JP2013068280A - リンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 基端側のリンクハブ14に対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構11〜13を介して姿勢を変更可能に連結する。そのうちの少なくとも2組に、端部リンク部材11a〜13aを回動させて基端側のリンクハブ14に対して先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータ30と、その動作量を端部リンク部材11a〜13aに減速して伝達する減速機構31とを設ける。減速機構31は、アクチュエータ30の駆動で回転させられる小歯車36と、端部リンク部材11a〜13aに設けられた大歯車37との噛み合いからなる歯車式の減速部33を有する。大歯車37のピッチ円半径は、端部リンク部材11a〜13aのアーム長Lの1/2以上とする。
【選択図】 図5
Description
この発明は、上記リンク作動装置において、前記3組以上のリンク機構のうちの少なくとも2組に、前記基端側の端部リンク部材を回動させて前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータと、このアクチュエータの動作量を前記基端側の端部リンク部材に減速して伝達する減速機構とを設けた。前記減速機構は、前記アクチュエータの駆動で回転させられる小歯車と、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸を回転中心として回転自在に前記基端側の端部リンク部材に設けられた大歯車との噛み合いからなる歯車式の減速部を有し、前記大歯車は、前記小歯車よりもピッチ円半径が大きく、かつそのピッチ円半径が、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸の軸方向中心点から、前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の回転対偶軸の軸方向中心点を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸に直交してその軸方向中心点を通る平面に投影した点までの距離である基端側の端部リンク部材のアーム長の1/2以上であることを特徴とする。
また、大歯車のピッチ円半径が前記アーム長の1/2以上であると、大歯車が、基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶部に設置する軸受の外径よりも十分大きな径となるため、大歯車の歯部と軸受との間にスペースができ、大歯車の設置が容易である。
これにより、大歯車のピッチ円半径がさらに大きくなり、前記作用・効果がより一層顕著に現れる。加えて、小歯車をリンク機構よりも外径側に設置することが可能となる。その結果、小歯車の設置スペースを容易に確保することができ、設計の自由度が増す。また、小歯車と他の部材との干渉が起こり難くなり、リンク作動装置の可動範囲が広くなる。
基端側の端部リンク部材と別部材である場合は、減速機構の減速比、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの作動範囲等の仕様の変更が容易となり、リンク作動装置の量産性が向上する。つまり、同じリンク作動装置を、大歯車を変えるだけで、様々な用途に適用することが可能である。また、メンテナンス性が良い。例えば、減速機構に障害が生じた場合に、減速機構のみを交換するだけで対処可能である。
基端側の端部リンク部材と一体の部材である場合は、部品点数を減らすことができ、組立性が向上する。また、基端側の端部リンク部材と大歯車との滑りが無くなるため、リンク作動装置の剛性および位置決め精度が向上する。
このように減速比が高いと、低出力のアクチュエータを使用することができ、かつアクチュエータに減速機構を設ける必要がなくなることから、アクチュエータの小型化が可能となる。また、エンコーダ等による位置決め分解能が高くなるため、先端側のリンクハブの位置決め分解能が向上する。
このように小歯車を軸方向両側で支持すると、小歯車の支持剛性が高くなるため、先端負荷による基端側の端部リンク部材の角度保持剛性が高くなり、リンク作動装置の剛性や位置決め精度の向上に繋がる。
平歯車である小歯車および大歯車の製作が容易であり、しかも回転の伝達効率が高い。
この構成であると、ロータリアクチュエータの回転軸心、小歯車の回転軸心、および基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶軸が同一平面上にあるため、全体的なバランスが良く、組立性が向上する。
この場合、小歯車および大歯車を容易に構成でき、大きな減速比を得られる。また、ウォームとウォームホイールの場合、ウォームホイール側からウォームへの逆入力ができないように設計することができるため、先端負荷が作用してもウォームホイールからウォームへ動力が伝達されず、基端側の端部リンク部材の角度保持剛性が高くなり、リンク作動装置の剛性の向上に繋がる。
リンク作動装置を構成する最低限のリンク機構の数は3組であるため、リンク機構を3組とすることで、リンク作動装置全体がコンパクトな構成となる。また、3組のリンク機構のすべてにアクチュエータおよび減速機構を設けることで、基端側のリンクハブに対して先端側のリンクハブがどのような姿勢をとっていてもバランス良く駆動できる。つまり、駆動力のバランスが良い。これにより、各アクチュエータを小型化できる。また、3組のリンク機構のすべてにアクチュエータおよび減速機構を設けることで、リンク機構部や減速機構のガタを詰めるように制御することが可能となり、先端側のリンクハブの位置決め精度が向上すると共に、リンク作動装置自体の高剛性化を実現できる。
基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブの球面リンク中心間に予圧を与えることで、リンク作動装置のガタが詰まるため、先端側のリンクハブの位置決め精度が向上すると共に、リンク作動装置自体の高剛性化を実現できる。
いずれであっても、基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブにおける各リンク機構の球面リンク中心間に力を発生させることができ、先端側のリンクハブの位置決め精度が向上すると共に、リンク作動装置自体の高剛性化を実現できる。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
で表される式を逆変換することで、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を制御するのが良い。
基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を指定すると、上記式より、各基端側の端部リンク部材の回転角を計算できる。その計算値に基づき、各基端側の端部リンク部材を駆動するアクチュエータに出力することにより、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を制御できる。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
…(式1)
