯歯車と、外歯を有し、前記剛性内歯歯車の内側に配置される環状の可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車に撓みを生じさせる波動発生器と、を備える。前記波動歯車装置は、回転軸を中心とする前記波動発生器の回転に伴って前記可撓性外歯歯車を変形させ、前記外歯の一部を前記内歯の一部に噛み合わせて、前記可撓性外歯歯車を前記剛性内歯歯車との歯数差に応じて前記剛性内歯歯車に対して相対的に回転させる。前記波動発生器は、前記回転軸を中心に回転駆動される非円形状のカムと、前記カムの外周面と前記可撓性外歯歯車の内周面との間に配置されるベアリングと、を有する。前記波動歯車装置は、前記回転軸の一方側から前記ベアリングに対向するように配置されるカバー部材を更に備える。前記カバー部材は、前記ベアリングの外輪との間に隙間を確保した状態で前記ベアリングと対向しており、前記回転軸の一方側から前記外輪の内側への異物の進入を阻害する。

本開示の一態様に係るアクチュエータは、前記波動歯車装置と、前記カムを回転させる駆動源と、前記可撓性外歯歯車の回転力を出力として取り出す出力部と、を備える。

本開示の一態様に係るカバー体は、前記波動歯車装置に前記カバー部材として用いられる。

本開示によれば、信頼性の低下が生じにくい、という利点がある。

図１Ａは、実施形態１に係る波動歯車装置の概略構成を示す断面図である。図１Ｂは、図１Ａの領域Ｚ１の拡大図である。 図２Ａは、同上の波動歯車装置を、カバー部材を外した状態で回転軸の入力側から見た概略図である。図２Ｂは、同上の波動歯車装置を回転軸の入力側から見た概略図である。 図３Ａは、同上の波動歯車装置を回転軸の出力側から見た概略の分解斜視図である。図３Ｂは、同上の波動歯車装置を回転軸の入力側から見た概略の分解斜視図である。 図４は、同上の波動歯車装置を含むアクチュエータの概略構成を示す断面図である。 図５Ａ及び図５Ｂは、同上の波動歯車装置におけるカバー部材の傘部周辺の拡大図である。 図６は、同上の波動歯車装置を用いたロボットの一例を示す断面図である。 図７Ａは、実施形態２に係る波動歯車装置の概略構成を示す断面図である。図７Ｂは、図７Ａの要部の拡大図である。 図８Ａは、実施形態２の第１変形例に係る波動歯車装置の概略構成を示す断面図である。図８Ｂは、図８Ａの要部の拡大図である。 図９Ａは、実施形態２の第２変形例に係る波動歯車装置の概略構成を示す断面図である。図９Ｂは、図９Ａの要部の拡大図である。 図１０Ａ、図１０Ｂ及び図１０Ｃは、それぞれ実施形態２の第３、第４及び第５変形例に係る波動歯車装置の概略構成を示す要部の断面図である。 図１１Ａは、実施形態３に係る波動歯車装置の概略構成を示す断面図である。図１１Ｂは、図１１Ａの要部の拡大図である。

（実施形態１）
（１）概要
以下、本実施形態に係る波動歯車装置１の概要について、図１Ａ〜図４を参照して説明する。本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。例えば、図２Ａ〜図３Ｂにおける、内歯２１及び外歯３１の歯形、寸法及び歯数等は、いずれも説明のために模式的に表しているに過ぎず、図示されている形状に限定する趣旨ではない。

本実施形態に係る波動歯車装置１は、剛性内歯歯車２と、可撓性外歯歯車３と、波動発生器４と、を備える歯車装置である。この波動歯車装置１は、環状の剛性内歯歯車２の内側に、環状の可撓性外歯歯車３が配置され、さらに、可撓性外歯歯車３の内側には波動発生器４が配置される。波動発生器４は、可撓性外歯歯車３を非円形状に撓ませることにより、剛性内歯歯車２の内歯２１に対して可撓性外歯歯車３の外歯３１を部分的に噛み合わせる。波動発生器４が回転すると、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が、剛性内歯歯車２の円周方向に移動し、可撓性外歯歯車３を剛性内歯歯車２との歯数差に応じた相対回転が両歯車（剛性内歯歯車２及び可撓性外歯歯車３）の間に発生する。ここで、剛性内歯歯車２が固定されているとすれば、両歯車の相対回転に伴って、可撓性外歯歯車３が回転することになる。その結果、可撓性外歯歯車３からは、両歯車の歯数差に応じて、比較的高い減速比で減速された回転出力が得られる。

また、可撓性外歯歯車３に撓みを生じさせる波動発生器４は、入力側の回転軸Ａｘ１（図１Ａ参照）を中心に回転駆動される非円形状のカム４１と、ベアリング４２と、を有している。ベアリング４２は、カム４１の外周面４１１と可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間に配置される。ベアリング４２の内輪４２２は、カム４１の外周面４１１に固定され、ベアリング４２の外輪４２１は、ボール状の転動体４２３を介して、カム４１に押されて弾性変形する。ここで、転動体４２３が転がることで外輪４２１は内輪４２２に対して相対的に回転可能であるので、非円形状のカム４１が回転すると、内輪４２２の回転は外輪４２１には伝わらず、カム４１に押された可撓性外歯歯車３の外歯３１には、波動運動が発生する。外歯３１の波動運動が発生することで、上述したように内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が剛性内歯歯車２の円周方向に移動し、可撓性外歯歯車３を剛性内歯歯車２との間に相対回転が発生する。

要するに、この種の波動歯車装置１においては、ベアリング４２を有する波動発生器４が可撓性外歯歯車３を撓ませながら、内歯２１と外歯３１との噛み合いによる動力の伝達が実現される。そのため、特に、長期間の使用になれば、例えば、内歯２１と外歯３１との間で生じる摩耗等により金属粉又は窒化物等の異物Ｘ１（図５Ａ参照）が発生し得る。このような異物Ｘ１が、ベアリング４２に進入するようなことがあれば、ベアリング４２の外輪４２１、内輪４２２及び転動体４２３のいずれかの表面に損傷が生じ、波動歯車装置１の信頼性に影響する可能性がある。本実施形態に係る波動歯車装置１は、以下の構成により、主として、ベアリング４２への異物Ｘ１の進入を抑制して、信頼性の低下を生じにくくする。

すなわち、本実施形態に係る波動歯車装置１は、図１Ａ〜図３Ｂに示すように、内歯２１を有する環状の剛性内歯歯車２と、外歯３１を有する環状の可撓性外歯歯車３と、波動発生器４と、を備えている。可撓性外歯歯車３は、剛性内歯歯車２の内側に配置される。波動歯車装置１は、回転軸Ａｘ１を中心とする波動発生器４の回転に伴って可撓性外歯歯車３を変形させ、外歯３１の一部を内歯２１の一部に噛み合わせて、可撓性外歯歯車３を剛性内歯歯車２との歯数差に応じて回転させる。波動発生器４は、非円形状のカム４１と、ベアリング４２と、を有する。カム４１は、回転軸Ａｘ１を中心に回転駆動される。ベアリング４２は、カム４１の外周面４１１と可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間に配置される。この波動歯車装置１は、カバー部材５を更に備える。カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように配置される。カバー部材５は、ベアリング４２の外輪４２１との間に隙間Ｇ１（図１Ｂ参照）を確保した状態でベアリング４２と対向しており、回転軸Ａｘ１の一方側から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。

この態様によれば、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように配置されたカバー部材５にて、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２の外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入が阻害される。そのため、例えば、波動歯車装置１の長期間の使用により、内歯２１と外歯３１との間で生じる摩耗等により金属粉又は窒化物等の異物Ｘ１が発生することがあっても、このような異物Ｘ１のベアリング４２内（外輪４２１の内側）への進入が抑制される。結果的に、異物Ｘ１によるベアリング４２の外輪４２１、内輪４２２及び転動体４２３等の表面に損傷が生じにくく、ベアリング４２の損傷による波動歯車装置１の信頼性の低下が生じにくくなる。よって、本実施形態に係る波動歯車装置１によれば、信頼性の低下が生じにくい、という利点がある。そして、本実施形態に係る波動歯車装置１は、特に長期間の使用に際しても信頼性の低下が生じにくいため、ひいては、波動歯車装置１の長寿命化、及び高性能化にもつながる。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１は、図４に示すように、駆動源１０１及び出力部１０２と共に、アクチュエータ１００を構成する。言い換えれば、本実施形態に係るアクチュエータ１００は、波動歯車装置１と、駆動源１０１と、出力部１０２と、を備えている。駆動源１０１は、カム４１を回転させる。出力部１０２は、可撓性外歯歯車３の回転力を出力として取り出す。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１のカバー部材５は、カバー体１０（図１Ａ参照）を構成する。言い換えれば、本実施形態に係るカバー体１０は、波動歯車装置１にカバー部材５として用いられる。つまり、カバー体１０は、カバー部材５である。

これら、本実施形態に係るアクチュエータ１００及びカバー体１０によれば、波動歯車装置１の信頼性の低下が生じにくい、という利点がある。

（２）定義
本開示でいう「環状」は、少なくとも平面視において、内側に囲まれた空間（領域）を形成する輪（わ）のような形状を意味し、平面視において真円とある円形状（円環状）に限らず、例えば、楕円形状及び多角形状等であってもよい。さらに、例えば、カップ状の可撓性外歯歯車３のように底部３２２を有するような形状であっても、その胴部３２１が環状であれば、「環状」の可撓性外歯歯車３という。

本開示でいう「阻害」は、邪魔したり、妨げたりすることを意味するのであって、完全に遮断する、というような意味ではない。すなわち、外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害するカバー部材５は、外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を邪魔すればよく、異物Ｘ１を完全に遮断することは必須ではない。言い換えれば、カバー部材５があることで、外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入が抑制されればよく、結果的に、外輪４２１の内側に進入する異物Ｘ１の量が低減すればよい。もちろん、カバー部材５によって、外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入が完全に遮断されてもよい。

本開示でいう「異物」は、波動歯車装置１の本来の構成要素以外の物質を意味し、その一例として、内歯２１と外歯３１との間の摩耗等により発生する金属粉又は窒化物等がある。つまり、カバー部材５にて外輪４２１の内側への進入が阻害される異物Ｘ１は、波動歯車装置１の内部で摩耗等により発生する物質に限らず、例えば、波動歯車装置１の外部から進入するゴミ、砂塵又は塵埃等を含む。

本開示でいう「剛性」は、物体に外力が加わり物体が変形しようとするとき、物体がその変形に抵抗する性質のことを意味する。言い換えれば、剛性を持つ物体は、外力が加わっても変形しにくい。また、本開示でいう「可撓性」は、物体に外力が加わったときに、物体が弾性変形する（撓む）性質のことを意味する。言い換えれば、可撓性を持つ物体は、外力が加わったときに弾性変形しやすい。したがって、「剛性」と「可撓性」とは相反する意味である。

特に、本開示においては、剛性内歯歯車２の「剛性」と、可撓性外歯歯車３の「可撓性」とは、相対的な意味で用いている。すなわち、剛性内歯歯車２の「剛性」は、少なくとも可撓性外歯歯車３に比較して相対的に、剛性内歯歯車２が高い剛性を持つ、つまり外力が加わっても変形しにくいことを意味する。同様に、可撓性外歯歯車３の「可撓性」は、少なくとも剛性内歯歯車２に比較して相対的に、可撓性外歯歯車３が高い可撓性を持つ、つまり外力が加わったときに弾性変形しやすいことを意味する。

