SE527313C2 - Armeringshölje som omsluter och fixerar internt kablage i radiell led vid en industrirobot - Google Patents

Description

25 35 m m w du _) w 2 En industrirobot måste ofta med sin yttre arm passera trånga Dassagef 0Ch af' beta i trånga utrymmen. Vid utnyttjande av exempelvis svetsrobotar är det van- ligt att processkablaget är draget utanpå roboten. Vid svetsningsarbeten inom exempelvis bilindustrin ska roboten kunna nå in i trånga utrymmen i ett bil- chassi för att svetsa. Om processkablaget då löper fritt utanpå roboten finns det risk för att det hakar fast i konstruktionsdetaljer vid bilchassit, speciellt där processkablaget löper oskyddat omkring robotens handled och verktyg. Fast- hakningen leder i sin tur till skador på kablaget och ofrivilliga driftavbrott som menligt inverkar på produktionen.

Problem uppstår när arbetet som roboten ska utföra kräver att robotdelar ledat förbundna med varandra samtidigt roterar och böjer sig relativt varandra. Ett kablage anslutet till industriroboten och förlagt så att det passerar nämnda ro- botdelar utsätts då för en samtidig rotation och böjning. Vid samtidig böjning och rotation av ett kablage utsätts de enskilda ledningarna för elastisk töjning och torsion. Eftersom roboten rör sig i repetitiva cykler sker detta hela tiden på samma ställen i kablaget. Ett kablage bjuder ett stort motstånd mot samtidig rotation kring två axlar vinkelräta mot varandra. Detta medför mekaniska pâ- frestningar på kablaget, vilket ökar risken för utmattningsbrott på kablaget. De mekaniska påfrestningarna kan även leda till knäckande brott på de enskilda ledningarna och kablarna i kablaget. De enskilda ledningarna och kablarna är tillverkade av olika material beroende på deras funktion. l lägen där töjningen och torsionen av kablaget är stor sker dessutom ett oönskat slitage på de en- skilda ledningarna och kablarna. De enskilda leningarnas och kablarnas livs- längd beror därmed delvis på deras geometriska placering i kablaget.

Det är således önskvärt att skydda ett kablage mot utmattningsbrott. Kablaget utsätts för töjning och torsion i samband med robotens repetitiva rörelser. Kab- laget ska klara av de påfrestningar som uppstår på kablaget vid de rörelser som uppstår när kablaget är förlagt med avseende på passage förbi en av ro- botens axlar. l patentskriften WO 00/37224 beskrivs en industrirobot med en robotarm. Ge- nom denna skrift är det känt att placera styrorgan för att styra ett kablage in- ternt i en robotarm. Kablaget är i förlagt löpande genom en skyddshylsa 10 15 20 25 cn to -a ou _.) o: 3 utformad som en bälg. Syftet är att rymma ett kablage på ett kompakt och ut- rymmessnålt sätt, samt skyddat från nedsmutsning. En bälg är emellertid käns- lig för påfrestningar, speciellt om bälgen utsätts för påfrestningar från skjuvan- de krafter som uppstår om den utsätts för vridande rörelser.

I patentskriften US 4,499,784 beskrivs en industrircbot med en robotarm inne- fattande en vridskiva med ett verktyg. Genom denna skrift är det känt att place- ra ett kablage internt i ett handledshus. Syftet är att åstadkomma en robot- handled med en rundad utformning. Emellertid är även här en bälg utnyttjad för att hysa ett kablage med syftet att rotera vridskivan. Detta är en otymplig lös- ning som inte lämpar sig för precisionsarbeten. För att överföra ett tillräckligt vridande moment till vridskivan mäste bälgen ges en stor dimension och bälg- väggen mäste ges ett kraftigt tvärsnitt, vilket gör bälgen stel och osmidig samt dessutom skrymmande. En bälg är dessutom kostnadskrävande eftersom den är dyrare att tillverka och måste bytas ut oftare.