ここで、γ(図3)は、基端側の端部リンク部材11a〜13aと中央リンク部材11b〜13bの回転対偶軸O2と、先端側の端部リンク部材11c〜13cと中央リンク部材11b〜13bの回転対偶軸O5とが成す角度である。δn(図3におけるδ1,δ2,δ3)は、基準となる基端側の端部リンク部材11aに対する各基端側の端部リンク部材11a〜13aの円周方向の離間角である。
また、大歯車37のピッチ円半径が前記アーム長の1/2以上であると、大歯車37が、基端側のリンクハブ14と基端側の端部リンク部材11a〜13aの回転対偶部に設置する軸受17の外径よりも十分大きな径となるため、大歯車37の歯部と軸受17との間にスペースができ、大歯車17の設置が容易である。
11,12,13…リンク機構
11a,12a,13a…基端側の端部リンク部材
11b,12b,13b…中央リンク部材
11c,12c,13c…先端側の端部リンク部材
14…基端側のリンクハブ
15…先端側のリンクハブ
30…アクチュエータ
31…減速機構
33…歯車式の減速部
36…小歯車
36a…歯部
36b…軸部
37…大歯車
40…軸受
60…予圧機構
61…棒状部材
62…凹部
65…弾性部材
O1…基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶軸
O3…アクチュエータの回転軸心
O4…小歯車の回転軸心
PA…基端側のリンクハブの球面リンク中心
PC…先端側のリンクハブの球面リンク中心
Claims (14)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端をそれぞれ回転可能に連結した中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるリンク作動装置において、
前記3組以上のリンク機構のうちの少なくとも2組に、前記基端側の端部リンク部材を回動させて前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータと、このアクチュエータの動作量を前記基端側の端部リンク部材に減速して伝達する減速機構とを設け、
前記減速機構は、前記アクチュエータの駆動で回転させられる小歯車と、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸を回転中心として回転自在に前記基端側の端部リンク部材に設けられた大歯車との噛み合いからなる歯車式の減速部を有し、前記大歯車は、前記小歯車よりもピッチ円半径が大きく、かつそのピッチ円半径が、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸の軸方向中心点から、前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の回転対偶軸の軸方向中心点を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸に直交してその軸方向中心点を通る平面に投影した点までの距離である基端側の端部リンク部材のアーム長の1/2以上であることを特徴とするリンク作動装置。 - 請求項1において、前記大歯車のピッチ円半径が、前記基端側の端部リンク部材のアーム長以上であるリンク作動装置。
- 請求項1または請求項2において、前記大歯車は、前記基端側の端部リンク部材と別部材であり、前記基端側の端部リンク部材に対して着脱自在としたリンク作動装置。
- 請求項1または請求項2において、前記大歯車は、前記基端側の端部リンク部材と一体の部材としたリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれ1項において、前記歯車式の減速部の減速比を10以上としたリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、前記小歯車は、前記大歯車と噛み合う歯部と、この歯部から軸方向の両側に延びる一対の軸部とを有し、これら一対の軸部を軸受で回転自在に支持したリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記小歯車および前記大歯車は、それぞれ平歯車としたリンク作動装置。
- 請求項7において、前記アクチュエータはロータリアクチュエータであり、このロータリアクチュエータの回転軸心および前記小歯車の回転軸心は同軸上にあり、これらの回転軸心を、前記基端側のリンクハブの中心軸に垂直で、かつ前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶軸を通る平面上に配置したリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記小歯車はウォームであり、前記大歯車はウォームホイールであるリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか1項において、前記リンク機構を3組有し、これら3組のリンク機構のすべてに、前記アクチュエータおよび前記減速機構を設けたリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項10のいずれか1項において、前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブにおける前記各リンク機構の球面リンク中心間に力を発生させる予圧機構を設けたリンク作動装置。
- 請求項11において、前記予圧機構は、両端部が球面形状に形成された棒状部材を有し、この棒状部材の球面形状の両端部を、前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに形成されて前記各リンク機構の球面リンク中心を中心とする球面形状の凹部に摺動自在に嵌らせたものであるリンク作動装置。
- 請求項11において、前記予圧機構は、前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブを、それぞれの前記各リンク機構の球面リンク中心を結ぶ直線状に配置した弾性部材により連結したものであるリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項13のいずれか1項において、前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角をβn、前記基端側の端部リンク部材に回転自在に連結された中央リンク部材の連結端軸と、前記先端側の端部リンク部材に回転自在に連結された中央リンク部材の連結端軸とが成す角度をγ、基準となる基端側の端部リンク部材に対する各基端側の端部リンク部材の円周方向の離間角をδn、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度をθ、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度をφとした場合に、
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
で表される式を逆変換することで、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を制御するリンク作動装置。
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