また、本開示では、回転軸Ａｘ１の一方側（図１Ａの右側）を「入力側」といい、回転軸Ａｘ１の他方側（図１Ａの左側）を「出力側」という場合がある。つまり、図１Ａの例では、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の「入力側」からベアリング４２に対向するように配置されていることになる。ただし、「入力側」及び「出力側」は、説明のために付しているラベルに過ぎず、波動歯車装置１から見た、入力及び出力の位置関係を限定する趣旨ではない。

本開示でいう「非円形状」とは、真円ではない形状を意味し、例えば、楕円形状及び長円形状等を含む。本実施形態では一例として、波動発生器４の非円形状のカム４１は、楕円形状であることとする。つまり、本実施形態では、波動発生器４は、可撓性外歯歯車３を楕円形状に撓ませることになる。

本開示でいう「楕円形状」は、真円が押し潰されて、互いに直交する長軸と短軸との交点が中心に位置するような形状全般を意味し、一平面上のある２定点からの距離の和が一定である点の集合からなる曲線である数学的な「楕円」に限らない。つまり、本実施形態におけるカム４１は、数学的な「楕円」のように一平面上のある２定点からの距離の和が一定である点の集合からなる曲線状であってもよいし、数学的な「楕円」ではなく長円のような楕円形状であってもよい。上述したように、本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。そのため、例えば、図２Ａ及び図２Ｂでは、波動発生器４のカム４１の形状を、やや大げさな楕円形状としているが、実際のカム４１の形状を限定する趣旨ではない。

本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。波動発生器４は、回転軸Ａｘ１を中心として回転運動を行う。

本開示でいう「内歯」及び「外歯」は、それぞれ単体の「歯」ではなく、複数の「歯」の集合（群）を意味する。つまり、剛性内歯歯車２の内歯２１は、剛性内歯歯車２の内周面に形成された複数の歯の集合からなる。同様に、可撓性外歯歯車３の外歯３１は、可撓性外歯歯車３の外周面に形成された複数の歯の集合からなる。

（３）構成
以下、本実施形態に係る波動歯車装置１及びアクチュエータ１００の詳細な構成について、図１Ａ〜図４を参照して説明する。

図１Ａは、波動歯車装置１の概略構成を示す断面図であって、図１Ｂは、図１Ａの領域Ｚ１の拡大図である。図２Ａは、カバー部材５を外した状態の波動歯車装置１を回転軸Ａｘ１の入力側（図１Ａの右側）から見た概略図である。図２Ｂは、カバー部材５を含む波動歯車装置１を回転軸Ａｘ１の入力側から見た概略図である。図３Ａは、波動歯車装置１を回転軸Ａｘ１の出力側（図１Ａの左側）から見た概略の分解斜視図である。図３Ｂは、波動歯車装置１を回転軸Ａｘ１の入力側から見た概略の分解斜視図である。図４は、波動歯車装置１を含むアクチュエータ１００の概略構成を示す断面図である。

（３．１）波動歯車装置
本実施形態に係る波動歯車装置１は、上述したように、剛性内歯歯車２と、可撓性外歯歯車３と、波動発生器４と、カバー部材５と、を備えている。本実施形態では、波動歯車装置１の構成要素である剛性内歯歯車２、可撓性外歯歯車３、波動発生器４及びカバー部材５の材質は、ステンレス、鋳鉄、機械構造用炭素鋼、クロムモリブデン鋼、リン青銅又はアルミ青銅等の金属である。ここでいう金属は、窒化処理等の表面処理が施された金属を含む。

また、本実施形態では、波動歯車装置１の一例として、カップ型の波動歯車装置を例示する。つまり、本実施形態に係る波動歯車装置１では、カップ状に形成された可撓性外歯歯車３を用いている。波動発生器４は、カップ状の可撓性外歯歯車３内に収容されるように、可撓性外歯歯車３と組み合わされる。

また、本実施形態では一例として、波動歯車装置１は、剛性内歯歯車２が入力側ケース１１１（図４参照）及び出力側ケース１１２（図４参照）等に固定された状態で使用される。これにより、剛性内歯歯車２と可撓性外歯歯車３との相対回転に伴って、固定部材（入力側ケース１１１等）に対して、可撓性外歯歯車３が相対的に回転することになる。

さらに、本実施形態では、波動歯車装置１をアクチュエータ１００に用いる場合に、波動発生器４に入力としての回転力が加わることで、可撓性外歯歯車３から出力としての回転力が取り出される。つまり、波動歯車装置１は、波動発生器４の回転を入力回転とし、可撓性外歯歯車３の回転を出力回転として動作する。これにより、波動歯車装置１では、入力回転に対して、比較的高い減速比にて減速された出力回転が得られることになる。

さらに、本実施形態に係る波動歯車装置１では、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ２とは、同一直線上にある。言い換えれば、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ２とは、同軸である。ここで、入力側の回転軸Ａｘ１は、入力回転が与えられる波動発生器４の回転中心であって、出力側の回転軸Ａｘ１は、出力回転を生じる可撓性外歯歯車３の回転中心である。つまり、波動歯車装置１では、同軸上において、入力回転に対して、比較的高い減速比にて減速された出力回転が得られることになる。

剛性内歯歯車２は、サーキュラスプライン（circular spline）ともいい、内歯２１を有する環状の部品である。本実施形態では、剛性内歯歯車２は、少なくとも内周面が平面視において真円となる、円環状を有している。円環状の剛性内歯歯車２の内周面には、内歯２１が、剛性内歯歯車２の円周方向に沿って形成されている。内歯２１を構成する複数の歯は、全て同一形状であって、剛性内歯歯車２の内周面における円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。つまり、内歯２１のピッチ円は、平面視において真円となる。また、剛性内歯歯車２は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを有している。内歯２１は、いずれも剛性内歯歯車２の厚み方向の全長にわたって形成されている。内歯２１の歯筋は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行である。

剛性内歯歯車２は、上述したように、入力側ケース１１１（図４参照）及び出力側ケース１１２（図４参照）等に固定される。そのため、剛性内歯歯車２には、固定用の複数の固定孔２２が形成されている。

可撓性外歯歯車３は、フレックススプライン（flex spline）ともいい、外歯３１を有する環状の部品である。本実施形態では、可撓性外歯歯車３は、比較的薄肉の金属弾性体（金属板）にて、カップ状に形成された部品である。つまり、可撓性外歯歯車３は、その厚みが比較的小さい（薄い）ことで可撓性を持つ。可撓性外歯歯車３は、カップ状の本体部３２を有している。本体部３２は、胴部３２１及び底部３２２を有している。胴部３２１は、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じていない状態において、少なくとも内周面３０１が平面視で真円となる、円筒状を有している。胴部３２１の中心軸は、回転軸Ａｘ１と一致する。底部３２２は、胴部３２１の一方の開口面に配置され、平面視において真円となる、円盤状を有している。底部３２２は、胴部３２１の一対の開口面のうち、回転軸Ａｘ１の出力側の開口面に配置されている。上記より、本体部３２は、胴部３２１及び底部３２２の全体で、回転軸Ａｘ１の入力側に開放された、有底の円筒状、つまりカップ状の形状が実現される。本実施形態では、胴部３２１及び底部３２２は１つの金属部材にて一体に形成されており、これにより、シームレスな本体部３２が実現される。

ここで、可撓性外歯歯車３に対しては、胴部３２１の内側に、非円形状（楕円形状）の波動発生器４が嵌め込まれるようにして、波動発生器４が組み合わされる。これにより、可撓性外歯歯車３は、内側から外側に向けて、波動発生器４からラジアル方向（回転軸Ａｘ１に直交する方向）の外力を受けることにより、非円形状に弾性変形する。本実施形態では、波動発生器４が可撓性外歯歯車３に組み合わされることにより、可撓性外歯歯車３は、胴部３２１が楕円形状に弾性変形する。つまり、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じていない状態とは、可撓性外歯歯車３に波動発生器４が組み合わされていない状態を意味する。反対に、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じている状態とは、可撓性外歯歯車３に波動発生器４が組み合わされた状態を意味する。

また、胴部３２１の外周面のうち少なくとも底部３２２とは反対側（回転軸Ａｘ１の入力側）の端部には、外歯３１が、胴部３２１の円周方向に沿って形成されている。外歯３１を構成する複数の歯は、全て同一形状であって、可撓性外歯歯車３の外周面における円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。つまり、外歯３１のピッチ円は、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じていない状態で、平面視において真円となる。外歯３１は、胴部３２１の開口側（回転軸Ａｘ１の入力側）の端縁から一定幅の範囲にのみ形成されている。外歯３１の歯筋は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行である。

本実施形態では、上述したように、可撓性外歯歯車３の回転が出力回転として取り出される。そのため、可撓性外歯歯車３には、アクチュエータ１００の出力部１０２（図４参照）が取り付けられる。可撓性外歯歯車３の底部３２２には、出力部１０２としてのシャフトを取り付けるための複数の取付孔３３が形成されている。さらに、底部３２２の中央部には、透孔３４が形成されている。底部３２２における透孔３４の周囲は、底部３２２の他の部位よりも肉厚である。

このように構成される可撓性外歯歯車３は、剛性内歯歯車２の内側に配置される。ここで、可撓性外歯歯車３は、胴部３２１の外周面のうち底部３２２とは反対側（回転軸Ａｘ１の入力側）の端部のみが、剛性内歯歯車２の内側に挿入されるように、剛性内歯歯車２と組み合わされる。ここで、可撓性外歯歯車３の外周面には外歯３１が形成され、剛性内歯歯車２の内周面には内歯２１が形成されている。そのため、剛性内歯歯車２の内側に可撓性外歯歯車３が配置された状態では、外歯３１と内歯２１とは、互いに対向することになる。

ここで、剛性内歯歯車２における内歯２１の歯数は、可撓性外歯歯車３の外歯３１の歯数よりも２Ｎ（Ｎは正の整数）だけ多い。本実施形態では一例として、Ｎが「１」であって、可撓性外歯歯車３の（外歯３１の）歯数は、剛性内歯歯車２の（内歯２１の）歯数よりも「２」多い。このような可撓性外歯歯車３と剛性内歯歯車２との歯数差は、波動歯車装置１での入力回転に対する出力回転の減速比を規定する。

また、本実施形態では一例として、外歯３１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、内歯２１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法よりも小さい。言い換えれば、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、内歯２１の歯筋の範囲内に、外歯３１が収まることになる。

ただし、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じていない状態（可撓性外歯歯車３に波動発生器４が組み合わされていない状態）で、真円を描く外歯３１のピッチ円は、同じく真円を描く内歯２１のピッチ円に比べて一回り小さくなるように設定されている。つまり、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じていない状態では、外歯３１との内歯２１とは、隙間を介して対向することになり、互いに噛み合ってはいない。

一方で、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じた状態（可撓性外歯歯車３に波動発生器４が組み合わされた状態）では、胴部３２１が楕円形状（非円形状）に撓むので、剛性内歯歯車２の内歯２１に対して可撓性外歯歯車３の外歯３１が部分的に噛み合う。つまり、可撓性外歯歯車３（の胴部３２１）が楕円形状に弾性変形することで、図２Ａに示すように、楕円形状の長軸方向の両端に位置する外歯３１が、内歯２１に噛み合うこととなる。言い換えれば、楕円を描く外歯３１のピッチ円の長径は、真円を描く内歯２１のピッチ円の直径に一致し、楕円を描く外歯３１のピッチ円の短径は、真円を描く内歯２１のピッチ円の直径より小さくなる。このようにして、可撓性外歯歯車３が弾性変形すると、外歯３１を構成する複数の歯のうちの一部の歯が、内歯２１を構成する複数の歯のうちの一部の歯に噛み合うことになる。結果的に、波動歯車装置１では、外歯３１の一部を内歯２１の一部に噛み合わせることが可能となる。

