JP2014005926A - リンク作動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 リンク作動装置51は、基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブ3が3組以上のリンク機構4を介して姿勢を変更可能に連結されたパラレルリンク機構1と、アクチュエータ53と、アクチュエータ53の駆動力をリンク機構4へ伝達する駆動伝達機構54とを備える。基端側のリンクハブ2よりも先端側のリンクハブ3が下方に位置するように、リンク作動装置51を設置する。パラレルリンク機構1または駆動伝達機構54に、これらパラレルリンク機構1および駆動伝達機構54の少なくともどちらかから落下する潤滑剤を受ける潤滑剤受け部材100を設ける。
【選択図】 図1
Description
パラレルリンク機構の先端部となる先端側のリンクハブに皿状の潤滑剤受け部材を設けることで、パラレルリンク機構や駆動伝達機構から落下するすべての潤滑剤を潤滑剤受け部材で受けることができる。そのため、下方の被作業物に潤滑剤が掛かることを効果的に防止できる。潤滑剤受け部材は、板状部の外周縁に突出部を有しているため、板状部で受けた潤滑剤が板状部の外周縁から垂れることがない。
この場合、潤滑剤受け部材が設置されている先端側のリンクハブが傾いた状態でも、潤滑剤受け部材により受けられた潤滑剤が、突出部を乗り越えて垂れることを防止できる。特に、突出部の傾き角度を前記折れ角の最大値以上とすると、常に突出部の突出端側が中心方向に傾いた状態に保たれるため、潤滑剤受け部材で受けた潤滑剤が突出部を乗り越えて垂れることを確実に防止できる。
潤滑剤受け部材が上板を有すると、先端側のリンクハブが90°(パラレルリンク機構の最大折れ角)傾いた状態でも、上板が地面に対して垂直方向に向いているため、潤滑剤受け部材に多量の潤滑剤が溜まっている場合でも、潤滑剤受け部材から潤滑剤が垂れることを確実に防止できる。
この構成であると、連結部により、固定部材と潤滑剤受け部材の板状部間の全周を覆うことができる。それにより、パラレルリンク機構における固定部材よりも先端側の部分が潤滑剤受け部材で広範に覆われるため、動作時にパラレルリンク機構や駆動伝達機構から飛び散る潤滑剤も潤滑剤受け部材で受けることができる。連結部は伸縮自在であるため、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢が変わっても、それに応じて潤滑剤受け部材の連結部が変形することができる。
いずれの場合も、潤滑剤受け部材の連結部が伸縮自在な機能を有しながら、この連結部により、固定部材と潤滑剤受け部材の板状部間の全周を覆うことができる。
この場合、固定部材の上に潤滑剤が落下しても、その潤滑剤が固定部材の外側へ落ちることがないので、被作業物に潤滑剤がかかることを防止できる。
このような潤滑剤受け部材を設けることで、駆動伝達機構からの潤滑剤の落下を防止することができる。そのため、駆動伝達機構に設けられている歯車のシール構造を簡素化できる。
図1に示すように、このリンク作動装置51は、水平状のベース部材52と、このベース部材52にスペーサ52aを介して下向きに設置されたパラレルリンク機構1と、このパラレルリンク機構1を作動させる複数のアクチュエータ53と、各アクチュエータ53の駆動力をパラレルリンク機構1へ伝達する駆動伝達機構54と、各アクチュエータ53を制御する制御装置55とを備える。この例では、制御装置55が共にコントローラ56に設けられているが、制御装置55はコントローラ56と別に設けてもよい。また、リンク作動装置51は、パラレルリンク機構1および駆動伝達機構54から落下する潤滑剤を受ける潤滑剤受け部材100を有している。
図12は、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部T1を示す。前記二つの軸受12はアンギュラ玉軸受であり、例えば背面組合せで配置されている。軸部材13の内端部分は、軸受12の内輪12aの内周に嵌合した部分13bよりも外径が大きい段差部13cとされ、この段差部13cの段差面13dが内側の軸受12の内輪12aの端面に当接することで、内輪12aを軸方向に位置決めしている。また、外側の軸受12の内輪12aと基端側の端部リンク部材5との間には、両端をこれらに接して間座部材16が設けられている。よって、前記ナット14を締付けることにより、基端側の端部リンク部材5および間座部材16を介して内輪12aが前記段差面13dに押付けられて、内輪12aを締付け固定すると共に、軸受12に対して予圧を付与する。
また、リンク作動装置61は、パラレルリンク機構1および駆動伝達機構64から落下する潤滑剤を受ける潤滑剤受け部材100を有している。図示例の潤滑剤受け部材100は、図1に示すものと同じであるが、図7または図8に示すものとしても良い。
図16に示すように、回転対偶部T1は、基端側のリンクハブ2の円周方向の3箇所に軸部35が形成され、これら軸部35の外周に、並列に設けた二つの軸受12を介して基端側の端部リンク部材5が回転自在に支持されている。二つの軸受12は、基端側の端部リンク部材5に形成された連通孔34内に設けられ、間座部材36を介して、軸部35の先端ねじ部35aに螺着したナット37によって締付け固定されている。
