CN110405728A - 并联连杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人具备：主体部(10)；多个驱动机构，其设置于主体部(10)；多个连杆部(30)，其一端部分别连结于多个驱动机构；可动板(20)，其配置于主体部(10)的下方，并由所述多个连杆部(30)的另一端部支撑；以及油盘(40)，其配置于所述主体部(10)的下表面的附近，油盘(40)可拆卸地安装于主体部(10)。
Description
技术领域
本发明涉及并联连杆机器人。
背景技术
已知一种并联连杆机器人，具备：基座部件；多个马达壳体，其固定于基座部件；以及多个连杆部，其分别固定于从多个马达壳体的端部突出的输出轴，在所述并联连杆机器人中，在马达壳体的所述端部固定环状部件，在环的内周面设置有蓄油槽(例如，参照专利文献1。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-255194号公报
发明内容
发明要解决的问题
马达壳体内的马达以及减速器被构成为，利用诸如油封等密封部件，防止内部的油、润滑脂等泄漏到马达以及减速器的外部。但是，由于长期使用引起的密封部件的劣化、粉尘等侵入到密封面等，导致发生油、润滑脂等泄漏到马达以及减速器的外部的情况。在所述并联连杆机器人中，针对这种情况，在固定于马达壳体的端部的环状部件的内周面设置有蓄油槽。
在此，并联连杆机器人的马达壳体等配置在输送机之上，并且处理输送机上的食品、药品、化妆品等的情况居多。因此，例如油从马达壳体滴落时，极大地影响与这些产品的质量有关的可靠性。即使这些产品未放置在输送机上时滴油的情况下，油也附着在输送机上，因此也同样影响与之后放置在输送机上的产品的质量有关的可靠性。
当在固定于马达壳体的端部的环状部件的内周面设置有蓄油槽的情况下，从减速器等泄漏的油暂且存储在蓄油槽中。但是，在环状部件固定到马达壳体的状态下，无法目视环状部件的内周面中存储的油量。并且，无法说在环状部件和马达壳体之间完全没有油的泄漏。因此，具有进一步提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性的需求。
本发明是鉴于上述情况而做出的。本发明的一个目的在于提供能够提高与所处理的产品的质量有关的可靠性的并联连杆机器人。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题，本发明提供以下方案。
本发明的第一方案的并联连杆机器人具备：主体部；多个驱动机构，其设置于主体部；多个连杆部，其一端部分别连结于所述多个驱动机构；可动板，其配置于所述主体部的下方，并由所述多个连杆部的另一端部支撑；以及油盘，其配置于所述主体部的下表面的附近，所述油盘可拆卸地安装于所述主体部。
在该方案中，在主体部的下表面的附近配置有油盘，并且油盘可拆卸地安装于主体部。因此，进行主体部的检查、清扫、其他维护等时，可以拆卸油盘。
当该并联连杆机器人处理食品、医药品、化妆品等精巧产品时，主体部的检查、清扫、其他维护等对这些产品的质量维持、质量的可靠性等具有很大的影响。由于可以拆卸油盘，因此可以容易且切实地进行主体部特别是下表面部的检查、清扫、其他维护等，并且这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。
在上述方案中，优选地，所述并联连杆机器人还具备吸油片，所述吸油片覆盖所述油盘的底板的上表面的至少一部分。
因此，与没有吸油片的情况相比，油、润滑脂等难以从油盘溢出。例如，当从主体部拆卸油盘时，即使油盘倾斜，与没有吸油片的情况相比，油、润滑脂等难以从油盘溢出。这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。
在上述方案中，优选地，在所述主体部设置有沿大致水平方向延伸的螺纹孔，所述油盘利用紧固于所述螺纹孔的安装螺栓可拆卸地安装于所述主体部。
例如，安装螺栓从下方插入于沿竖直方向延伸的螺纹孔的情况下，进行安装螺栓拧紧作业或拆卸作业时，安装螺栓容易掉落。