波動発生器４は、ウェーブジェネレータ（wave generator）ともいい、可撓性外歯歯車３に撓みを生じさせて、可撓性外歯歯車３の外歯３１に波動運動を生じさせる部品である。本実施形態では、波動発生器４は、平面視において外周形状が非円形状、具体的には楕円形状となる部品である。

波動発生器４は、非円形状（ここでは楕円形状）のカム４１と、カム４１の外周に装着されるベアリング４２と、を有している。つまり、ベアリング４２に対しては、ベアリング４２の内輪４２２の内側に非円形状（楕円形状）のカム４１が嵌め込まれるようにして、カム４１が組み合わされる。これにより、ベアリング４２は、内輪４２２の内側から外側に向けて、カム４１からラジアル方向（回転軸Ａｘ１に直交する方向）の外力を受けることにより、非円形状に弾性変形する。つまり、ベアリング４２に弾性変形が生じていない状態とは、ベアリング４２にカム４１が組み合わされていない状態を意味する。反対に、ベアリング４２に弾性変形が生じている状態とは、ベアリング４２にカム４１が組み合わされた状態を意味する。

カム４１は、入力側の回転軸Ａｘ１を中心に回転駆動される、非円形状（ここでは楕円形状）の部品である。カム４１は、外周面４１１（図１Ｂ参照）を有しており、少なくとも外周面４１１が、平面視において楕円形状となる金属板からなる。カム４１は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを持つ。これにより、カム４１は、剛性内歯歯車２と同程度の剛性を持つ。ただし、カム４１の厚みは、剛性内歯歯車２の厚みに比べて小さい（薄い）。本実施形態では、上述したように、波動発生器４の回転を入力回転とする。そのため、波動発生器４には、アクチュエータ１００の入力部１０３（図４参照）が取り付けられる。波動発生器４のカム４１の中央部には、入力部１０３としてのシャフトを取り付けるためのカム孔４３が形成されている。

ベアリング４２は、外輪４２１と、内輪４２２と、複数の転動体４２３と、を有している。本実施形態では一例として、ベアリング４２は、転動体４２３としてボールを用いて深溝玉軸受からなる。

外輪４２１及び内輪４２２は、いずれも環状の部品である。外輪４２１及び内輪４２２は、いずれも比較的薄肉の金属弾性体（金属板）にて、環状に形成された部品である。つまり、外輪４２１及び内輪４２２の各々は、その厚みが比較的小さい（薄い）ことで可撓性を持つ。本実施形態では、外輪４２１及び内輪４２２は、ベアリング４２に弾性変形が生じていない状態（ベアリング４２にカム４１が組み合わされていない状態）において、いずれも平面視で真円となる、円環状を有している。内輪４２２は、外輪４２１よりも一回り小さく、外輪４２１の内側に配置される。ここで、外輪４２１の内径は内輪４２２の外径よりも大きいため、外輪４２１の内周面と内輪４２２の外周面との間には隙間が生じる。

複数の転動体４２３は、外輪４２１と内輪４２２との間の隙間に配置されている。複数の転動体４２３は、外輪４２１の円周方向に並べて配置されている。複数の転動体４２３は、全て同一形状の金属球（ボール）であって、外輪４２１の円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。ここでは特に図示しないが、ベアリング４２は保持器を更に有しており、複数の転動体４２３は、保持器にて外輪４２１と内輪４２２との間に保持されている。

また、本実施形態では一例として、内輪４２２の幅方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、カム４１の厚みと同一である。外輪４２１の幅方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、内輪４２２の幅方向の寸法に比べて大きい。本実施形態では、外輪４２１及び内輪４２２は、図１Ｂに示すように、回転軸Ａｘ１の出力側の端面が面一となるような位置関係にあるため、回転軸Ａｘ１の入力側には外輪４２１が内輪４２２に対して突出する。さらに、外輪４２１の幅方向の寸法は、剛性内歯歯車２の厚みに比べて小さい。

このようなベアリング４２の構成により、カム４１がベアリング４２に組み合わされることにより、ベアリング４２は、内輪４２２がカム４１に固定されることになり、カム４１の外周形状に倣った楕円形状に内輪４２２が弾性変形する。このとき、ベアリング４２の外輪４２１は、複数の転動体４２３を介して、内輪４２２に押されて楕円形状に弾性変形する。よって、ベアリング４２は、外輪４２１及び内輪４２２のいずれもが、楕円形状に弾性変形する。このようにベアリング４２に弾性変形が生じている状態（ベアリング４２にカム４１が組み合わされた状態）で、外輪４２１及び内輪４２２は、互いに相似形となる楕円形状をなす。

ベアリング４２に弾性変形が生じている状態であっても、外輪４２１と内輪４２２との間には、複数の転動体４２３が介在することで、外輪４２１と内輪４２２との間の隙間は外輪４２１の全周にわたって略一定に維持されている。そして、この状態で、外輪４２１と内輪４２２との間の複数の転動体４２３が転がることで、外輪４２１は内輪４２２に対して相対的に回転可能である。よって、ベアリング４２に弾性変形が生じている状態で、カム４１が回転軸Ａｘ１を中心に回転すると、カム４１の回転は外輪４２１には伝わらず、内輪４２２の弾性変形が複数の転動体４２３を介して外輪４２１に伝わることになる。つまり、波動発生器４においては、カム４１が回転軸Ａｘ１を中心に回転すると、外輪４２１によって象られる楕円形状の長軸が回転軸Ａｘ１を中心に回転するように外輪４２１が弾性変形する。そのため、波動発生器４全体としては、回転軸Ａｘ１の入力側から見た、楕円形状をなす波動発生器４の外周形状は、その長軸が回転軸Ａｘ１を中心に回転するように、カム４１の回転に伴って変化する。

このように構成される波動発生器４は、可撓性外歯歯車３の内側に配置される。ここで、可撓性外歯歯車３は、胴部３２１の内周面３０１のうち底部３２２とは反対側（回転軸Ａｘ１の入力側）の端部のみが、波動発生器４に嵌め合わされるように、波動発生器４と組み合わされる。このとき、波動発生器４のベアリング４２は、カム４１の外周面４１１と可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間に配置されることになる。ここで、ベアリング４２に弾性変形が生じていない状態（ベアリング４２にカム４１が組み合わされていない状態）での外輪４２１の外径は、同じく弾性変形が生じていない状態での可撓性外歯歯車３（胴部３２１）の内径と同一である。そのため、波動発生器４における外輪４２１の外周面は、可撓性外歯歯車３の内周面３０１に対して隙間なく接する。よって、可撓性外歯歯車３に弾性変形が生じた状態（可撓性外歯歯車３に波動発生器４が組み合わされた状態）では、胴部３２１は楕円形状（非円形状）に撓むことになる。この状態で、可撓性外歯歯車３はベアリング４２の外輪４２１に対して固定される。

カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から少なくともベアリング４２に対向するように配置される。カバー部材５は、ベアリング４２の外輪４２１との間に隙間Ｇ１（図１Ｂ参照）を確保した状態でベアリング４２と対向しており、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から外輪４２１の内側への異物Ｘ１（図５Ａ参照）の進入を阻害する。カバー部材５については、「（３．３）カバー部材」の欄で詳しく説明する。

上述した構成の波動歯車装置１では、図２Ａに示すように、可撓性外歯歯車３の胴部３２１が楕円形状（非円形状）に撓むことで、剛性内歯歯車２の内歯２１に対して可撓性外歯歯車３の外歯３１が部分的に噛み合う。つまり、可撓性外歯歯車３（の胴部３２１）が楕円形状に弾性変形することで、その楕円形状の長軸方向の両端に相当する２箇所の外歯３１が、内歯２１に対して噛み合うこととなる。そして、カム４１が回転軸Ａｘ１を中心に回転すると、カム４１の回転は外輪４２１及び可撓性外歯歯車３には伝わらず、内輪４２２の弾性変形が複数の転動体４２３を介して外輪４２１及び可撓性外歯歯車３に伝わることになる。したがって、回転軸Ａｘ１の入力側から見た、楕円形状をなす可撓性外歯歯車３の外周形状は、その長軸が回転軸Ａｘ１を中心に回転するように、カム４１の回転に伴って変化する。

その結果、可撓性外歯歯車３の外周面に形成された外歯３１には、波動運動が発生する。外歯３１の波動運動が発生することで、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が剛性内歯歯車２の円周方向に移動し、可撓性外歯歯車３を剛性内歯歯車２との間に相対回転が発生する。つまり、外歯３１は、可撓性外歯歯車３（の胴部３２１）がなす楕円形状の長軸方向の両端において内歯２１と噛み合っているので、この楕円形状の長軸が回転軸Ａｘ１を中心に回転することで、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が移動する。このように、本実施形態に係る波動歯車装置１は、回転軸Ａｘ１を中心とする波動発生器４の回転に伴って可撓性外歯歯車３を変形させ、外歯３１の一部を内歯２１の一部に噛み合わせて、可撓性外歯歯車３を剛性内歯歯車２との歯数差に応じて回転させる。

ところで、波動歯車装置１においては、上述したように、可撓性外歯歯車３と剛性内歯歯車２との歯数差は、波動歯車装置１での入力回転に対する出力回転の減速比を規定することになる。つまり、剛性内歯歯車２の歯数を「Ｖ１」、可撓性外歯歯車３の歯数を「Ｖ２」とした場合、減速比Ｒ１は、下記式１で表される。

Ｒ１＝Ｖ２／（Ｖ１−Ｖ２）・・・（式１）
要するに、剛性内歯歯車２と可撓性外歯歯車３との歯数差（Ｖ１−Ｖ２）が小さいほど、減速比Ｒ１は大きくなる。一例として、剛性内歯歯車２の歯数Ｖ１が「２０２」、可撓性外歯歯車３の歯数Ｖ２が「２００」、その歯数差（Ｖ１−Ｖ２）が「２」であるので、上記式１より、減速比Ｒ１は「１００」となる。この場合、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、カム４１が回転軸Ａｘ１を中心に時計回りに１周（３６０度）回転すると、可撓性外歯歯車３は回転軸Ａｘ１を中心に歯数差「２」の分（つまり３．６度）だけ反時計回りに回転する。

本実施形態に係る波動歯車装置１によれば、このように高い減速比Ｒ１が、１段の歯車（剛性内歯歯車２及び可撓性外歯歯車３）の組み合わせで実現可能である。

また、波動歯車装置１は、少なくとも、剛性内歯歯車２と、可撓性外歯歯車３と、波動発生器４と、カバー部材５と、を備えていればよく、例えば、「（３．２）アクチュエータ」の欄で説明するスプラインブッシュ１１３等を構成要素として更に備えていてもよい。

（３．２）アクチュエータ
次に、本実施形態に係るアクチュエータ１００の構成について、より詳細に説明する。

本実施形態に係るアクチュエータ１００は、図４に示すように、本実施形態に係る波動歯車装置１と、駆動源１０１と、出力部１０２と、を備えている。つまり、アクチュエータ１００は、波動歯車装置１を構成する剛性内歯歯車２、可撓性外歯歯車３、波動発生器４及びカバー部材５に加えて、駆動源１０１及び出力部１０２を備えている。また、アクチュエータ１００は、波動歯車装置１、駆動源１０１及び出力部１０２に加え、入力部１０３、入力側ケース１１１、出力側ケース１１２、スプラインブッシュ１１３、スペーサ１１４、第１留め具１１５、第２留め具１１６及び取付板１１７を更に備える。また、本実施形態では、アクチュエータ１００は、入力側ベアリング１１８，１１９、入力側オイルシール１２０、出力側ベアリング１２１，１２２及び出力側オイルシール１２３を更に備えている。