また、大歯車77のピッチ円半径が前記アーム長の1/2以上であると、大歯車77が、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶に設置する軸受12の外径よりも十分大きな径となるため、大歯車77の歯部と軸受12との間にスペースができ、大歯車77の設置が容易である。
図19は、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク5の回転対偶部T1を示す。前記二つの軸受12はアンギュラ玉軸受であり、例えば背面組合せで配置されている。軸部35の基端部分は、軸受12の内輪12aの内周に嵌合した部分35bよりも外径が大きい段差部35cとされ、この段差部35cの段差面35dが基端側の軸受12の内輪12aの端面に当接することで、内輪12aを軸方向に位置決めしている。また、先端側の軸受12の内輪12aは、前記間座部材36に接している。よって、前記ナット37を締付けることにより、間座部材36を介して内輪12aが前記段差面35dに押付けられて、内輪12aを締付け固定すると共に、軸受12に対して予圧を付与する。
2…基端側のリンクハブ
3…先端側のリンクハブ
4…リンク機構
5…基端側の端部リンク部材
6…先端側の端部リンク部材
7…中央リンク部材
51,61…リンク作動装置
52,62…ベース部材
53,63…アクチュエータ
54,64…駆動伝達機構
55,65…制御装置
100,110…潤滑剤受け部材
101,111…板状部
102,112…突出部
103…上板
103a…貫通孔
105…固定部材
105a…貫通孔
106…突出部
108,108A…連結部
θmax…折れ角の最大値
Claims (10)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であるパラレルリンク機構と、このパラレルリンク機構の前記3組以上のリンク機構のうち2組以上のリンク機構を駆動して、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータと、このアクチュエータの駆動力を対応するリンク機構へ伝達する駆動伝達機構とを備えたリンク作動装置において、
前記基端側のリンクハブよりも前記先端側のリンクハブが下方に位置し、前記パラレルリンク機構または前記駆動伝達機構に、これらパラレルリンク機構および駆動伝達機構の少なくともどちらかから落下する潤滑剤を受ける潤滑剤受け部材を設けたことを特徴とするリンク作動装置。 - 請求項1において、前記潤滑剤受け部材は、板状部と、この板状部の外周縁から板状部の表面に対して交差する一方向に突出した突出部とを有する皿状の部材であり、前記突出部が前記基端側のリンクハブの側を向くように、前記先端側のリンクハブに設置されているリンク作動装置。
- 請求項2において、前記潤滑剤受け部材の突出部は、その突出端側が前記先端側のリンクハブの中心軸に向かって傾いているリンク作動装置。
- 請求項3において、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度を折れ角とした場合、前記潤滑剤受け部材の突出部の傾き角度を、前記パラレルリンク機構の動作範囲における前記折れ角の最大値以上とした作動装置。
- 請求項2において、前記潤滑剤受け部材は、前記突出部の突出端に結合され前記板状部と平行で内周部に貫通孔が形成された上板を有するリンク作動装置。
- 請求項1において、前記基端側のリンクハブおよび前記アクチュエータが設置されたベース部材と、このベース部材に支持されベース部材と平行で内周部に貫通孔が形成された固定部材とを有し、前記潤滑剤受け部材は、前記先端側のリンクハブに固定された板状部と、この板状部と前記固定部材間の全周を覆い、これら両者を互いに連結する伸縮自在な連結部とを有するリンク作動装置。
- 請求項6において、前記潤滑剤受け部材の連結部は、蛇腹状の形状であり、外力が作用しない自然状態よりも小さく圧縮された状態で前記板状部および前記固定部材に組み付けられているリンク作動装置。
- 請求項6において、前記潤滑剤受け部材の連結部は、シート状の弾性材料からなるリンク作動装置。
- 請求項6ないし請求項8のいずれか1項において、前記固定部材は、その外周部に前記ベース部材側へ突出する突出部を有するリンク作動装置。
- 請求項1において、前記基端側のリンクハブおよび前記アクチュエータが設置されたベース部材を有し、前記潤滑剤受け部材は、板状部と、この板状部の外周縁から板状部の表面に対して交差する一方向に突出した突出部とを有する皿状の部材であり、前記板状部が前記駆動伝達機構の下方を覆い、前記突出部が前記ベース部材の側を向くように、前記ベース部材または前記駆動伝達機構の固定部に設置されているリンク作動装置。
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