Det år av bland annat av kostnadsskäl ett önskemål att kunna åstadkomma en industrircbot i vilket ett kablage är anordnat på ett kompakt/utrymmessnålt och skyddat sätt. Ett ytterligare önskemål är att anordna kablaget så att det låter sig böjas och roteras ett stort antal gånger på ett kontrollerbart sätt utan att det ut- sätts för orimlig förslitning. inom robotindustrin föreligger således ett behov, vid industrirobotar med stor rörlighet hos verktyget, att anordna kablaget inuti roboten på ett sätt som ger lång livslängd åt ett kablage som utsätts för frekvent samtidig töjning och tor- sicn.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att tillhandahålla en anordning vid en industri- robot avsedd att skydda ett kablage, vilken anordning åstadkommer en skon- sam belastning på ett kablage och därmed förlänger kablagets livslängd. Ett ytterligare ändamål är att överföra en roterande rörelse mellan robotdelar obe- roende av att robotdelarna samtidigt böjer sig relativt varandra. 10 15 20 25 4 Enligt uppfinningen uppnås dessa ändamål av en anordning som uppvisar de särdrag som finns i den kännetecknande delen av krav 1, och av ett förfarande som uppvisar de särdrag som finns i den kännetecknande delen av krav 11, samt av en industrirobot som uppvisar de särdrag som finns i den känne- tecknande delen av krav 10.

Lösningen enligt uppfinningen är att förse en anordning för att styra ett kablage med ett vridstyvt hölje mellan robotdelarna och att nämnda hölje stabiliseras genom att anordningen även innefattar en armering. Denna kombination resul- terar i att anordningen utgör en momentöverförare som klarar att överföra ett roterande moment samtidigt som den utsätts för kraftig böjning.

Anordningen är anordnad vid en industrirobot för att styra ett kablage, inne- fattande ett flertal parter. Kablaget är anordnat draget genom en första och en andra robotdel. Robotdelar är rörligt anordnade för både rotation och böjning relativt varandra. Anordning innefattar ett hölje som omsluter kablaget. Anord- ningen innefattar ett första styrorgan anordnat i höljets ena ände och ett andra styrorgan anordnat i höljets andra ände. Styrorganen är anordnade att fixera de i kablaget ingående parterna i radiell led. En armering i höljet mellan styrorga- nen är anordnad att väsentligen bevara höljets tvärsnitt vid relativ rörelse av robotdelarna. Höljet och armeringen är anordnade att vid relativ rörelse av ro- botdelarna samverka för att överföra en rotation av det första styrorganet till synkron rotation av det andra styrorganet. På detta sätt utsätts de genom styr- organen och höljet löpande parterna enbart för böjning.

Anordningen är vridstyvt anordnad genom att höljet förstärks med en armering.

Eftersom anordningen är vridstyv är den lämpad att överföra en rotation från sin ena ände till sin andra ände. Anordningen överför väsentligen synkront en rotation av det första styrorganet till synkron rotation av det andra styrorganet.

Anordningen överför därmed ett vridande moment fràn det första styrorganet till det andra styrorganet.

Kablaget placeras genomgående vart och ett av de tvâ styrorganen. Till följd av detta fixeras kablaget radiellt samtidigt som det är longitudinellt rörligt. Därmed fördelas kablagets rotationsrörelser från det första styrorganet till det andra styrorganet. Det ingår i uppfinningstanken att i kablaget ingående ledningar och 10 15 20 25 30 m m ~a ou u-å ut 5 kablar anordnas väsentligen symmetriskt bredvid varandra genom vart och ett av styrorganen eller med någon annan orientering som underlättar rotations- rörelsen. När kablaget växelvis böjs och sträcks sker längdförändringar, men genom att kablaget och de enskilda kablarna och ledningarna tillåts röra sig longitudinellt inom höljet, följer dessa med i höljets rörelse. Vid denna kom- binerade rotationsrörelse och böjningsrörelse uppdelas rotationsrörelsen och böjníngsrörelsen över kablaget. En första del av kablaget, som befinner sig inuti anordningen, underkastas böjningsrörelsen. En andra del av kablaget, som be- finner sig utanför anordningen, underkastas därefter rotationsrörelsen. Den ro- terande rörelsen utförs ofta vid hög hastighet, vilket innebär att kablagets en- skilda delar måste vara flexibla relativt varandra. Kablaget är dessutom ofta omfàngsrikt, vilket kräver en strukturerad placering. Det förekommer även att enskilda kablar har stor diameter. Livslängden hos kablaget ökar då kablaget behandlas skonsamt med momentavlastning. Ett kablage vid en industrirobot kan bjuda ett stort vridmotstånd, vilket innebär att stora skjuvande krafter bil- das.

Med flexibel avses här att höljet är elastiskt i längdled på så sätt att höljets di- ameter och tvärsnitt väsentligen är formbeständigt. Företrädesvis är höljets in- sida slät och skonsam.