本実施形態では、アクチュエータ１００における駆動源１０１、入力側オイルシール１２０及び出力側オイルシール１２３以外の部品の材質は、ステンレス、鋳鉄、機械構造用炭素鋼、クロムモリブデン鋼、リン青銅又はアルミ青銅等の金属である。

駆動源１０１は、モータ（電動機）等の動力の発生源である。駆動源１０１で発生した動力は、波動歯車装置１における波動発生器４のカム４１に伝達される。具体的には、駆動源１０１は入力部１０３としてのシャフトにつながっており、駆動源１０１で発生した動力は入力部１０３を介してカム４１に伝達される。これにより、駆動源１０１は、カム４１を回転させることが可能である。

出力部１０２は、出力側の回転軸Ａｘ２に沿って配置された円柱状のシャフトである。出力部１０２としてのシャフトの中心軸は、回転軸Ａｘ２と一致する。出力部１０２は、回転軸Ａｘ２を中心として回転可能となるように、出力側ケース１１２にて保持される。出力部１０２は、可撓性外歯歯車３における本体部３２の底部３２２に固定されており、回転軸Ａｘ２を中心に可撓性外歯歯車３と共に回転する。つまり、出力部１０２は、可撓性外歯歯車３の回転力を出力として取り出す。

入力部１０３は、入力側の回転軸Ａｘ１に沿って配置された円柱状のシャフトである。入力部１０３としてのシャフトの中心軸は、回転軸Ａｘ１と一致する。入力部１０３は、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能となるように、入力側ケース１１１にて保持される。入力部１０３は、波動発生器４のカム４１に取り付けられており、回転軸Ａｘ１を中心にカム４１と共に回転する。つまり、入力部１０３は、駆動源１０１で発生した動力（回転力）を入力としてカム４１に伝達する。本実施形態では、上述したように、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ２とは、同一直線上にあるので、入力部１０３と出力部１０２は同軸上に位置することになる。

入力側ケース１１１は、入力部１０３が回転可能となるように、入力側ベアリング１１８，１１９を介して入力部１０３を保持している。一対の入力側ベアリング１１８，１１９は、回転軸Ａｘ１に沿って、間隔を空けて並べて配置されている。本実施形態では、入力部１０３としてのシャフトは、入力側ケース１１１を貫通しており、入力側ケース１１１における回転軸Ａｘ１の入力側の端面（図４の右端面）からは、入力部１０３の先端部が突出する。入力側ケース１１１の回転軸Ａｘ１の入力側の端面における、入力部１０３との間の隙間は、入力側オイルシール１２０にて塞がれている。

出力側ケース１１２は、出力部１０２が回転可能となるように、出力側ベアリング１２１，１２２を介して出力部１０２を保持している。一対の出力側ベアリング１２１，１２２は、回転軸Ａｘ２に沿って、間隔を空けて並べて配置されている。本実施形態では、出力部１０２としてのシャフトは、出力側ケース１１２を貫通しており、出力側ケース１１２における回転軸Ａｘ１の出力側の端面（図４の左端面）からは、出力部１０２の先端部が突出する。出力側ケース１１２の回転軸Ａｘ１の出力側の端面における、出力部１０２との間の隙間は、出力側オイルシール１２３にて塞がれている。

ここで、入力側ケース１１１及び出力側ケース１１２は、図４に示すように、波動歯車装置１の剛性内歯歯車２を回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側から挟んだ状態で、互いに結合される。具体的には、入力側ケース１１１は、剛性内歯歯車２に対して回転軸Ａｘ１の入力側から接触し、出力側ケース１１２は、剛性内歯歯車２に対して回転軸Ａｘ１の出力側から接触する。このように、入力側ケース１１１は、出力側ケース１１２との間に、剛性内歯歯車２を挟んだ状態で、複数の固定孔２２を通して、ねじ（ボルト）にて出力側ケース１１２に対して締め付け固定される。これにより、入力側ケース１１１、出力側ケース１１２及び剛性内歯歯車２は、互いに結合されて一体化される。言い換えれば、剛性内歯歯車２は、入力側ケース１１１及び出力側ケース１１２と共に、アクチュエータ１００の外郭を構成する。

スプラインブッシュ１１３は、入力部１０３としてのシャフトをカム４１に対して連結するための筒状の部品である。スプラインブッシュ１１３は、カム４１に形成されたカム孔４３に挿入され、スプラインブッシュ１１３には、入力部１０３としてのシャフトがスプラインブッシュ１１３を貫通するように挿入されている。ここで、スプラインブッシュ１１３は、回転軸Ａｘ１を中心とする回転方向においては、カム４１及び入力部１０３の両方に対する移動が規制されており、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、少なくとも入力部１０３に対して移動可能である。これにより、入力部１０３とカム４１との連結構造として、スプライン連結構造が実現される。よって、カム４１は、入力部１０３に対して回転軸Ａｘ１に沿って移動可能であって、回転軸Ａｘ１を中心に入力部１０３と共に回転する。

本実施形態では、スプラインブッシュ１１３は、入力部１０３としてのシャフトを、カム４１だけでなく、カバー部材５に対しても連結する。そのため、スプラインブッシュ１１３は、カム孔４３だけでなく、カバー部材５に形成されたカバー孔５３にも挿入される。ここで、スプラインブッシュ１１３は、回転軸Ａｘ１を中心とする回転方向においては、カバー部材５及び入力部１０３の両方に対する移動が規制されており、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、少なくとも入力部１０３に対して移動可能である。これにより、入力部１０３とカバー部材５との連結構造として、スプライン連結構造が実現される。よって、カバー部材５は、入力部１０３に対して回転軸Ａｘ１に沿って移動可能であって、回転軸Ａｘ１を中心に入力部１０３と共に回転する。

スペーサ１１４は、スプラインブッシュ１１３とカム４１との隙間を埋める部品である。第１留め具１１５は、カム４１及びカバー部材５からのスプラインブッシュ１１３の抜け止めを行う部品である。第１留め具１１５は、例えば、Ｅリングからなり、カバー部材５に対して回転軸Ａｘ１の入力側から接触するように、スプラインブッシュ１１３に取り付けられる。第２留め具１１６は、スプラインブッシュ１１３からの入力部１０３の抜け止めを行う部品である。第２留め具１１６は、例えば、Ｅリングからなり、スプラインブッシュ１１３に対して回転軸Ａｘ１の出力側から接触するように、入力部１０３に取り付けられる。

取付板１１７は、可撓性外歯歯車３の底部３２２に出力部１０２としてのシャフトを取り付けるための部品である。具体的には、取付板１１７は、出力部１０２のフランジ部との間に、底部３２２における透孔３４の周囲の部分を挟んだ状態で、複数の取付孔３３を通して、ねじ（ボルト）にてフランジ部に対して締め付け固定される。これにより、可撓性外歯歯車３の底部３２２には、出力部１０２としてのシャフトが固定される。

（３．３）カバー部材
次に、本実施形態に係る波動歯車装置１のカバー部材５（カバー体１０）の構成について、図１Ａ〜図３Ｂを参照して、より詳細に説明する。

カバー部材５は、ベアリング４２を回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）からカバーする板状の部品である。カバー部材５は、非円形状（ここでは楕円形状）の部品である。カバー部材５は、少なくとも外周面が、平面視において楕円形状となる金属板からなる。カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを持つ。ただし、カバー部材５の厚みは、剛性内歯歯車２の厚みに比べて小さい（薄い）。これにより、カバー部材５は、可撓性外歯歯車３よりも高く、剛性内歯歯車２よりも低い剛性を持つ。

カバー部材５は、ベース部５１と、傘部５２と、を有している。ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、楕円形状となる金属板である。傘部５２は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、カバー部材５の外周部となる環状の部位である。言い換えれば、傘部５２の内側にベース部５１が位置することになる。本実施形態では、傘部５２についても、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、少なくともその外周形状が楕円形状に形成されている。本実施形態では、傘部５２の外周形状及びベース部５１の外周形状は、いずれもカム４１の外周形状と相似形となる。また、ベース部５１及び傘部５２は１つの金属部材にて一体に形成されており、これにより、シームレスなカバー部材５が実現される。

カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の入力側から少なくともベアリング４２に対向するように配置されることで、ベアリング４２を回転軸Ａｘ１の入力側からカバーする。つまり、カバー部材５は、波動発生器４に対して、回転軸Ａｘ１の入力側から重ね合わせるように組み合わされる。本実施形態では、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、カバー部材５の大部分が剛性内歯歯車２の厚み方向の両面間に収まるように、カバー部材５が波動発生器４と組み合わされる。図１Ａに示すように、カバー部材５の厚み方向の一部のみが、剛性内歯歯車２から回転軸Ａｘ１の入力側に突出する。これにより、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。ただし、カバー部材５は、ベアリング４２の外輪４２１との間に一定以上の隙間Ｇ１を確保して、ベアリング４２と対向するように配置される。そのため、カバー部材５は外輪４２１に接触することはない。

本実施形態では、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側から見て、少なくとも波動発生器４の全体を覆うような形状及び大きさを有している。さらに、カバー部材５は、可撓性外歯歯車３と同等の外周形状を有している。そのため、カバー部材５は、図２Ｂに示すように、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、ベアリング４２だけでなく、カム４１も含めた波動発生器４の全体、更には可撓性外歯歯車３についても覆うことになる。

このように、カバー部材５は、ベアリング４２に対向する部位に、回転軸Ａｘ１の一方側からみて、カム４１に対応する非円形状の部位を有する。本実施形態では、ベース部５１及び傘部５２からなるカバー部材５の全体が、回転軸Ａｘ１の一方側からみて、カム４１と相似形となる非円形状（ここでは楕円形状）である。そのため、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、波動発生器４の全体を覆いながらも、波動発生器４からほとんどはみ出さない。さらに、カバー部材５から波動発生器４がはみ出すこともない。言い換えれば、カバー部材５と波動発生器４（カム４１及びベアリング４２）とは、図２Ｂに示すように、回転軸Ａｘ１の一方側からみて、互いに相似形でかつ同一方向に長軸を持つ楕円形状を有する。

また、本実施形態では、上述したように、カバー部材５は、スプラインブッシュ１１３によって、入力部１０３としてのシャフトに連結される。そのため、ベース部５１の中央部には、入力部１０３としてのシャフトを取り付けるためのカバー孔５３が形成されている。カバー孔５３は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、カム４１のカム孔４３と同一の形状を有している。

本実施形態では、カバー部材５は、カム４１と等速で回転する。つまり、カバー部材５は、カム４１と共に、剛性内歯歯車２に対して相対的に回転する。そのため、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、カム４１が回転軸Ａｘ１を中心に時計回りに１周（３６０度）回転すると、カバー部材５についても回転軸Ａｘ１を中心に時計回りに１周（３６０度）回転する。本実施形態では、上述したように、入力部１０３とカム４１及びカバー部材５との連結構造として、スプライン連結構造が用いられており、これにより、カバー部材５は、カム４１と等速で回転する。さらに、カバー部材５とカム４１とが等速で回転することで、カバー部材５と波動発生器４（カム４１及びベアリング４２）とは、回転軸Ａｘ１の一方側からみて、互いに相似形でかつ同一方向に長軸を持つ楕円形状を維持することになる。

次に、ベース部５１の形状について更に詳しく説明する。ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の出力側の表面の外周部に窪み部５１１を有している。窪み部５１１は、図３Ａに示すように、ベース部５１の外周部において、回転軸Ａｘ１の出力側の表面が凹むような段差を形成する。窪み部５１１は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。ここで、窪み部５１１の側面と底面とは互いに直交する。そのため、窪み部５１１内には、図１Ｂに示すように、断面視において直角となる「入隅」が形成される。

