JP6767093B2 - 多指ハンド装置 - Google Patents
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「複数の指部を備える手部、該手部を支持する腕部、及び、前記手部を前記腕部に連結している手首構造を備える多指ハンド装置であって、
前記手首構造は、
前記手部の両外側の端部から、それぞれ前記腕部に向かって突出している一対の手首突片と、
一対の前記手首突片の間に位置し、軸心が第一軸であるモータ回転軸が前記手首突片の少なくとも一方に固定されている第一モータと、
軸心が第二軸であるモータ回転軸が前記第一軸と直角をなすように、前記腕部に固定されている第二モータと、
前記第二軸に一端が固定されており、前記第二モータの正逆回転によって回動する回動バーと、
一端が前記腕部に固定されていると共に、他端が前記第一モータのケーシングに前記第二軸に平行な第三軸によって軸支されており、前記第一モータを前記第三軸周りに回動自在に支持している固定バーと、
一端が前記第三軸と平行な第四軸によって前記第一モータのケーシングに回動自在に軸支されていると共に、他端が第五軸によって前記回動バーの他端に回動自在に軸支されている伝達バーとを具備し、
前記第一モータの正逆回転によって、前記手首突片を前記第一軸周りに回動させることにより前記手部を掌屈及び背屈させ、
前記第二モータの正逆回転による前記回動バーの前記第二軸周りの回動が前記伝達バーを介して伝達され、前記第四軸が前記第三軸周りに回動することによって、前記第一モータを前記第一軸に直角な前記第三軸周りに回動させ、これに伴い前記手部を橈屈及び尺屈させる」ものである。
「それぞれの前記指部は、
ヒンジ部によって回動自在に連結された複数の指節部からなり、
指先の近傍から指腹に沿って案内された一本のワイヤを備えると共に、
前記ヒンジ部に介設されたねじりコイルバネによって伸長方向に付勢されており、
前記腕部には、正逆回転により前記ワイヤを牽引し又は弛緩させる指部屈伸用モータが配されている」ものとすることができる。
10 手部
20 指部
31,32 手首突片
41 第一モータ
41p モータ回転軸
42 第二モータ
42p モータ回転軸
43 固定バー
44 伝達バー
45 回動バー
50 指節部
52 ヒンジ部
53 ねじりコイルバネ
60 腕部
P1 第一軸
P2 第二軸
P3 第三軸
P4 第四軸
P5 第五軸
Claims (3)
- 複数の指部を備える手部、該手部を支持する腕部、及び、前記手部を前記腕部に連結している手首構造を備える多指ハンド装置であって、
前記手首構造は、
前記手部の両外側の端部から、それぞれ前記腕部に向かって突出している一対の手首突片と、
一対の前記手首突片の間に位置し、軸心が第一軸であるモータ回転軸が前記手首突片の少なくとも一方に固定されている第一モータと、
軸心が第二軸であるモータ回転軸が前記第一軸と直角をなすように、前記腕部に固定されている第二モータと、
前記第二軸に一端が固定されており、前記第二モータの正逆回転によって回動する回動バーと、
一端が前記腕部に固定されていると共に、他端が前記第一モータのケーシングに前記第二軸に平行な第三軸によって軸支されており、前記第一モータを前記第三軸周りに回動自在に支持している固定バーと、
一端が前記第三軸と平行な第四軸によって前記第一モータのケーシングに回動自在に軸支されていると共に、他端が第五軸によって前記回動バーの他端に回動自在に軸支されている伝達バーとを具備し、
前記第一モータの正逆回転によって、前記手首突片を前記第一軸周りに回動させることにより前記手部を掌屈及び背屈させ、
前記第二モータの正逆回転による前記回動バーの前記第二軸周りの回動が前記伝達バーを介して伝達され、前記第四軸が前記第三軸周りに回動することによって、前記第一モータを前記第一軸に直角な前記第三軸周りに回動させ、これに伴い前記手部を橈屈及び尺屈させるものである
ことを特徴とする多指ハンド装置。 - 前記第三軸の延長線は前記第一軸を通る
ことを特徴とする請求項1に記載の多指ハンド装置。 - それぞれの前記指部は、
ヒンジ部によって回動自在に連結された複数の指節部からなり、
指先の近傍から指腹に沿って案内された一本のワイヤを備えると共に、
前記ヒンジ部に介設されたねじりコイルバネによって伸長方向に付勢されており、
前記腕部には、正逆回転により前記ワイヤを牽引し又は弛緩させる指部屈伸用モータが配されている
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の多指ハンド装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015049911A JP6767093B2 (ja) | 2015-03-12 | 2015-03-12 | 多指ハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015049911A JP6767093B2 (ja) | 2015-03-12 | 2015-03-12 | 多指ハンド装置 |
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---|---|
JP2016168645A JP2016168645A (ja) | 2016-09-23 |
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JP6767093B2 true JP6767093B2 (ja) | 2020-10-14 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015049911A Active JP6767093B2 (ja) | 2015-03-12 | 2015-03-12 | 多指ハンド装置 |
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