当并联连杆机器人处理食品、医药品、化妆品等精巧产品时，由于这种安装螺栓的掉落而引起输送机等的污渍有时也令人不满。对此，插入到沿大致水平方向延伸的螺纹孔中的安装螺栓，在进行安装螺栓拧紧作业或拆卸作业时，安装螺栓难以掉落。
另外，螺纹孔沿大致水平方向延伸，因此即使安装螺栓发生松动，与螺纹孔沿竖直方向延伸时相比，安装螺栓难以掉落。
在上述方案中，优选地，所述主体部具有固定于其下表面部的安装块，将所述安装块固定于所述下表面部的固定螺栓沿鉛直轴线延伸，在所述安装块设置有沿大致水平方向延伸的螺纹孔，所述油盘利用紧固于所述螺纹孔的安装螺栓可拆卸地安装于所述主体部，所述油盘配置于所述固定螺栓的下方。
如此，在固定螺栓的下方配置有油盘，因此即使固定螺栓由于松动而脱落，脱落的固定螺栓也被油盘接收。该结构有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性。
在上述方案中，优选地，在所述主体部设置有第一卡合部，所述第一卡合部是至少朝向水平方向延伸的轨道或槽，在所述油盘设置有第二卡合部，所述第二卡合部是与所述第一卡合部卡合的轨道或槽，通过所述第一卡合部与所述第二卡合部的卡合，所述油盘可拆卸地安装于所述主体部。
在这种情况下，由于可以拆卸油盘，因此可以容易且切实地进行主体部特别是下表面部的检查、清扫、其他维护等。
在上述方案中，优选地，所述油盘具有底板以及壁，所述壁从所述底板中的预定方向的一端侧朝向上方延伸，在所述油盘的所述预定方向的另一端侧设置有开口区域，在所述开口区域上没有设置从所述底板朝向上方延伸的壁，所述油盘还具备安装部，所述安装部从所述底板中的所述预定方向的中间部朝向上方延伸，并利用所述安装螺栓安装于所述主体部，所述安装部具有安装孔，所述安装螺栓沿所述预定方向插入通过所述安装孔。
如上所述，在油盘设置有开口区域，因此易于目视确认油盘内的油、润滑脂等的状态。另外，开口区域设置于底板中的所述预定方向的另一端侧，安装螺栓沿所述预定方向插入通过安装孔。因此，用于安装螺栓的拧紧或者拆卸的使用工具的操作，由于开口区域的存在变得更容易。
另外，在油盘具有开口区域，因此可以将油盘靠近主体部而配置，这有利于节省安装有油盘的主体部的空间。
在上述方案中，优选地，所述并联连杆机器人还具备覆盖所述连杆部的所述一端部的至少一部分的连杆部用吸油片。
在该方案中，防止沿着连杆部滴落的油、润滑脂等的掉落。
在上述方案中，优选地，所述并联连杆机器人还具备片保持部件，所述片保持部件可拆卸地安装于所述连杆部的所述一端部，利用所述片保持部件，所述连杆部用吸油片按压于所述连杆部的所述一端部。
在该方案中，将连杆部用吸油片可以容易且切实地安装于连杆部的一端部，这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。
本发明的第二方案的并联连杆机器人具备：主体部；多个驱动机构，其设置于主体部；多个连杆部，其一端分别连结于所述多个驱动机构；可动板，其配置于所述主体部的下方，并由所述多个连杆部的另一端部支撑；以及油盘，其安装于所述主体部的下表面的附近，所述油盘具有底板以及壁，所述壁从所述底板中的预定方向的一端侧朝向上方延伸，在所述油盘的所述预定方向的另一端侧设置有开口区域，在所述开口区域上没有设置从所述底板朝向上方延伸的壁。
如上所述，在油盘设置有开口区域，因此易于目视确认油盘内的油、润滑脂等的状态。另外，开口区域设置于底板中的所述预定方向的另一端侧，安装螺栓沿所述预定方向插入通过安装孔。因此，用于安装螺栓的拧紧或者拆卸的使用工具的操作，由于开口区域的存在变得更容易。
另外，在油盘具有开口区域，因此可以将油盘靠近主体部而配置，这有利于节省安装有油盘的主体部的空间。
在第二方案中，优选地，所述油盘的所述底板中的所述预定方向的所述一端侧配置于比所述另一端侧更靠下方的位置。
由此，消除或减少油、润滑脂等从开口区域中泄漏的可能性，从而有利于提高与所处理的产品的质量有关的可靠性。
发明效果
根据本发明，能够提高与所处理的产品的质量有关的可靠性。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的并联连杆机器人的立体图。
图2是本实施方式的并联连杆机器人的主要部分的主视图。