ベース部５１は、このような窪み部５１１内に、ベアリング４２の外輪４２１の角部が収まるように、波動発生器４と組み合わされる。つまり、図１Ｂに示すように、ベース部５１の窪み部５１１には、外輪４２１における回転軸Ａｘ１の入力側の端面における内側の角部が、収容されることになる。本実施形態では、カバー部材５とベアリング４２の外輪４２１との隙間Ｇ１は、窪み部５１１内において最小となる。ただし、カバー部材５は、ベアリング４２の外輪４２１との間に隙間Ｇ１を確保した状態でベアリング４２と対向しており、窪み部５１１内においても、カバー部材５と外輪４２１とが接触することはない。より詳細には、窪み部５１１の側面と外輪４２１の内周面４２４との間には、ラジアル方向（回転軸Ａｘ１に直交する方向）の隙間Ｇ１１が存在する。さらに、窪み部５１１の底面と外輪４２１における回転軸Ａｘ１の入力側の端面との間には、スラスト方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の隙間Ｇ１２が存在する。カバー部材５と外輪４２１との間の隙間Ｇ１は、これらの隙間Ｇ１１及び隙間Ｇ１２を含んでいる。

隙間Ｇ１１及び隙間Ｇ１２は、いずれも各部品の加工誤差及び組立誤差を考慮しても干渉しない程度の寸法に設定され、一例として、０．０５ｍｍ以上１．０ｍｍ以下に設定される。隙間Ｇ１１及び隙間Ｇ１２は、いずれも０．１ｍｍ以上であることがより好ましく、０．５ｍｍ以下であることがより好ましい。

そして、窪み部５１１は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。また、本実施形態では、カバー部材５の全体が、回転軸Ａｘ１の一方側からみて、カム４１と相似形となる楕円形状である。そのため、外輪４２１の周方向の全周にわたって、上述したような隙間Ｇ１が確保されることになる。つまり、外輪４２１の周方向においては、隙間Ｇ１は略均一に確保される。

また、ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の出力側の表面のうち、窪み部５１１の内側となる領域にくびれ部５１２を有している。くびれ部５１２は、図３Ａに示すように、ベース部５１の中央部を除き、回転軸Ａｘ１の出力側の表面を窪ませることで、ベース部５１の厚みをベース部５１の中央部よりも小さく（薄く）した部分である。くびれ部５１２は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。くびれ部５１２によれば、カバー部材５として必要な剛性を確保しながらも、カバー部材５の軽量化を図ることができる。

さらに、ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の入力側の表面のうち、カバー孔５３の周囲の環状の領域に凹部５１３を有している。凹部５１３は、図３Ｂに示すように、ベース部５１の中央部を除き、回転軸Ａｘ１の入力側の表面を窪ませることで、ベース部５１の厚みをベース部５１の中央部よりも小さく（薄く）する。凹部５１３は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。凹部５１３によれば、カバー部材５として必要な剛性を確保しながらも、カバー部材５の軽量化を図ることができる。

次に、傘部５２の形状について更に詳しく説明する。傘部５２は、図１Ｂに示すように、ベアリング４２側から回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）に向けて、回転軸Ａｘ１からの距離が徐々に大きくなるように形成されている。つまり、傘部５２は、ベアリング４２から離れるほどに、回転軸Ａｘ１からの距離（半径）が徐々に大きくなるように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜した外周面５２１を有している。そのため、傘部５２は、図１Ｂに示すように、断面視において三角形状となる。このような傘部５２は、カバー部材５の周方向の全周にわたって形成されている。

カバー部材５は、傘部５２においても、ベアリング４２の外輪４２１、更には可撓性外歯歯車３及び剛性内歯歯車２に対して、所定の隙間を確保するように構成されている。外輪４２１、可撓性外歯歯車３及び剛性内歯歯車２のうち、傘部５２との隙間が最も狭くなるのは、剛性内歯歯車２に設けられた案内部２３である。案内部２３は、傘部５２と一定以上の隙間を介して対向する。案内部２３は、図１Ｂに示すように、剛性内歯歯車２の内歯２１における回転軸Ａｘ１の入力側の端面から、回転軸Ａｘ１の入力側に突出した部位である。

案内部２３は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）に向けて、回転軸Ａｘ１からの距離（半径）が徐々に大きくなるように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜した傾斜面２３１を有している。案内部２３の傾斜面２３１は、傘部５２の外周面５２１と平行である。これにより、傘部５２は、案内部２３において剛性内歯歯車２との隙間を狭めつつも、剛性内歯歯車２との間に一定以上の隙間を確保することができる。傘部５２と案内部２３との間の隙間（間隔）は、各部品の加工誤差及び組立誤差を考慮しても干渉しない程度の寸法に設定され、一例として、０．０５ｍｍ以上１．０ｍｍ以下に設定される。傘部５２と案内部２３との間の隙間（間隔）は、０．１ｍｍ以上であることがより好ましく、０．５ｍｍ以下であることがより好ましい。本実施形態では、案内部２３及び剛性内歯歯車２は１つの金属部材にて一体に形成されている。

ところで、本実施形態では、カバー部材５は、液体を通さないように構成されている。言い換えれば、液体はカバー部材５にて遮蔽され、カバー部材５を透過しない。本開示でいう「液体」は、液状又はゲル状の物質を含む。ここでいう「ゲル状」は、液体と固体との中間の性質を有する状態を意味し、液相と固相との２つの相からなるコロイド（colloid）の状態を含む。例えば、分散媒が液相であって、分散質が液相であるエマルション（emulsion）、分散質が固相であるサスペンション（suspension）等の、ゲル（gel）又はゾル（sol）と呼ばれる状態が「ゲル状」に含まれる。また、分散媒が固相であって、分散質が液相である状態も、「ゲル状」に含まれる。つまり、カバー部材５で遮蔽される液体は、温度と圧力が一定ならば体積は一定であって、定まった形状を持たない流体としての性質を持つ物体である。言い換えれば、カバー部材５で遮蔽される液体は、気体以外の流体（流動体）である。ここでいう「流体」は、ニュートン流体と非ニュートン流体との両方を含む。

波動歯車装置１において、例えば、内歯２１と外歯３１との噛み合い部位、及びベアリング４２の外輪４２１と内輪４２２との間等には、液状又はゲル状の潤滑剤５４（図５Ａ参照）が注入されている。潤滑剤５４は液体であるため、カバー部材５は、少なくとも潤滑剤５４を遮蔽することになる。そのため、カバー部材５への潤滑剤５４の浸潤が生じにくくなる。

また、本実施形態では、カバー部材５は、撥油性を有する。カバー部材５は、全体に撥油性を有していてもよいが、少なくとも一部に撥油性を有してればよい。本実施形態では、カバー部材５に対して、部分的に、例えば、フッ素化合物による撥油コーティングが施されており、カバー部材５のうち撥油コーティングされた部位が撥油性を有することになる。具体的には、カバー部材５のうち傘部５２の外周面５２１は、撥油性を有している。一例として、カバー部材５の撥油性を有する部位に、潤滑剤５４としての潤滑油（オイル）を付着させた際に、潤滑剤５４の液滴に対するカバー部材５の静的接触角、つまりカバー部材５の対油接触角は２５度以上になることが好ましい。ここでいう「対油接触角」は、油に対する接触角、つまり、潤滑剤５４（潤滑油）からなる油滴が、固体表面（カバー部材５の撥油性を有する部位の表面）に付着したときに、油滴と固体表面とで形成される角度を意味する。

（４）作用
次に、本実施形態に係る波動歯車装置１の作用について、図５Ａ及び図５Ｂを参照して説明する。

図５Ａ及び図５Ｂは、図１Ｂにおけるカバー部材５の傘部５２周辺の拡大図である。図５Ａ及び図５Ｂにおいては、カバー部材５の機能を説明するために、カバー部材５にて外輪４２１の内側への進入が阻害される異物Ｘ１を例示しているが、波動歯車装置１の構成要素に異物Ｘ１を含む趣旨ではない。また、図５Ａ及び図５Ｂにおいては、外輪４２１とカバー部材５との間に保持された潤滑剤５４を図示しているが、潤滑剤５４の形状及び量を図示する態様に規定する趣旨ではない。

カバー部材５は、上述したように、回転軸Ａｘ１の入力側から少なくともベアリング４２に対向するように配置されることで、ベアリング４２を回転軸Ａｘ１の入力側からカバーしている。これにより、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。したがって、例えば、内歯２１と外歯３１との間で生じる摩耗等により金属粉又は窒化物等の異物Ｘ１が生じることがあっても、外輪４２１の内側（外輪４２１と内輪４２２との間）への異物Ｘ１の進入が生じにくい。

特に、波動歯車装置１においては、内歯２１と外歯３１との噛み合いによる動力伝達は、歯形方向にも歯筋方向にも滑りを伴うため、摩耗による異物Ｘ１が発生しやすい。さらに、潤滑剤５４が用いられているものの、波動歯車装置１で使用される回転数領域での潤滑剤５４の流れる速度は比較的低く、発生した異物Ｘ１が潤滑剤５４で洗い流される効果も期待しにくい。このような異物Ｘ１が、ベアリング４２内に進入するようなことがあれば、ベアリング４２の外輪４２１、内輪４２２及び転動体４２３のいずれかの表面に損傷が生じ、波動歯車装置１の信頼性に影響する可能性がある。つまり、異物Ｘ１がベアリング４２の外輪４２１と内輪４２２との間に進入すると、転動体４２３による異物Ｘ１の噛み込みが生じ、外輪４２１、内輪４２２及び転動体４２３のいずれかの表面に損傷を生じる可能性がある。本実施形態に係る波動歯車装置１は、カバー部材５により、ベアリング４２への異物Ｘ１の進入を抑制するので、信頼性の低下が生じにくくなる。

一例として、外輪４２１の内周面（転動面）に、異物Ｘ１の噛み込みによるフレーキングが生じた場合、ベアリング４２としての機能に障害が発生し、波動歯車装置１としての動作に支障が出る可能性がある。本実施形態に係る波動歯車装置１では、カバー部材５により、このようなベアリング４２内での異物Ｘ１の噛み込みを圧倒的に減らすことができるため、波動歯車装置１の信頼性の向上につながる。特に長期間の使用に際しても信頼性の低下が生じにくいため、ひいては、波動歯車装置１の長寿命化、及び高性能化にもつながる。

しかも、カバー部材５は、ベアリング４２の外輪４２１との間に一定以上の隙間Ｇ１を確保しており、外輪４２１に接触することはない。そのため、波動歯車装置１の駆動時において、カバー部材５とベアリング４２の外輪４２１との間に相対的な移動が生じたとしても、カバー部材５と外輪４２１との間に摩擦抵抗、及びカバー部材５又は外輪４２１の摩耗等が生じにくい。つまり、本実施形態では、カバー部材５はカム４１と共に回転し、外輪４２１は可撓性外歯歯車３と共に回転するため、カバー部材５と外輪４２１との間には、カム４１と可撓性外歯歯車３との間の回転数の差（減速比）に応じた相対的な回転が生じる。このとき、カバー部材５と外輪４２１との間に隙間Ｇ１を確保されていることで、摩擦抵抗、及びカバー部材５又は外輪４２１の摩耗等が生じにくく、カバー部材５を設けたことによる波動歯車装置１の動作への不具合が生じにくい。

