JP2019524259A5

JP2019524259A5 -

Info

Publication number: JP2019524259A5
Application number: JP2019503254A
Authority: JP
Filing date: 2017-07-19
Publication date: 2020-08-27
Anticipated expiration: 2037-07-19

Claims

第１の回転軸を有する第１の回転ジョイントおよび、前記第１の回転軸に非平行な第２の回転軸を有する第２の回転ジョイントによって相互に連結されている、第１のアームセグメントおよび第２のアームセグメントと、
該第１の回転軸および前記第２の回転軸周りで前記第１のアームセグメントを前記第２のアームセグメントに対して関節式に連結するジョイント機構と、を含んで構成されているロボットアームであって、
前記ジョイント機構が、
前記第１の回転軸と一致する車軸であり、前記ロボットアームの該第１のアームセグメントに固定されている車軸周りに配置されている第１の従動ギアと、
該ロボットアームの該第２のアームセグメントに固定されて、該第２の回転軸周りに配置され、該第１の回転軸周りで前記第１の従動ギアに固定される第２の従動ギアと、
第３の回転軸周りに配置され該第１の従動ギアを前記車軸周りで回転させるように構成されている第１の駆動ギアであり、前記第１の従動ギアと係合するように配置された前記第１の駆動ギアと、
前記第２の回転軸周りで前記第２の従動ギアを回転させる第２の駆動ギアと、
前記第２の駆動ギアと該第２の従動ギアを係合させるように配置されている中間ギア装置で、前記第１の回転軸周りに配置されており、それによって、該第１の回転軸周りの前記第１のアームセグメントに対する前記中間ギア装置の相対回転が駆動され得る該中間ギア装置で、該第２の駆動ギアと係合するように配置された第１の中間ギアと、前記第２の従動ギアと係合するように配置された第２の中間ギアと、を含んで構成されている前記中間ギア装置と、を含んで構成されており、
前記第３の回転軸と前記第１の回転軸が非交差であることを特徴とするロボットアーム。
前記第１の回転軸が前記第２の回転軸を横切っている請求項１に記載されているロボットアーム。
前記第１の回転軸が前記第２の回転軸と交差する請求項１または２に記載されているロボットアーム。
前記第１の駆動ギアが、前記第１のアームセグメントに沿って延びる第１の駆動シャフトに取り付けられており、前記第２の駆動ギアが、該第１のアームセグメントに沿って延びる第２の駆動シャフトに取り付けられている請求項１〜３の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１および第２の駆動シャフトが、前記車軸が存在する平面の一方の側に存在する請求項４に記載されているロボットアーム。
前記第１の従動ギアがリングギアまたはハイポイドギアである請求項１〜５の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記中間ギア装置が前記車軸に取り付けられ、該車軸がその各端部において前記第１のアームセグメントに対して取り付けられている請求項１〜６の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１の中間ギアが前記第２の中間ギアに固定されている請求項１〜７の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１の従動ギアがセクターギアである請求項１〜８の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記セクターギアの動作円弧が５０度以下である請求項１〜９の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１の中間ギアがリングギアまたはハイポイドギアである請求項１〜１０の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１の駆動ギアおよび前記第１の従動ギアが第１のハイポイドギアセットを形成し、前記第２の駆動ギアおよび前記第１の中間ギアが第２のハイポイドギアセットを形成し、前記第１と第２のハイポイドギアセットが同じスキューオフセットを有している請求項１〜１１の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第２の中間ギアと前記第２の従動ギアがベベルギアまたはマイターギアである請求項１〜１２の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記ジョイント機構が、前記第１の回転ジョイントによって前記第１のアームセグメントに、前記第２の回転ジョイントによって前記第２のアームセグメントに取り付けられているキャリアを更に含み、前記キャリアが前記第１の従動ギアに固定されている請求項１〜１３の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１および第２の駆動シャフトを回転させることによって、前記ロボットアームの運動指令を出すコマンド信号に応答するように構成されているコントロールユニットを更に含み、前記コントロールユニットが、該ロボットアームに前記第２軸の周りで関節運動することなく前記第１軸の周りで関節運動するようにとの指令が出される場合に、前記第１シャフトを回転させて該第１軸回りの関節運動を生じさせ、また、前記第２シャフトを、該第２軸周りの寄生関節運動を取り消すような方法で回転させるように構成されている請求項１〜１４の何れか１項に記載されているロボットアーム。
前記第１の従動ギアと前記第１の中間ギアの少なくとも一方がセクターギアである請求項１〜１５の何れか１項に記載されているロボットアーム。