图3是本实施方式的并联连杆机器人的马达壳体及驱动连杆的立体图。
图4是表示将油盘安装于本实施方式的并联连杆机器人的方法的图。
图5是表示将油盘安装于本实施方式的并联连杆机器人的方法的图。
图6是本实施方式的并联连杆机器人的油盘的立体图。
图7是表示本实施方式的并联连杆机器人的第一变形例的油盘的俯视图。
图8是表示本实施方式的并联连杆机器人的第二变形例的油盘的俯视图。
图9是表示本实施方式的并联连杆机器人的第三变形例的油盘的俯视图。
图10是表示本实施方式的并联连杆机器人的第四变形例的主要部分的主视图。
图11是本实施方式的并联连杆机器人的第五变形例的马达壳体及驱动连杆的侧视图。
图12是本实施方式的并联连杆机器人的第五变形例的驱动连杆的主要部分的剖视图。
附图标记说明：
10：主体部
11：基座部件
12：马达壳体
12d：槽(第一卡合部)
13：安装块
13a：安装面
14：螺纹孔
14a：中心轴线
20：可动板
30：连杆部
31：驱动连杆
32：从动连杆
33,34：球面轴承
33a：球面连结部
35：片保持部件
35b：保持部
35c：安装片
40：油盘
41：底板
41a：上表面
42：侧面壁
42a：凸缘部(第二卡合部)
43：背面壁
44：开口区域
45：安装部
45a：安装孔
50：安装螺栓
60：吸油片
61：连杆部用吸油片
具体实施方式
以下使用附图对本发明的一个实施方式的并联连杆机器人进行说明。
如图1所示，本实施方式的并联连杆机器人具有主体部10、配置于主体部10的下方的可动板20、以及连结主体部10和可动板20的三个连杆部30。
如图1所示，主体部1具有沿大致水平方向延伸的基座部件11、以及固定于基座部件11的下表面的三个马达壳体12。如图2所示，在各马达壳体12内，容纳有伺服马达12a、以及连结于伺服马达12a的输出轴的减速器12b。伺服马达12a及减速器12b作为驱动机构发挥作用。
三个马达壳体12围绕主体部10的中心轴线CL以相等角度间隔配置，该中心轴线CL沿上下方向贯穿主体部10。
如图1所示，各连杆部30具有：驱动连杆31，其一端固定于减速器12b的输出轴12c；以及一对从动连杆32，其一端连结于驱动连杆31的另一端部。如图2及图3所示，在驱动连杆31的另一端侧形成有两个球面连结部33a，球面连结部33a是连结从动连杆32的一端的部件。驱动连杆31的另一端部和从动连杆的一端经由球面轴承33连结，球面连结部33a是球面轴承33的一部分。
各从动连杆32的另一端经由球面轴承34连结于可动板20。此外，球面轴承33，34可以是球窝接头。
可动板20设置有未图示的姿态改变部，在姿态改变部安装有用于把持对象物的手等末端执行器。
例如，主体部10的基座部件11由未图示的框架支撑，由此该并联连杆机器人配置于输送机的上方。安装于并联连杆机器人的末端执行器对输送机上的对象物进行预定的作业。
各伺服马达12a由未图示的机器人控制装置控制。机器人控制装置具有：具有处理器的控制部、硬盘等存储部、以及示教操作盘等。动作程序保存于存储部中，机器人控制装置基于动作程序来驱动各伺服马达12a。由此，为了对输送机上的对象物进行作业，基于动作程序来控制可动板20的动作。
如图1所示，三个油盘40配置于主体部10的下表面的附近。如图2及图4所示，安装块13分别固定于主体部10中的马达壳体12的下表面部，三个油盘40分别安装于安装块13。也就是说，各油盘40配置于相对应的马达壳体12的下方。
安装块13利用多个固定螺栓B固定于马达壳体12的下表面部，此时各固定螺栓B的中心轴线沿上下方向延伸。
在安装块13的面向水平方向的安装面13a设置螺纹孔14，所述螺纹孔14用于螺纹配合安装螺栓50，安装螺栓50用于安装油盘40。如图5所示，螺纹孔14的中心轴线14a沿大致水平方向延伸。因此，即使安装螺栓50发生松动，与中心轴线14a沿竖直方向延伸时相比，安装螺栓50难以从螺纹孔14脱落。
此外，在本实施方式中，如果中心轴线14a和水平面之间形成的角度是30°以下，并且达到上述效果，则认为中心轴线14a沿大致水平方向延伸。即使中心轴线14a和水平面之间形成的角度大，只要中心轴线14a从螺纹孔14的开口部朝向里侧向下方倾斜，也可以达到上述效果。