I en föredragen utföringsform av uppfinningen innefattar nämnda armering en skruvfjäder. En spiral verkar i samma riktning som skjuvkrafterna vid vridning av spiralen åt det ena hållet, vilket resulterar i en dragspänning. Vid vridning av skruvspiralen ät det andra hållet, verkar skjuvkrafterna för att minska skruv- spiralens spiraldiameter, vilket resulterar i en tryckspänning.

I ytterligare en utföringsform av uppfinningen är skruvfjädern ingjuten i det flex- ibla höljet, såsom en armering av höljet. En stabiliserad skruvfjäder är på detta sätt formstyv och bibehåller sin omkrets, spiraldiametern, vid samtidig rotation och böjning kring två axlar. Skruvfjädern hindras från att utvidgas respektive dras ihop vid vridbelastning genom att det flexibla höljet hindrar rörelsen. Vid böjning tar höljet genom sin flexibilitet upp de små längdförändringar som sker mellan skruvfjäderns yttre respektive inre krökningsradie. Genom att skruvfjä- dern ingår i en armering i höljet bevarar skruvfjädern 10 15 20 25 30 35 U1 BJ “J (N -u-Å CN 6 väsentligen sin placering relativt sig själv i nöljet under den kombinerade rota- tionsrörelsen och böjningsrörelsen. l ännu en föredragen utföringsform av uppfinningen bevarar nämnda anordning under samtidig böjning och rotation väsentligen sitt tvärsnitt. Detta innebär att anordningen är formbeständig både när den utsätts för undertryck och över- tryck. l ytterligare en föredragen utföringsform innefattar nämnda första robotdel en vridskiva. När roboten arbetar roterar vridskivan. Detta medför att ett kablage anslutet till vridskivan, såsom ett processkablage, medföljer vid handledens ro- tation kring handledens centrumaxel. Det första styrorganet är anordnat an- slutet till vridskivan och det andra styrorganet är förlagt i den första robotarmen.

Vidare är höljet också anordnat genomgående handledshuset. Överförande av vridmoment sker från det första styrorganet till det andra styrorganet. Det andra styrorganet är roterbart anordnat kring robotarmens centrumaxel, men fixerat till ett givet gränssnitt av den första robotarmen. Momentöverföringen sker från vridskivan och bakåt in i robotarmen. Anordningen enligt uppfinningen överför det roterande momentet från vridskivan förbi handledens böjning till en rotation av det andra styrorganet inuti robotarmen. Höljet överför vridskivans rotation till en rotation av det andra styrorganet. Den del av kablaget som befinner sig mel- lan vridskivan och robotarmen, i handledshuset, underkastas rotationsrörelsen.

Den andra delen av kablaget som befinner sig inuti robotarmen, före handleds- huset från kraftkällan sett, underkastas rotationsrörelsen. Konstruktionen möj- liggör en böjning av handleden, vilken böjning överskrider en vinkelrät böjning.

Vid en alternativ utföringsform enligt den föregående utföringsformen är det andra styrorganet roterbart anordnat kring handledshusets centrumaxel, men kan röra sig längs ett begränsat avsnitt av den första robotarmen mellan två stopplägen i form av exempelvis stift.

I ännu en föredragen utföringsform av uppfinningen innefattar nämnda första robotdel en fot. 10 15 20 25 en w w ou 'nå ut: 7 l" ytterligare en föredragen utföringsform av uppfinningen är nämnda styrorgan löstagbart anordnade. l ännu en föredragen utföringsform av uppfinningen innehåller höljet ett veck mellan spiralvan/ utformade av armeringen. Detta ökar höljets rörlighet.

I ytterligare en föredragen utföringsform av uppfinningen överförs rotationen medelst skjuvkrafter.

Ett hölje i styvt material som klarar en vridmomentöverföring klarar inte av att samtidigt böjas utan att deformeras kraftigt. En ensam skruvfjäder utan hölje är inte tillräckligt vridstyv för att klara av att överföra ett tillräckligt vridande mo- ment. Ett hölje i mjukt flexibelt material som klarar av att böjas på ovan nämnt sätt, exempelvis en slang klarar inte heller av att överföra ett tillräckligt vridande moment. Ett mjukt material utan en armering har dessutom en avsevärt kortare livslängd när det utsätts för ett vridmoment än ett material med armering. Desto mjukare material ju mer asynkron blir rotationsrörelsen och tills höljet slutligen kollapsar. Genom att höljet är armerat blir det mer hàllfast. Genom att höljet är armerat blir det även mer vridstyvt. Dessutom blir ett hölje med en armering vä- sentligen formfast. Armeringen är företrädesvis genomgående höljet.

