JP2021186891A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、ハーネスに応力が特にかかりやすい関節の近傍において、ハーネスがアコーディオン状に展開されることによりハーネスにかかる応力が軽減されるため、ハーネスが繰り返しのストレスを受けて断線することを防ぎ、ロボットハンドとしての耐久性向上を図ることができる。また、相対的にハーネスの巻き回し径の大きいサイズの部分の内側に小さいサイズの巻き回し部分を収めることができるので、ロボットハンドとしても小型化を図ることができる。したがって、ロボットハンドの「高耐久」と「小型化」の両立を実現することができる。ここで、「関節の近傍に位置する」とは、同じ指部に複数の関節がある場合に、少なくとも、同じ指部における他のどの関節に対してよりも近い位置にあることを示す。
この構成によれば、相対的にハーネスの巻き回し径の大きいサイズの部分の内側に小さいサイズの巻き回し部分の全部又は大部分を収めることができる。
この構成によれば、協働ロボット等に適用される小型のロボットハンドに好適な大きさで効果的にハーネスを配線することができる。
この構成によれば、指部の内外転運動について特に広い可動域を有するとともに、内外転運動の回転軸部近傍におけるハーネスへのストレスが軽減されることで、器用な動作を行えるとともに耐久性に優れるロボットハンドとなる。
この構成によれば、特に拇指に対する他指を、より広範囲で内外転させることが可能になるとともに、耐久性を確保できる。
図1及び 図2 は、本実施例のロボットハンドH を示している。図1は、ロボットハンドHの指部が全て伸展している状態であり、(a)の正面図に対して、(b)は右側面図を示している。図2は、ロボットハンドHの指部が屈曲或いは内外転の動作をさせた状態であり、(a)の正面図に対して、(b)は右側面図を示している。
D>(2a+d)且つT≦t<(T×(D2−d2)/(4×(d+a)×a))
下記において、この設定条件について説明する。
これは、巻き回し径Dの部分の内側に収める上では、tをTよりも少なくしても成立するが、小さい巻き回しを設けながら、ねじり長さを最低限確保するための条件設定である。
V=(π/4)×(D2−d2)×a×T
Vd1=π×(d+a)×a2
tmax=V/Vd1=〔(π/4)×(D2−d2)×a×T〕/〔π×(d+a)×a2〕=(T×(D2−d2)/(4×(d+a)×a)
T≦t<(T×(D2−d2)/(4×(d+a)×a))
10:ベースユニット
20:第一の指部
44:関節
44a:回転軸
30:第二の指部
40:第三の指部
51,52,53,54,55:駆動源
55h:ハーネス
Claims (5)
- ベースユニットに支持された指部と、該指部を運動させる駆動源とを具備したロボットハンドであって、
前記駆動源につながるハーネスの一部分は、巻き回し径が段階的に異なるかたちで複数回巻き回した状態に成形されており、
前記ハーネスの成形された前記一部分が、前記指部の少なくとも一つの関節の近傍に位置するように配置されていることを特徴とするロボットハンド。
- 前記サイズの異なる前記巻き回し径のうち、隣り合う巻き回し部分の直径を、一方に対して大きい
方をD、小さい方をdとし、Dでの巻き回し回数をT、dでの巻き回し回数をt、ハーネスの外径をaとするとき、
D>(2a+d)且つT≦t<(T×(D2−d2)/(4×(d+a)×a))であることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 前記直径 D=7mm〜13mm、d=2mm〜5mm、且つ、
前記巻き回し回数 T=2〜4、t=3〜8 、且つ、
ハーネス外径a=0.45〜1mmの範囲にあることを特徴とする請求項2記載のロボットハンド。
- 前記ハーネスの成形された前記一部分が近傍に配置される前記関節は、前記ベースユニットに対して前記指部が角度90°以上の範囲で内外転運動するための回転軸部であることを特徴とする請求項1〜3何れか1項記載のロボットハンド。
- 前記ハーネスの成形された前記一部分は、前記回転軸部に対して前記指部の内転側にあって、
前記一部分のうち前記巻き回し径の小さい方側の端部は、前記回転軸部を避けて前記付け根から前記指部の内部に位置し、
前記一部分のうち前記巻き回し径の大きい方側の端部は、前記ベースユニットの内部に位置していることを特徴とする請求項4記載のロボットハンド。
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JP2020091112A JP2021186891A (ja) | 2020-05-26 | 2020-05-26 | ロボットハンド |
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JP2020091112A Pending JP2021186891A (ja) | 2020-05-26 | 2020-05-26 | ロボットハンド |
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2020
- 2020-05-26 JP JP2020091112A patent/JP2021186891A/ja active Pending
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