在安装块13中位于与安装面13a相反的一侧的面13b也面向水平方向。面13b是朝向主体部10的中心侧的面，安装面13a是朝向主体部10的外侧的面。也就是说，设置于朝向主体部10的外侧的安装面13a的螺纹孔14，用于安装油盘40。
如图6所示，各油盘40具有底板41、从底板41的宽度方向的两端分别朝向上方延伸的一对侧面壁42。一对侧面壁42中的一个向倾斜上方延伸，该一个侧面壁的上端部比下端部更远离另一个侧面壁42。一对侧面壁42大致平行于减速器12b的输出轴12c的中心轴线CL。也就是说，底板41的宽度方向与沿中心轴线CL的方向正交。
各油盘40具有背面壁43，所述背面壁43从底板41中与所述宽度方向正交的方向上的一端朝向上方延伸，各油盘40在由背面壁43及一对侧面壁42包围的空间中容纳油、润滑脂等。油、润滑脂等从马达壳体12、输出轴12c、驱动连杆31等滴落。本实施方式中，将与所述宽度方向正交的方向称为预定方向。
在底板41的预定方向的另一端，没有设置从底板41朝向上方延伸的壁。也就是说，在各油盘40的底板41的所述预定方向的另一端，设置有开口区域44。也就是说，在底板41中朝向主体部10的外侧的位置，设置有开口区域44。
各油盘40设置有安装部45，所述安装部45从底板41的所述预定方向上的中间部朝向上方延伸。安装部45固定于底板41，并且在安装部45设置有安装孔45a。安装孔45a沿所述预定方向贯穿安装部45。
将油盘40配置于相对应的马达壳体12的下方，并且将插入通过安装部45的安装孔45a的安装螺栓50拧紧于安装块13的螺纹孔14，由此使得油盘40安装于主体部10。另外，从螺纹孔14拆卸安装螺栓50，由此使得油盘40从主体部10拆卸。
如图6所示，在油盘40的底板41上放置有吸油片60。吸油片60由纸、无纺布、织布、泡沫塑料等制成。作为吸油片60可以使用公知的片状的吸油材料得到。本实施方式中，吸油片60用双面胶带等安装于底板41上。
在底板41、侧面壁42、或背面壁43也可以设置弹性变形的夹紧部件(未图示)。在这种情况下，在弾性范围内变形的夹紧部件从上方接触于吸油片60，通过抵抗弹性变形的反作用力，使得吸油片60安装于底板41上。
另外，在本实施方式中，如图2所示，底板41的上表面41a从所述预定方向的一端朝向另一端向上方倾斜。
如此，在本实施方式中，在主体部10的下表面的附近配置有油盘40，并且油盘40可拆卸地安装于主体部10。因此，当对主体部10进行检查、清扫、其他维护等时，可以拆卸油盘40。
在该并联连杆机器人处理食品、医药品、化妆品等精巧产品时，主体部10的检查、清扫、其他维护等，对这些产品的质量维持、质量的可靠性等具有很大的影响。由于可以拆卸油盘40，因此可以容易且切实地进行主体部10特别是下表面部的检查、清扫、其他维护等，这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。
另外，在本实施方式中，还具备覆盖油盘40的底板41的一部分的吸油片60。因此，与没有吸油片60的情况相比，油、润滑脂等难以从油盘40中溢出。例如，当从主体部10拆卸油盘40时，即使油盘40倾斜，与没有吸油片60的情况相比，油、润滑脂等难以从油盘40溢出。这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。
另外，当使用在吸收油、润滑脂等时改变颜色的吸油片60时，容易确认油盘40内的油、润滑脂等的量。
另外，在本实施方式中，在主体部10设置有沿大致水平方向延伸的螺纹孔14，油盘40利用紧固于螺纹孔14的安装螺栓50，可拆卸地安装于主体部10。例如，安装螺栓50从下方插入于沿竖直方向延伸的螺纹孔的情况下，在安装螺栓50的拧紧作业或拆卸作业时，安装螺栓50容易掉落。
当并联连杆机器人处理食品、医药品、化妆品等精巧产品时，由于这种安装螺栓50的掉落而引起输送机等的污渍有时也令人不满。对此，沿大致水平方向延伸的螺纹孔14中插入的安装螺栓5，在进行安装螺栓50的拧紧作业或拆卸作业时，安装螺栓50难以掉落。
另外，螺纹孔14沿大致水平方向延伸，因此当安装螺栓50发生松动时，与螺纹孔14沿竖直方向延伸时相比，安装螺栓50难以掉落。