En bälg består av veckade sektioner av tunt material utspända av tunna enhe- ter med väsentligen cirkulär eller rektangulär form i hårt material av, vilka enhe- ter är utformade med ömsom liten diameter, ömsom stor diameter. En bälg be- stär av ett tunt material. En bälg är utformad för att ta upp longitudinella skillna- der, Bälgen brister om dess ena ände vrids i förhållande till den andra änden samtidigt som den sträcks. vid alltför stor vridrörelse kollapsar en bälg. l en anordning enligt uppfinningen är det flexibla materialet är vridstyvt anord- nat genom att ingjuta en armering, såsom en vridfjäder, i höljet. Detta stabilise- rar höljet och förhindrar en kollaps. Anordningen förmår därmed överföra ett vridmoment. En skruvfjäder ingjuten i ett flexibelt hölje överför därmed ett större vridande moment än en bälg. 10 15 20 25 (II N? *J LN ...a (N 8 En förde! med att placera kablaget i ett höiie, innefattande en skruvfiäder . in- nebär att höljet kan göras genomsiktligt, vilket förenklar okulärbesiktning av kablaget.

Ytterligare en fördel är att en intern placering av kablaget inuti ett hölje är att detta är en utrymmessnál lösning.

Fördelaktiga vidareutvecklingar av uppfinningen framgår av nedanstående be- skrivning och patentkrav.

FIGURBESKFNVNING Uppfinningen skall närmare förklaras genom beskrivning av utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritningar, i vilka figur 1 är en industrirobot enligt teknikens ståndpunkt, figur 2 är en föredragen utföringsform av en anordning enligt uppfinningen, figur 3 är ett handledshus innefattande en anordning enligt uppfinningen, figur 4 är ovan nämnda utföringsform av en anordning enligt uppfinningen innefattande ett kablage, och figur 5 är en industrirobot innefattande en föredragen utföringsform av en anordning enligt uppfinningen.

BESKRIVNING AV UTFÖFtlNGSEXEMPEL Den följande beskrivningen avser såväl förfarandet som anordningen.

Figur 1 visar en utföringsform av en industrirobot enligt känd teknik. Industri- roboten innefattar en fot 100, ett stativ 101, en första robotarm 103, en andra 10 15 20 25 en m ~a ou _) ut 9 robotarm 104, ett arrnhus 105, ett handledshus 106, en handled 107 och en vridskiva 108. lndustrirobotens fot 100 är stationärt monterad mot ett underlag. Foten uppbär stativet 101, vilket är roterbart anordnat i förhållande till foten kring en första axel Ax1. Stativet uppbär den första robotarmen 103. Den första robotarmen är roterbar i förhållande till stativet kring en andra axel Ax2. Den första robot- armen uppbär armhuset 105. Armhuset är roterbart i förhållande till den första robotarmen kring en tredje axel Ax3. Armhuset uppbär den andra robotarmen 104. Den andra robotarmen är roterbar i förhållande till armhuset kring en fjär- de axel Ax4, vilken sammanfaller med den andra robotarmens längdaxel. Den andra robotarmen innefattar handledshuset 106. Handledshuset uppbär hand- leden 107. Handleden är roterbar i förhållande till handledshuset kring en femte axel Ax5. Handleden uppbär vridskivan 108, vilken är roterbart anordnad kring en sjätte axel Ax6. Vridskivan innefattar ett verktygsfäste. Verktygsfästet är an- passat för infästning av ett verktyg.

I figur 2 visas en sprängskiss av en föredragen utföringsform av en anordning enligt uppfinningen innefattande ett hölje 3a med en genomgående passage.

Höljet innefattar ett första styrorgan 50 och ett andra styrorgan 40, vilka i figu- ren är skymda, samt ett första fästdon 4 och en andra fästdon 5. Höljet 3a in- nefattar en armering 3b såsom i detta fall en skruvfjäder. Höljet är anordnad att motta och hysa ett genomgående kablage. Skruvfjädern har en yttre kröknings- radie Ro respektive en inre krökningsradie Ri.