カバー部材５と外輪４２１との間の相対的な回転数は、カム４１と可撓性外歯歯車３との間の回転数の差（減速比）にもよるが、比較的高い減速比であれば、カバー部材５と外輪４２１との間の相対的な回転数も大きくなる。その結果、カバー部材５と外輪４２１との間に摩擦抵抗が生じると、波動歯車装置１における動力伝達効率が著しく低下し、寒冷地等の過酷な環境下では始動性能にも影響が出る可能性がある。本実施形態に係る波動歯車装置１では、カバー部材５と外輪４２１との間の隙間Ｇ１により、このような摩擦抵抗による不具合が生じにくく、波動歯車装置１としての信頼性が大幅に向上する。

ところで、本実施形態に係る波動歯車装置１においては、上述したように、例えば、内歯２１と外歯３１との噛み合い部分、及びベアリング４２の外輪４２１と内輪４２２との間等には、液状又はゲル状の潤滑剤５４が注入されている。一例として、潤滑剤５４は、液状の潤滑油（オイル）である。そして、波動歯車装置１の使用時においては、潤滑剤５４は、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、ベアリング４２の外輪４２１とカバー部材５との間にも入り込む。具体的には、潤滑剤５４は、外輪４２１とカバー部材５との間の隙間Ｇ１（図１Ｂ参照）の少なくとも一部に入り込み、隙間Ｇ１の少なくとも一部を封止する。要するに、本実施形態では、外輪４２１とカバー部材５との間の隙間Ｇ１の少なくとも一部に潤滑剤５４が充填されている。

図５Ａ及び図５Ｂの例では、潤滑剤５４は、外輪４２１とカバー部材５との間のラジアル方向の隙間Ｇ１１、及びスラスト方向の隙間Ｇ１２との両方を埋めるように、隙間Ｇ１の全体に充填されている。さらに、本実施形態では、外輪４２１の周方向の全周にわたって形成された隙間Ｇ１の全体に、潤滑剤５４が充填されている。カバー部材５に対して、回転軸Ａｘ１の入力側（図５Ａの右側）の空間と、回転軸Ａｘ１の出力側（図５Ａの左側）の空間とは、隙間Ｇ１を通してつながり得る。このように、カバー部材５の内側と外側とをつなぐ隘路を形成する隙間Ｇ１が、潤滑剤５４で埋められることになる。そのため、回転軸Ａｘ１の入力側の空間と、回転軸Ａｘ１の出力側の空間とは、潤滑剤５４にて遮蔽されることになる。したがって、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入が、より確実に阻害されることになる。

ここで、潤滑剤５４は、外輪４２１とカバー部材５との間の隙間Ｇ１に毛細管現象により保持されている。つまり、外輪４２１とカバー部材５との間の隙間Ｇ１は、比較的狭く、この隙間Ｇ１に潤滑剤５４が充填された状態では、毛細管現象によって、潤滑剤５４は隙間Ｇ１内に保持されることになる。そのため、隙間Ｇ１が潤滑剤５４で埋められた状態が維持される。毛細管現象による保持力の大きさは、外輪４２１及びカバー部材５と潤滑剤５４との間の「ぬれ性」によっても変化する。そこで、カバー部材５のうち、少なくとも隙間Ｇ１に面する部位、つまり窪み部５１１の側面及び窪み部５１１の底面は、撥油性を有しないことが好ましい。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１では、カバー部材５が傘部５２を有するので、遠心力によって異物Ｘ１を外方へ振り切る作用も期待できる。つまり、傘部５２は、ベアリング４２側から回転軸Ａｘ１の入力側に向けて、回転軸Ａｘ１からの距離が徐々に大きくなるように形成されている。そのため、例えば、内歯２１と外歯３１との間で生じる摩耗等により金属粉又は窒化物等の異物Ｘ１が生じ、この異物Ｘ１が傘部５２の外周面５２１に付着することがあっても、異物Ｘ１を外方（回転軸Ａｘ１の入力側）へ振り切ることが可能である。

つまり、傘部５２の外周面５２１に付着した異物Ｘ１には、カバー部材５の回転に伴って、回転軸Ａｘ１から離れる向きの遠心力が作用する。これにより、傘部５２の外周面５２１に付着した異物Ｘ１は、図５Ａに示すように、外周面５２１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向き、つまり回転軸Ａｘ１の入力側に向けて移動する。結果的に、異物Ｘ１は、ベアリング４２から離れる向きに移動することになり、最終的には、図５Ｂに示すように、カバー部材５よりも回転軸Ａｘ１の入力側へと排出される。このとき、異物Ｘ１は、傘部５２の外周面５２１と案内部２３の傾斜面２３１との間を通って排出される。言い換えれば、傘部５２と案内部２３との間の隙間は、異物Ｘ１の排出路を構成する。このような傘部５２の機能によれば、発生した異物Ｘ１を、カバー部材５の外方へと振り切ることができるため、カバー部材５の内側に異物Ｘ１がたまりにくくなる。

さらに、カバー部材５は、上述したように、傘部５２の外周面５２１に撥油性を有している。そのため、特に、潤滑剤５４等により油分を帯びた異物Ｘ１にあっては、傘部５２上にとどまりにくくなり、カバー部材５の外方へと振り切りやすくなる。

（５）適用例
次に、本実施形態に係る波動歯車装置１及びアクチュエータ１００の適用例について、図６を参照して説明する。

図６は、本実施形態に係る波動歯車装置１を用いたロボット９の一例を示す断面図である。このロボット９は、水平多関節ロボット、いわゆるスカラ（SCARA：Selective Compliance Assembly Robot Arm）型ロボットである。

図６に示すように、ロボット９は、２つの波動歯車装置１と、リンク９１と、を備えている。２つの波動歯車装置１は、ロボット９における２箇所の関節部にそれぞれ設けられている。リンク９１は、２箇所の関節部を連結する。図６の例では、波動歯車装置１は、カップ型ではなく、シルクハット型の波動歯車装置からなる。つまり、図６に例示する波動歯車装置１では、シルクハット状に形成された可撓性外歯歯車３を用いている。また、図６では、カバー部材５の図示を省略する。

（６）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

波動歯車装置１は、実施形態１で説明したカップ型に限らず、例えば、シルクハット型、リング型、ディファレンシャル型、フラット型（パンケーキ型）又はシールド型等であってもよい。

また、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように配置されていればよく、実施形態１のように、ベアリング４２に対して回転軸Ａｘ１の入力側に配置されることは必須ではない。つまり、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の出力側からベアリング４２に対向するように配置されていてもよい。この場合、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の出力側から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。

さらに、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように配置されていればよく、一対のカバー部材５が、ベアリング４２に対して回転軸Ａｘ１の入力側及び出力側にそれぞれ配置されていてもよい。この場合、カバー部材５は、回転軸Ａｘ１の入力側及び出力側のそれぞれから外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。

また、アクチュエータ１００の構成についても、実施形態１で説明した構成に限らず、適宜の変更が可能である。例えば、入力部１０３と、カム４１及びカバー部材５との連結構造については、スプライン連結構造に限らず、オルダム継手等が用いられてもよい。入力部１０３と、カム４１及びカバー部材５との連結構造としてオルダム継手が用いられることで、入力側の回転軸Ａｘ１と波動発生器４（カム４１）との間の芯ずれを相殺し、さらには、剛性内歯歯車２と可撓性外歯歯車３との芯ずれを相殺することができる。さらに、カム４１及びカバー部材５は、入力部１０３に対して回転軸Ａｘ１に沿って移動可能でなくてもよい。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１及びアクチュエータ１００の適用例は、上述したような水平多関節ロボットに限らず、例えば、水平多関節ロボット以外の産業用ロボット、又は産業用以外のロボット等であってもよい。水平多関節ロボット以外の産業用ロボットには、一例として、垂直多関節型ロボット又はパラレルリンク型ロボット等がある。産業用以外のロボットには、一例として、家庭用ロボット、介護用ロボット又は医療用ロボット等がある。

また、ベアリング４２は、深溝玉軸受に限らず、例えば、アンギュラ玉軸受等であってもよい。さらには、ベアリング４２は、玉軸受に限らず、例えば、転動体４２３がボール状でない「ころ」からなる、円筒ころ軸受、針状ころ軸受又は円錐ころ軸受等のころ軸受であってもよい。

また、波動歯車装置１又はアクチュエータ１００の各構成要素の材質は、金属に限らず、例えば、エンジニアリングプラスチック等の樹脂であってもよい。

また、カバー部材５がカム４１と等速で回転することは、波動歯車装置１に必須の構成ではなく、例えば、カバー部材５は剛性内歯歯車２に対して相対的に回転しなくてもよい。

また、案内部２３は、剛性内歯歯車２に設けられていればよく、１つの金属部材にて剛性内歯歯車２と一体に形成されていることは、波動歯車装置１に必須の構成ではない。例えば、剛性内歯歯車２とは別部品である案内部２３が、剛性内歯歯車２に対して接合等により固定されることで、剛性内歯歯車２に設けられていてもよい。さらに、剛性内歯歯車２が固定される入力側ケース１１１の内周面に板材が固定され、この板材が案内部２３として機能してもよい。

また、潤滑剤５４は、潤滑油（オイル）等の液状の物質に限らず、グリス等のゲル状の物質であってもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る波動歯車装置１Ａは、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、カバー部材５Ａの構成が実施形態１に係る波動歯車装置１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

図７Ａは、波動歯車装置１Ａの概略構成を示す断面図であって、図７Ｂは、図７Ａの要部（図１Ａの領域Ｚ１に相当する範囲）の拡大図である。

本実施形態では、波動歯車装置１Ａは、一対のカバー部材５Ａを有している。一対のカバー部材５Ａのうち、一方のカバー部材５Ａは、回転軸Ａｘ１の入力側からベアリング４２に対向し、他方のカバー部材５Ａは、回転軸Ａｘ１の出力側からベアリング４２に対向する。言い換えれば、波動歯車装置１Ａは、ベアリング４２に対して回転軸Ａｘ１の入力側及び出力側にそれぞれ配置された、一対のカバー部材５Ａを有している。

この構成によれば、ベアリング４２は、回転軸Ａｘ１に平行な方向において一対のカバー部材５Ａにて挟まれることになる。したがって、一対のカバー部材５Ａは、回転軸Ａｘ１の両側からの外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する。

また、各カバー部材５Ａの形状についても、実施形態１におけるカバー部材５とは相違する。本実施形態では、一対のカバー部材５Ａは、回転軸Ａｘ１に平行な方向において対称な形状を有するため、以下では、一対のカバー部材５Ａの一方の形状について説明する。

すなわち、本実施形態では、カバー部材５Ａは、図７Ｂに示すように、ベース部５１と、凸部５５と、を有している。ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、楕円形状となる金属板である。凸部５５についても、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、少なくともその外周形状が楕円形状に形成されている。本実施形態では、凸部５５の外周形状及びベース部５１の外周形状は、いずれもカム４１の外周形状と相似形となる。また、ベース部５１及び凸部５５は１つの金属部材にて一体に形成されており、これにより、シームレスなカバー部材５Ａが実現される。

ベース部５１は、可撓性外歯歯車３の内側に配置される。回転軸Ａｘ１に直交する方向において対向するベース部５１の外周面５１４と可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間には、第１の隙間Ｇ２１が形成される。すなわち、ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、その外周形状が可撓性外歯歯車３の内周面３０１よりもわずかに小さい楕円形状をなす。そのため、可撓性外歯歯車３の内側に配置されるベース部５１の外周面５１４は、可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間に第１の隙間Ｇ２１を確保した状態で可撓性外歯歯車３と対向し、可撓性外歯歯車３に接触することはない。より詳細には、ベース部５１の外周面５１４と可撓性外歯歯車３の内周面３０１との間には、ラジアル方向（回転軸Ａｘ１に直交する方向）の第１の隙間Ｇ２１が存在する。