另外，在本实施方式中，主体部10具有固定于其下表面部的安装块13。将安装块13固定于主体部10的下表面部的固定螺栓B，沿竖直方向延伸，在安装块13设置有沿大致水平方向延伸的螺纹孔14。油盘40利用紧固于螺纹孔14的安装螺栓50可拆卸地安装于主体部10，并且油盘40配置于固定螺栓B的下方。
如此，在固定螺栓B的下方配置有油盘40，因此假设固定螺栓B由于松动而脱落，脱落后的固定螺栓B也由油盘40接收。该结构有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性。
另外，在本实施方式中，油盘40具备底板41、从底板41中的预定方向的一端朝向上方延伸的背面壁43、以及从底板41中的与所述预定方向正交的方向的两端分别朝向上方延伸的一对侧面壁42。另外，在底板41的所述预定方向的另一端设置有开口区域44，所述开口区域44没有设置从底板41朝向上方延伸的壁。油盘40还具备安装部45，所述安装部45从底板41的所述预定方向的中间部朝向上方延伸，并利用安装螺栓50安装于主体部10，安装部45具有使安装螺栓50沿所述预定方向插入通过的安装孔45a。
此外，在另一示例中，如图7至图9所示，油盘40具备底板41、以及从底板41的周边部朝向上方延伸的壁，另外，在油盘40的底板部41的周边部的一部分设置有开口区域44，所述开口区域44没有设置从底板41的周边部朝向上方延伸的壁46。也就是说，在底板41的预定方向的一端侧设置有壁46，并且在底板41的预定方向的另一端侧设置有开口区域44。在图7中，底板41是圆形或椭圆形，在图8中，底板41是扇形。另外，在图9中，在四边形的底板41的作为对角线方向的预定方向的一端侧的两边设置有壁，在预定方向的另一端侧的两边设置有开口区域44。底板41可以具有其他形状，并且还可以具有比所述例子更复杂的形状。
图7、图8及图9的油盘40在由底板41及壁46包围的空间形成有容纳油、润滑脂等的容纳部。另外，当油盘40安装于主体部10的状态下，底板41的预定方向的一端侧配置于比另一端侧更靠下方的位置。由此，消除和减少油、润滑脂等从开口区域44中泄漏的可能性。
由于如此设置有开口区域44，因此易于目视确认油盘40内的油、润滑脂等的状态。另外，开口区域44设置于底板41中的周边部的一部分，安装螺栓50沿所述预定方向插入通过安装孔45a。因此，用于安装螺栓50的拧紧或者拆卸的使用工具的操作，由于开口区域44的存在变得容易。进一步，在本实施方式中，在底板41中朝向主体部10的外侧的位置设置有开口区域44，因此目视确认以及工具的操作变得更容易。
油盘40的一部分或全部还可以由透明的塑料材料形成。在这种情况下，目视确认油盘40内的油、润滑脂等的状态变得更容易。
此外，还可以不使用安装块13，并在马达壳体12的沿大致竖直方向延伸的面设置螺纹孔14。即使在这种情况下，将插入通过安装孔45a的安装螺栓50拧紧至螺纹孔14，由此还可以以与上述相同的方式将油盘40安装于主体部10。
另外，如图10所示，还可以在马达壳体12的两侧面分别设置沿所述预定方向延伸的槽(第一卡合部)12d。槽12d沿水平方向延伸，或者朝向水平方向及下方倾斜延伸。在这种情况下，设置在油盘40的凸缘部(第二卡合部)42a分别卡合于两侧面的槽12d，油盘40可拆卸地安装于马达壳体12。在图10中，凸缘部42a通过将侧壁部42向油盘40的内侧弯折而形成。
此外，还可以将油盘40安装于主体部10的下表面部中的马达壳体12以外的部分。另外，即使主体部10具有与本实施方式不同的形状、结构等时，也可以将油盘40安装于主体部10的下表面部，并且实现与上述相同的效果。
另外，还可以进一步设置连杆部用吸油片61。例如，如图11及图12所示，连杆部用吸油片61覆盖驱动连杆31的基端侧的下表面的一部分。另外，片保持部件35的一部分利用螺栓35a固定于驱动连杆31的基端侧。典型的为，片保持部件35通过弯曲金属板形成，但还可以使用塑料材料进行模具成型。