Figur 3 visar en sprängskiss av en föredragen utföringsform av en anordning enligt uppfinningen, ett handledshus 106 anordnat till den yttre delen av en andra ihålig robotarm vid en industrirobot av ovan beskriven typ, en handled 107, en vridskiva 108 ett första styrorgan 50, ett andra styrorgan 40 och ett kablage 12. Höljet har tagits bort med syfte att blotta kablaget.

Handledshuset 106 uppbär handleden 107. Handleden uppbär vridskivan 108. l den kring sin längdaxel roterbara ihåliga andra robotarmen, är kablaget an- ordnat internt i robotarmen, genomgående det första styrorganet 50 och det andra styrorganet 40. Kablaget är i detta fall ett processkablage. l handleds- huset är nämnda processkablage anordnat internt genom handledens 10 15 20 25 527 315 10 centrumaxel. Processkablaget är dessutom anordnat att fästas i vridskivan och i den icke visade övre robotarmens bortre ände, vilken är uppburen av den för- sta robotarmen.

Det första styrorganet är anordnat vid vridskivan 108 och medföljer denna vid rotation. Det andra styrorganet är roterbart anordnat vid den första robotarmen 103 kring robotarmens centrumaxel, men fixerat till ett givet tvärsnitt av den första robotarmen. Styrorganen är ämnade för genomföring och styrning av ett kablage. Det första fästdonet 4 är anordnat att fästa anordningen vid vridskivan och det första styrorganet 40. Det andra fästdonet 5 är anordnat att fästas vid det andra styrorganet 50. Kablaget 12 är anordnat att fästas i vridskivan. Vrid- skivan har en centralt placerad hålighet genom vilket kablaget passerar. Kabla- get är här anordnat som en bunt kablar och ledningar. Kablaget ansluter till vridskivan respektive styrorganen med en inbördes orientering som bibehålls.

Det genomgående kablaget är anordnat att löpa axiellt fixerat, men longitudi- nellt fritt i genomgående öppningar anordnade i styrorganen. Kablaget är lik- formigt fördelat genomgående bàda styrorganens respektive tvärsnitt. Vrid- skivan roterar kring den sjätte axeln Ax6, vilken utan böjning av robotens hand- led sammanfaller med den fjärde axeln Ax4. Kablaget löper således fritt från det första styrorganet via det andra styrorganet till en fast anslutning i den för- sta robotarmen.

Den vridstyva armeringen i form av en skruvfjäder stabiliserar det vridstyva flex- ibla höljet. Höljet utförs i exempelvis polyuretan. Skruvfjädern utförs exempelvis i metall eller hårdplast.

I figur 4 visas ovan nämnda utföringsform av uppfinningen innefattande ett höl- je 3 och ett genomgående kablage 12. Det första styrorganet 50 är anordnat i höljets ena ände inuti det första fästdonet 4 och det andra styrorganet 40 är anordnat inuti det andra fästdonet 5 i höljets andra ände.

I figur 5 visas en industrirobot som innefattar tvâ anordningar för att styra ett kablage enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen. Den första anord- ningen är anordnad till vridskivan 108 och uppdelar rotationsrörelsen kring den sjätte axeln Ax6 och böjnlngsrörelsen kring den femte axeln Ax5. Den första anordningen är anordnad till foten 100 som uppbär ett stativ 101 och 10 15 m ha ~a ou -å w 11 uppdeler rotationsrörelsen kring den första Ax1 och böjningsrörelsen kring den andra axeln Ax2.

Uppfinningen är inte begränsad till de visade utföringsexemplen utan fack- mannen kan givetvis modifiera den på ett flertal sätt inom ramen för den av pa- tentkraven definierade uppfinningen. Således utnyttjas i en ytterligare utförings- form ett hölje av extra flexibla material, såsom nylon, som har viss fjädring med hänsyn tagen till rotationen frän en ände av höljet till den andra. Detta utnyttjas i applikationer där hög precision inte är nödvändig, men där ändå ett betydande vridmoment måste överföras. Såsom hölje kan även ytterligare en skruvfjäder utnyttjas med en stigvinkel motsatt den armerande skruvfjädern. Höljet kan även vara anordnat såsom ett nät. Armeringen kan även innefatta slutna ringar, vilka ej är förbundna med varandra.

Tillämpningsområden är vid processer innefattande svetsning såsom båg- svetsning och punktsvetsning samt bearbetning, gjutning och sortering.