凸部５５は、ベース部５１から突出し外輪４２１の内側に挿入される。回転軸Ａｘ１に直交する方向において対向する凸部５５の外周面５５１と外輪４２１の内周面４２４との間には、第２の隙間Ｇ２２が形成される。すなわち、凸部５５は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、その外周形状が外輪４２１の内周面４２４よりもわずかに小さい楕円形状をなす。そのため、外輪４２１の内側に配置される凸部５５の外周面５５１は、外輪４２１の内周面４２４との間に第２の隙間Ｇ２２を確保した状態で外輪４２１と対向し、外輪４２１に接触することはない。より詳細には、凸部５５の外周面５５１と外輪４２１の内周面４２４との間には、ラジアル方向（回転軸Ａｘ１に直交する方向）の第２の隙間Ｇ２２が存在する。

また、回転軸Ａｘ１の方向において対向するベース部５１と外輪４２１との間には、第３の隙間Ｇ２３が形成される。第１の隙間Ｇ２１と第２の隙間Ｇ２２とは、第３の隙間Ｇ２３を通じてつながっている。すなわち、ベース部５１は、外輪４２１の回転軸Ａｘ１の方向の端面との間に第３の隙間Ｇ２３を確保した状態で外輪４２１と対向し、外輪４２１に接触することはない。より詳細には、ベース部５１と外輪４２１との間には、スラスト方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の第３の隙間Ｇ２３が存在する。そして、図７Ｂに示すように、ラジアル方向の第１の隙間Ｇ２１及び第２の隙間Ｇ２２の間が、第３の隙間Ｇ２３にてつながっている。カバー部材５Ａと外輪４２１及び可撓性外歯歯車３との間の隙間Ｇ２は、これらの第１の隙間Ｇ２１、第２の隙間Ｇ２２及び第３の隙間Ｇ２３を含んでいる。

第１の隙間Ｇ２１、第２の隙間Ｇ２２及び第３の隙間Ｇ２３は、いずれも各部品の加工誤差及び組立誤差を考慮しても干渉しない程度の寸法に設定され、一例として、０．０５ｍｍ以上１．０ｍｍ以下に設定される。第１の隙間Ｇ２１、第２の隙間Ｇ２２及び第３の隙間Ｇ２３は、いずれも０．１ｍｍ以上であることがより好ましく、０．５ｍｍ以下であることがより好ましい。

つまり、カバー部材５Ａと外輪４２１及び可撓性外歯歯車３との間には、第１の隙間Ｇ２１、第２の隙間Ｇ２２及び第３の隙間Ｇ２３にて、断面視においてクランク状の隙間Ｇ２が形成される。カバー部材５Ａに対して、回転軸Ａｘ１の入力側（図７Ａの右側）の空間と、回転軸Ａｘ１の出力側（図７Ａの左側）の空間とは、隙間Ｇ２を通してつながり得る。このように、カバー部材５Ａの内側と外側とをつなぐ隘路を形成する隙間Ｇ２が、上記のように入り組んだラビリンス構造を採用することで、カバー部材５Ａによる封止性能が向上する。これにより、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側又は出力側）から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入が、より確実に阻害されることになる。しかも、特に、スラスト方向の第３の隙間Ｇ２３については、外輪４２１及び可撓性外歯歯車３の弾性変形によらずに、一定の最小限の隙間に維持され、隙間Ｇ２を異物Ｘ１が通過することを防止しやすい。ラジアル方向の第１の隙間Ｇ２１及び第２の隙間Ｇ２２についても、外輪４２１及び可撓性外歯歯車３の弾性変形によらずに、一定の最小限の隙間に維持可能であって、隙間Ｇ２を異物Ｘ１が通過することを防止できる。

さらに、本実施形態では、カバー部材５Ａは、カバー孔５３の周囲の領域にくびれ部５１５（図１０Ａ参照）を有している。くびれ部５１５は、図７Ａに示すように、厚み方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の両面を窪ませることで、カバー部材５Ａの厚みをカバー部材５Ａの中央部よりも小さく（薄く）した部分である。くびれ部５１５は、カバー部材５Ａの周方向の全周にわたって形成されている。くびれ部５１５によれば、カバー部材５Ａとして必要な剛性を確保しながらも、カバー部材５Ａの軽量化を図ることができる。

また、本実施形態においても、隙間Ｇ２には、潤滑剤５４が充填されていることが好ましい。

図８Ａは、実施形態２の第１変形例に係る波動歯車装置１Ｂの概略構成を示す断面図であって、図８Ｂは、図８Ａの要部（図１Ａの領域Ｚ１に相当する範囲）の拡大図である。実施形態２の第１変形例に係る波動歯車装置１Ｂでは、実施形態２で説明した一対のカバー部材５Ａのうち、回転軸Ａｘ１の入力側からベアリング４２に対向する一方のカバー部材５Ａに代えて、実施形態１で説明したカバー部材５を採用する。この構成では、回転軸Ａｘ１の入力側からベアリング４２に対向する一方のカバー部材５にあっては、傘部５２の機能により、発生した異物Ｘ１を、カバー部材５の外方へと振り切ることができるため、カバー部材５の内側に異物Ｘ１がたまりにくくなる。

図９Ａは、実施形態２の第２変形例に係る波動歯車装置１Ｃの概略構成を示す断面図であって、図９Ｂは、図９Ａの要部（図１Ａの領域Ｚ１に相当する範囲）の拡大図である。実施形態２の第２変形例に係る波動歯車装置１Ｃでは、実施形態２で説明した一対のカバー部材５Ａのうち、回転軸Ａｘ１の入力側からベアリング４２に対向する一方のカバー部材５Ａに代えて、形状が異なるカバー部材５Ｃを採用する。カバー部材５Ｃは、カバー部材５Ａと同様のベース部５１及び凸部５５に加えて、傘部５２を更に有している。

カバー部材５Ｃの傘部５２は、図９Ｂに示すように、ベース部５１における厚み方向のベアリング４２とは反対側の表面から突出する。傘部５２は、ベアリング４２側から回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）に向けて、回転軸Ａｘ１からの距離が徐々に大きくなるように形成されている。つまり、傘部５２は、ベアリング４２から離れるほどに、回転軸Ａｘ１からの距離（半径）が徐々に大きくなるように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜した外周面５２１を有している。このような傘部５２は、カバー部材５の周方向の全周にわたって形成されている。この構成では、回転軸Ａｘ１の入力側からベアリング４２に対向する一方のカバー部材５Ｃにあっては、傘部５２の機能により、発生した異物Ｘ１を、カバー部材５Ｃの外方へと振り切ることができるため、カバー部材５Ｃの内側に異物Ｘ１がたまりにくくなる。

図１０Ａ、図１０Ｂ及び図１０Ｃは、それぞれ実施形態２の第３、第４及び第５変形例に係る波動歯車装置１Ｄ，１Ｅ，１Ｆの概略構成を示す要部の断面図である。

実施形態２の第３変形例に係る波動歯車装置１Ｄでは、図１０Ａに示すように、カバー部材５Ｄの形状が実施形態２で説明したカバー部材５Ａと相違する。カバー部材５Ｄでは、凸部５５に代えて、ベース部５１の表面における外輪４２１との対向部位に溝部５６を有している。溝部５６は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。さらに、外輪４２１は、回転軸Ａｘ１の方向の端面から突出するリブ４２５を有している。リブ４２５は、外輪４２１の周方向の全周にわたって形成されている。リブ４２５は溝部５６内に挿入される。ここで、リブ４２５と溝部５６との間を含めて、カバー部材５Ｄと外輪４２１との間には隙間Ｇ３が確保される。隙間Ｇ３は、リブ４２５及び溝部５６にて、上記隙間Ｇ２と同様に入り組んだラビリンス構造をなすので、カバー部材５Ｄによる封止性能が向上する。

実施形態２の第４変形例に係る波動歯車装置１Ｅでは、図１０Ｂに示すように、カバー部材５Ｅの形状が実施形態２で説明したカバー部材５Ａと相違する。カバー部材５Ｅでは、ベース部５１自体が外輪４２１の内側に配置される。すなわち、ベース部５１は、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から見て、その外周形状が外輪４２１の内周面４２４よりもわずかに小さい楕円形状をなす。ここで、カバー部材５Ｅは、ベース部５１の外周面５１４から突出するリブ５７を有している。リブ５７は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。さらに、外輪４２１は、内周面に溝部４２６を有している。溝部４２６は、外輪４２１の周方向の全周にわたって形成されている。リブ５７は溝部４２６内に挿入される。ここで、リブ５７と溝部４２６との間を含めて、カバー部材５Ｅと外輪４２１との間には隙間Ｇ４が確保される。隙間Ｇ４は、リブ５７と溝部４２６にて、上記隙間Ｇ２と同様に入り組んだラビリンス構造をなすので、カバー部材５Ｅによる封止性能が向上する。さらに、隙間Ｇ４には、潤滑剤５４が充填されている。

実施形態２の第５変形例に係る波動歯車装置１Ｆでは、図１０Ｃに示すように、カバー部材５Ｆの形状が実施形態２の第６変形例のカバー部材５Ｅと相違する。カバー部材５Ｆでは、ベース部５１の外周面５１４から突出するリブ５８を有している。リブ５８は、その外周形状が外輪４２１の幅方向における内径よりもわずかに小さい。リブ５８は、ベース部５１の周方向の全周にわたって形成されている。さらに、外輪４２１は、内周面に溝部４２７を有している。溝部４２７は、外輪４２１の周方向の全周にわたって形成されている。外輪４２１の内径は、溝部４２７を挟んで内側と外側とで異なっており、溝部４２７の外側の方が大きくなる。リブ５８は溝部４２７に対向する。ここで、リブ５８と溝部４２７との間を含めて、カバー部材５Ｆと外輪４２１との間には隙間Ｇ５が確保される。隙間Ｇ５は、リブ５８と溝部４２７にて、上記隙間Ｇ２と同様に入り組んだラビリンス構造をなすので、カバー部材５Ｆによる封止性能が向上する。さらに、隙間Ｇ５には、潤滑剤５４が充填されている。

また、実施形態２で説明した各種のカバー部材５Ａ〜５Ｆは、一対設けられることは必須ではなく、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように、１つのみ設けられていてもよい。

実施形態２の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。

（実施形態３）
本実施形態に係る波動歯車装置１Ｇは、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、カバー部材５Ｇの構成が実施形態２に係る波動歯車装置１Ａと相違する。以下、実施形態２と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

図１１Ａは、波動歯車装置１Ｇの概略構成を示す断面図であって、図１１Ｂは、図１１Ａの要部（図１Ａの領域Ｚ１に相当する範囲）の拡大図である。

本実施形態では、一対のカバー部材５Ｇは、回転軸Ａｘ１に平行な方向において対称な形状を有するため、以下では、一対のカバー部材５Ｇの一方の形状について説明する。

すなわち、本実施形態では、カバー部材５Ｇは、回転軸Ａｘ１の一方側から波動発生器４のうちのベアリング４２のみに対向する。つまり、カバー部材５Ｇは、ベアリング４２と同様の環状に形成された部品である。カバー部材５Ｇは、ベアリング４２の内輪４２２に対して固定される。

具体的には、カバー部材５Ｇは、主板５０１と、第１側板５０２と、第２側板５０３と、を有している。主板５０１は、回転軸Ａｘ１の一方側から見て環状に形成される板状の部材である。第１側板５０２は、主板５０１の内周縁から、回転軸Ａｘ１に沿ってベアリング４２側に突出する。第２側板５０３は、主板５０１の外周縁から、回転軸Ａｘ１に沿ってベアリング４２側に突出する。言い換えれば、第１側板５０２及び第２側板５０３は、ラジアル方向において互いに対向し、主板５０１にて連結されている。主板５０１、第１側板５０２及び第２側板５０３は１つの金属部材にて一体に形成されており、これにより、シームレスなカバー部材５Ｇが実現される。