片保持部件35具有沿着驱动连杆31的基端侧的下表面弯曲的保持部35b、以及从保持部35b的一端侧沿保持部35b的板厚方向延伸的安装片35c。安装片35c利用螺栓35a固定于驱动连杆31的基端侧的侧面。连杆部用吸油片61保持在驱动连杆31的基端侧和保持部35b之间，典型的为，保持部35b将连杆部用吸油片61按压于驱动连杆31上。
因此，防止沿着驱动连杆31滴落的油、润滑脂等掉落到输送机上，该结构有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。
Claims (10)
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：
主体部；
多个驱动机构，其设置于主体部；
多个连杆部，其一端部分别连结于所述多个驱动机构；
可动板，其配置于所述主体部的下方，并由所述多个连杆部的另一端部支撑；以及
油盘，其配置于所述主体部的下表面的附近，
所述油盘可拆卸地安装于所述主体部。
2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述并联连杆机器人还具备吸油片，所述吸油片覆盖所述油盘的底板的上表面的至少一部分。
3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
在所述主体部设置有沿大致水平方向延伸的螺纹孔，
所述油盘利用紧固于所述螺纹孔的安装螺栓可拆卸地安装于所述主体部。
4.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述主体部具有固定于其下表面部的安装块，
固定螺栓沿鉛直轴线延伸，所述固定螺栓将所述安装块固定于所述下表面部，
在所述安装块设置有沿大致水平方向延伸的螺纹孔，
所述油盘利用紧固于所述螺纹孔的安装螺栓可拆卸地安装于所述主体部，
所述油盘配置于所述固定螺栓的下方。
5.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于，
在所述主体部设置有第一卡合部，所述第一卡合部是至少朝向水平方向延伸的轨道或槽，
在所述油盘设置有第二卡合部，所述第二卡合部是与所述第一卡合部卡合的轨道或槽，
通过所述第一卡合部与所述第二卡合部卡合，所述油盘可拆卸地安装于所述主体部。
6.根据权利要求3或4所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述油盘具有底板以及壁，所述壁从所述底板中的预定方向的一端侧朝向上方延伸，在所述油盘的所述预定方向的另一端侧设置有开口区域，在所述开口区域上没有设置从所述底板朝向上方延伸的壁，
所述油盘还具备安装部，所述安装部从所述底板中的所述预定方向的中间部朝向上方延伸，并利用所述安装螺栓安装于所述主体部，
所述安装部具有安装孔，所述安装螺栓沿所述预定方向插入通过所述安装孔。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述并联连杆机器人还具备覆盖所述连杆部的所述一端部的至少一部分的连杆部用吸油片。
8.根据权利要求7所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述并联连杆机器人还具备片保持部件，所述片保持部件可拆卸地安装于所述连杆部的所述一端部，
利用所述片保持部件，所述连杆部用吸油片按压于所述连杆部的所述一端部。
9.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：
主体部；
多个驱动机构，其设置于主体部；
多个连杆部，其一端分别连结于所述多个驱动机构；
可动板，其配置于所述主体部的下方，并由所述多个连杆部的另一端部支撑；以及
油盘，其安装于所述主体部的下表面的附近，
所述油盘具有底板以及壁，所述壁从所述底板中的预定方向的一端侧朝向上方延伸，在所述油盘的所述预定方向的另一端侧设置有开口区域，在所述开口区域上没有设置从所述底板朝向上方延伸的壁。
10.根据权利要求9所述的并联连杆机器人，其特征在于，
所述油盘的所述底板中的所述预定方向的所述一端侧配置于比所述另一端侧更靠下方的位置。
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