Claims (18)

10 15 20 25 35 5 2 7 3 1 5 12 PATENTKRAV

1. Anordning vid en industrirobot för styrning av ett kablage (12), innefat- tande ett flertal parter, anordnat draget genom en första och en andra robotdei (100, 101, 103, 105, 104, 106, 107, 108), vilka robotdelar är rörligt anordnade för både rotation och böjning relativt varandra och vilken anordning innefattar ett hölje (3a) som omsluter kablaget, k 'a' n n e t e c k n at a v att anordningen innefattar ett första styrorgan (50) anordnat i höljets ena ände, ett andra styror- gan (40) anordnat i höljets andra ände, vilka styrorgan är anordnade att fixera de i kablaget ingående parterna i radiell led, att en armering (3b) i höljet mellan styrorganen är anordnad att väsentligen bevara höljets tvärsnitt vid relativ rörel- se av robotdelarna, och att höljet och armeringen är anordnade att vid relativ rörelse av robotdelarna samverka för att överföra en rotation av det första styr- organet till en väsentligen synkron rotation av det andra styrorganet så att de genom styrorganen och höljet löpande parterna utsätts för enbart böjning.

2. Anordning enligt föregående patentkrav, varvid nämnda armering inne- fattar en skruvfjäder.

3. Anordning enligt något av föregående patentkrav, varvid skruvfjädern är ingjuten inuti det flexibla höljet.

4. Anordning enligt något av patentkraven 1-3, van/id rotationen är överförd medelst skjuvkrafter.

5. Anordning enligt något av patentkraven 1-4, varvid nämnda första robot- del innefattar en vridskiva (108).

6. Anordning enligt något av patentkraven 1-4, varvid nämnda första robot- del innefattar en fot (100).

7. Anordning enligt något av patentkraven 1-6, varvid nämnda styrorgan är löstagbart anordnade. 10 15 20 13

8. Probcthandled, k ä n n e t e c k n a d a v att .robothandleden innefattar en anordning enligt något av patentkraven 1-7.

9. Robotarm, k ä n n e t e c k n a d a v att robotarmen innefattar en an- ordning enligt något av patentkraven 1-7.

10. lndustrirobot, k ä n n e t e c k n a d a v att industriroboten innefattar en anordning enligt något av patentkraven 1-7 och ett kablage hyst i anordningen.

11. Metod vid en industrirobot för styrning av ett kablage (12), innefattande ett flertal parter, anordnat draget genom en första och en andra robotdel, (100, 101, 103, 105, 104, 106, 107, 108), vilka robotdelar är rörligt anordnade för både rotation och böjning relativt varandra och där roboten innefattar en an- ordning innehållande ett hölje (3a) genom vilket kablaget är anordnat att löpa mellan robotdelarna k ä n n e t e c k n a d a v att ett första styrorgan (50) bringas att fixera parterna i radiell led i höljets ena ände, ett andra styrorgan (40) bringas att fixera parterna i radiell led i höljets andra ände, att höljet bi- bringas en armering (3b) anordnad att väsentligen bevara höljets tvärsnitt vid relativ rörelse av robotdelarna och att höljet och armeringen bringas att sam- verka att överföra en i rörelsen ingående rotation av det första styrorganet till en väsentligen synkron rotation av det andra styrorganet, att höljet och arme- ring under nämnda rotation bringas att medge en i rörelsen ingående böjning av anordningen, varvid de genom styrorganen och höljet löpande parterna bringas att enbart utsättas för böjning vid relativ rörelse av robotdelarna.

12. Metod enligt föregående patentkrav, varvid nämnda armering anordnas innefatta en skruvfjäder.

13. Metod enligt något av patentkraven 11-12, varvid skruvfjädern anordnas ingjuten inuti det flexibla höljet.

14. Metod enligt något av patentkraven 11-13, varvid rotationen är överförs medelst skjuvkrafter.

15. Metod enligt något av patentkraven 11-14, varvid nämnda första robotdel anordnas innefatta en vridskiva (108). 10 14

16. Metod enligt något av patentkraven 11-14, varvid nämnda första robotdel anordnas innefatta en fot (100).

17. Metod enligt nàgot av patentkraven 11-16, varvid nämnda styrorgan an- ordnas löstagbara.

18. Användning av en anordning enligt nágot av kraven 1-7 eller ett förfa- rande enligt nàgot av kraven 11-17, vid en industrirobot, såsom en moment- överförare.