カバー部材５Ｇは、その厚みが比較的小さい（薄い）ことで可撓性を持つ。したがって、カバー部材５Ｇが内輪４２２に固定された状態で、内輪４２２が弾性変形すれば、カバー部材５Ｇは、内輪４２２の変形に伴って弾性変形する。

ここでは、主板５０１は、ベアリング４２に対して回転軸Ａｘ１の一方側から、ベアリング４２の端面に対して隙間をあけた状態で対向する。そして、第１側板５０２が内輪４２２とカム４１との隙間に圧入され、カバー部材５Ｇは、第１側板５０２にて内輪４２２に固定される。一方、第２側板５０３は外輪４２１と可撓性外歯歯車３との隙間に挿入されるものの、第２側板５０３においては、外輪４２１と可撓性外歯歯車３との間に隙間Ｇ６が確保される。

上記構成によれば、カバー部材５Ｇは、ベアリング４２の外輪４２１との間に隙間Ｇ６を確保した状態でベアリング４２と対向する。このカバー部材５Ｇであっても、回転軸Ａｘ１の一方側（入力側）から外輪４２１の内側への異物Ｘ１の進入を阻害する機能がある。

また、実施形態３で説明したカバー部材５Ｇは、一対設けられることは必須ではなく、回転軸Ａｘ１の一方側からベアリング４２に対向するように、１つのみ設けられていてもよい。

実施形態３の構成（変形例を含む）は、実施形態１又は実施形態２で説明した構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて適用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）は、内歯（２１）を有する環状の剛性内歯歯車（２）と、外歯（３１）を有し、剛性内歯歯車（２）の内側に配置される環状の可撓性外歯歯車（３）と、波動発生器（４）と、を備える。波動発生器（４）は、可撓性外歯歯車（３）の内側に配置され、可撓性外歯歯車（３）に撓みを生じさせる。波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）は、回転軸（Ａｘ１）を中心とする波動発生器（４）の回転に伴って可撓性外歯歯車（３）を変形させ、外歯（３１）の一部を内歯（２１）の一部に噛み合わせて、可撓性外歯歯車（３）を剛性内歯歯車（２）との歯数差に応じて剛性内歯歯車（２）に対して相対的に回転させる。波動発生器（４）は、回転軸（Ａｘ１）を中心に回転駆動される非円形状のカム（４１）と、カム（４１）の外周面（４１１）と可撓性外歯歯車（３）の内周面（３０１）との間に配置されるベアリング（４２）と、を有する。波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）は、回転軸（Ａｘ１）の一方側からベアリング（４２）に対向するように配置されるカバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）を更に備える。カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、ベアリング（４２）の外輪（４２１）との間に隙間（Ｇ１〜Ｇ６）を確保した状態でベアリング（４２）と対向しており、回転軸（Ａｘ１）の一方側から外輪（４２１）の内側への異物（Ｘ１）の進入を阻害する。

この態様によれば、波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）での長期間の使用により、内歯（２１）と外歯（３１）との間で生じる摩耗等により異物（Ｘ１）が発生することがあっても、このような異物（Ｘ１）のベアリング（４２）内への進入が抑制される。したがって、信頼性の低下が生じにくい、という利点がある。

第２の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第１の態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、カム（４１）と等速で回転する。

この態様によれば、ベアリング（４２）が弾性変形しても、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）にてベアリング（４２）の弾性変形を追従することができる。

第３の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第２の態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、ベアリング（４２）側から回転軸（Ａｘ１）の一方側に向けて、回転軸（Ａｘ１）からの距離が徐々に大きくなるように形成された傘部（５２）を有する。

この態様によれば、遠心力により傘部（５２）に付着した異物（Ｘ１）をベアリング（４２）から離れる向きに移動させることができる。

第４の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第３の態様において、剛性内歯歯車（２）に設けられ、傘部（５２）と一定以上の隙間を介して対向する案内部（２３）を更に備える。

この態様によれば、遠心力による傘部（５２）に付着した異物（Ｘ１）の移動をガイドできる。

第５の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第１〜４のいずれかの態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、ベアリング（４２）に対向する部位に、回転軸（Ａｘ１）の一方側からみて、カム（４１）に対応する非円形状の部位を有する。

この態様によれば、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）の波動発生器（４）からのはみ出し量を比較的小さく抑えられる。

第６の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第１〜５のいずれかの態様において、外輪（４２１）とカバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）との間の隙間（Ｇ１〜Ｇ６）の少なくとも一部に潤滑剤（５４）が充填されている。

この態様によれば、潤滑剤（５４）を用いた封止が実現可能である。

第７の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第６の態様において、潤滑剤（５４）は、外輪（４２１）とカバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）との間の隙間（Ｇ１〜Ｇ６）に毛細管現象により保持されている。

この態様によれば、潤滑剤（５４）を保持するための部材が不要となる。

第８の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第１〜７のいずれかの態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、可撓性外歯歯車（３）の内側に配置されるベース部（５１）を有する。回転軸（Ａｘ１）に直交する方向において対向するベース部（５１）の外周面（５１４）と可撓性外歯歯車（３）の内周面（３０１）との間には、第１の隙間（Ｇ２１）が形成される。

この態様によれば、第１の隙間（Ｇ２１）にて隘路を形成し、外輪（４２１）の内側への異物（Ｘ１）の進入を阻害しやすくなる。

第９の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第８の態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、ベース部（５１）から突出し外輪（４２１）の内側に挿入される凸部（５５）を更に有する。回転軸（Ａｘ１）に直交する方向において対向する凸部（５５）の外周面（５５１）と外輪（４２１）の内周面（４２４）との間には、第２の隙間（Ｇ２２）が形成される。

この態様によれば、第２の隙間（Ｇ２２）にて隘路を形成し、外輪（４２１）の内側への異物（Ｘ１）の進入を阻害しやすくなる。

第１０の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第９の態様において、回転軸（Ａｘ１）の方向において対向するベース部（５１）と外輪（４２１）との間には、第３の隙間（Ｇ２３）が形成される。第１の隙間（Ｇ２１）と第２の隙間（Ｇ２２）とは、第３の隙間（Ｇ２３）を通じてつながっている。

この態様によれば、第１の隙間（Ｇ２１）、第２の隙間（Ｇ２２）及び第３の隙間（Ｇ２３）にて隘路を形成し、外輪（４２１）の内側への異物（Ｘ１）の進入を阻害しやすくなる。

第１１の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第１〜１０のいずれかの態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、液体を通さないように構成されている。

この態様によれば、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）にて液体を遮蔽できる。

第１２の態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）では、第１〜１１のいずれかの態様において、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）は、撥油性を有する。

この態様によれば、カバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）に油分を帯びた異物（Ｘ１）が付着しにくくなる。

第１３の態様に係るアクチュエータは、第１〜１２のいずれかの態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）と、カム（４１）を回転させる駆動源（１０１）と、可撓性外歯歯車（３）の回転力を出力として取り出す出力部（１０２）と、を備える。

この態様によれば、信頼性の低下が生じにくい、という利点がある。

第１４の態様に係るカバー体（１０）は、第１〜１２のいずれかの態様に係る波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）にカバー部材（５，５Ａ〜５Ｇ）として用いられる。

この態様によれば、信頼性の低下が生じにくい、という利点がある。

第２〜１２の態様に係る構成については、波動歯車装置（１，１Ａ〜１Ｇ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１，１Ａ〜１Ｇ 波動歯車装置
２ 剛性内歯歯車
３ 可撓性外歯歯車
４ 波動発生器
５，５Ａ〜５Ｇ カバー部材
１０ カバー体
２１ 内歯
２３ 案内部
３１ 外歯
４１ カム
４２ ベアリング
５１ ベース部
５２ 傘部
５４ 潤滑剤
５５ 凸部
１００ アクチュエータ
１０１ 駆動源
１０２ 出力部
４１１ 外周面
４２１ 外輪
Ａｘ１ 回転軸
Ｇ１〜Ｇ６ 隙間
Ｇ２１ 第１の隙間
Ｇ２２ 第２の隙間
Ｇ２３ 第３の隙間
Ｘ１ 異物

Claims (14)

1. 内歯を有する環状の剛性内歯歯車と、
   外歯を有し、前記剛性内歯歯車の内側に配置される環状の可撓性外歯歯車と、
   前記可撓性外歯歯車の内側に配置され、前記可撓性外歯歯車に撓みを生じさせる波動発生器と、を備え、
   回転軸を中心とする前記波動発生器の回転に伴って前記可撓性外歯歯車を変形させ、前記外歯の一部を前記内歯の一部に噛み合わせて、前記可撓性外歯歯車を前記剛性内歯歯車との歯数差に応じて前記剛性内歯歯車に対して相対的に回転させる波動歯車装置であって、
   前記波動発生器は、
   前記回転軸を中心に回転駆動される非円形状のカムと、
   前記カムの外周面と前記可撓性外歯歯車の内周面との間に配置されるベアリングと、を有し、
   前記回転軸の一方側から前記ベアリングに対向するように配置されるカバー部材を更に備え、
   前記カバー部材は、前記ベアリングの外輪との間に隙間を確保した状態で前記ベアリングと対向しており、前記回転軸の一方側から前記外輪の内側への異物の進入を阻害する、
   波動歯車装置。
2. 前記カバー部材は、前記カムと等速で回転する、
   請求項１に記載の波動歯車装置。
3. 前記カバー部材は、前記ベアリング側から前記回転軸の一方側に向けて、前記回転軸からの距離が徐々に大きくなるように形成された傘部を有する、
   請求項２に記載の波動歯車装置。
4. 前記剛性内歯歯車に設けられ、前記傘部と一定以上の隙間を介して対向する案内部を更に備える、
   請求項３に記載の波動歯車装置。
5. 前記カバー部材は、前記ベアリングに対向する部位に、前記回転軸の一方側からみて、前記カムに対応する非円形状の部位を有する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の波動歯車装置。
6. 前記外輪と前記カバー部材との間の隙間の少なくとも一部に潤滑剤が充填されている、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の波動歯車装置。
7. 前記潤滑剤は、前記外輪と前記カバー部材との間の隙間に毛細管現象により保持されている、
   請求項６に記載の波動歯車装置。
8. 前記カバー部材は、前記可撓性外歯歯車の内側に配置されるベース部を有し、
   前記回転軸に直交する方向において対向する前記ベース部の外周面と前記可撓性外歯歯車の内周面との間には、第１の隙間が形成される、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の波動歯車装置。
9. 前記カバー部材は、前記ベース部から突出し前記外輪の内側に挿入される凸部を更に有し、
   前記回転軸に直交する方向において対向する前記凸部の外周面と前記外輪の内周面との間には、第２の隙間が形成される、
   請求項８に記載の波動歯車装置。
10. 前記回転軸の方向において対向する前記ベース部と前記外輪との間には、第３の隙間が形成され、
    前記第１の隙間と前記第２の隙間とは、前記第３の隙間を通じてつながっている、
    請求項９に記載の波動歯車装置。
11. 前記カバー部材は、液体を通さないように構成されている、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の波動歯車装置。
12. 前記カバー部材は、撥油性を有する、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の波動歯車装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の波動歯車装置と、
    前記カムを回転させる駆動源と、
    前記可撓性外歯歯車の回転力を出力として取り出す出力部と、を備える、
    アクチュエータ。
14. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の波動歯車装置に前記カバー部材として用いられる、
    カバー体。

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