CN209791883U - 基于二次定位的喷胶装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供基于二次定位的喷胶装置，包括喷胶装置本体，喷胶装置本体包括壳体、用于放置待喷胶工件的定位载台本体、机械臂组件、喷胶组件、视觉检测装置、定位件本体；定位件本体用于对放置在定位载台本体上的待喷胶工件进行二次定位喷胶区域；喷胶组件在机械臂组件的驱动下运动至待喷胶工件的喷胶区域并执行喷胶，喷胶结束后，视觉检测装置检测待喷胶工件的喷胶质量。本实用新型采用二次定位的方式，精确定位喷胶区域，保证喷胶质量。本实用新型构思巧妙，设计合理，便于自动化喷胶领域推广应用。

Description

基于二次定位的喷胶装置

技术领域

本实用新型属于自动化喷胶领域，具体涉及用于基于二次定位的喷胶装置。

背景技术

喷胶机是现代工业中新兴的自动化设备，可对不同尺寸和不同形状的产品进行喷胶。喷胶机的使用性能主要有喷涂形状可调、胶量大小可调、供胶回吸量可调、可对不同粘性的胶水进行喷涂、喷胶室易于清洗等要求。大多应用于皮具、手袋、箱包、玩具、包装等行业。

传统的喷胶机结构简单，仅面向常规的规则结构，且无法控制喷胶区域，喷胶效果无法自动化控制，产品合格无法自动化判别，从而无法真正实现自动化喷胶；另一方面，喷胶为连续生产的过程，胶嘴处易粘附剩余胶，在进行下一工件喷胶时，胶嘴处剩余的胶极易粘结其他杂质，导致胶体中带入其他杂物，影响喷胶质量。

对此，急需对现有的喷胶装置进行改进。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出的基于二次定位的喷胶装置，二次定位的方式，精确定位喷胶区域，保证喷胶质量。

本实用新型提供基于二次定位的喷胶装置，包括喷胶装置本体，所述喷胶装置本体包括壳体、用于放置待喷胶工件的定位载台本体、机械臂组件、喷胶组件、视觉检测装置、定位件本体；其中，

所述壳体用于包裹喷胶装置本体基架并形成一整体；

所述定位载台本体用于对待喷胶工件进行定位装夹；

所述机械臂组件用于驱动所述喷胶组件运动；

所述视觉检测装置用于检测待喷胶工件的喷胶质量；

所述定位件本体用于对放置在定位载台本体上的待喷胶工件进行二次定位喷胶区域；

所述喷胶组件在所述机械臂组件的驱动下运动至待喷胶工件的喷胶区域并执行喷胶，喷胶结束后，所述视觉检测装置检测待喷胶工件的喷胶质量。

优选地，所述壳体上配置有自动门，壳体内部配置有排气装置；所述自动门关闭后，所述排气装置激活并开始工作。

优选地，所述喷胶组件包括喷胶连接座、喷胶胶嘴、喷胶定位柱、安装间隙；所述喷胶胶嘴与所述喷胶定位柱安装于所述喷胶连接座上；所述安装间隙用于安装喷胶定位柱；所述喷胶定位柱用于定位喷胶胶嘴位置。

优选地，所述视觉检测装置包括固定梁、第一驱动装置、滑轨板、固定基板、相机固定板、相机座、相机；所述第一驱动装置通过所述固定梁固定在喷胶装置本体基架上；所述第一驱动装置驱动所述滑轨板沿垂直所述定位载台本体方向上下运动；所述固定基板与所述滑轨板固定连接；所述相机固定板与所述固定基板通过若干固定轴、若干旋转连接件连接；所述相机通过所述相机座安装于所述相机固定板上。

优选地，所述视觉检测装置还包括限位检测装置；所述限位检测装置用于限位所述滑轨板的运动轨迹。

优选地，所述视觉检测装置还包括视场定位块；所述视场定位块安装于所述相机固定板上，用于定位所述相机的视场。

优选地，所述定位载台本体上配置有定位槽、定位校准组件、清洁组件；其中，

所述定位槽用于支撑待喷胶工件；

所述定位校准组件用于校准喷胶组件的喷胶胶嘴的定位；

所述清洁组件用于清除喷胶组件的喷胶胶嘴的残胶。

优选地，所述定位校准组件包括定位校准孔、定位开关；所述定位校准孔23用于校准喷胶胶嘴，所述定位开关用于触发定位校准孔开始定位。

优选地，所述清洁组件包括清洁夹头、清洁定位孔；所述清洁夹头由向内收紧的弹性夹头与清洁部组成；所述清洁部包括用于清洁的布、海绵、纱网、硅胶；弹性夹头收紧，以使清洁部包裹喷胶胶嘴，擦除喷胶胶嘴多余的残胶。

优选地，所述定位件本体包括定位基板；所述定位基板外表面贴合待喷胶工件内表面，用于待喷胶工件进行二次定位；所述定位基板上设有贯穿的通槽，定位基板贴合待喷胶工件后，形成待喷胶区域；所述定位基板内表面上设有第一下陷；所述第一下陷从靠近定位基板外边沿侧向通槽下陷，喷胶胶嘴顺所述第一下陷下陷方向喷入液态胶。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供基于二次定位的喷胶装置，包括喷胶装置本体，喷胶装置本体包括壳体、用于放置待喷胶工件的定位载台本体、机械臂组件、喷胶组件、视觉检测装置、定位件本体；定位件本体用于对放置在定位载台本体上的待喷胶工件进行二次定位喷胶区域；喷胶组件在机械臂组件的驱动下运动至待喷胶工件的喷胶区域并执行喷胶，喷胶结束后，视觉检测装置检测待喷胶工件的喷胶质量。本实用新型采用二次定位的方式，精确定位喷胶区域，保证喷胶质量。本实用新型构思巧妙，设计合理，便于自动化喷胶领域推广应用。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的喷胶装置本体的结构示意图一；

图2为本实用新型的喷胶装置本体的结构示意图二；

图3为本实用新型的喷胶装置本体的内部结构示意图；

图4为本实用新型的定位载台本体与待喷胶工件的装配结构示意图；

图5为本实用新型的定位载台本体的整体结构示意图；

图6为本实用新型的机械臂组件的结构示意图；

图7为本实用新型的喷胶组件的结构示意图；

图8为本实用新型的视觉检测装置的结构示意图；

图9为本实用新型的清洁组件的结构示意图；

图10为本实用新型的定位校准组件的结构示意图；

图11为本实用新型的定位件本体的结构示意图；

图12为本实用新型的定位件本体的俯视图。

图中所示：

喷胶装置本体100、壳体10、自动门11、排气装置12、定位载台本体 20、清洁夹头21、清洁定位孔22、定位校准孔23、定位开关24、定位槽25、支撑柱26、机械臂组件30、机械臂连接座31、第一运动单元32、第二运动单元33、第三运动单元34、喷胶组件40、喷胶连接座41、喷胶胶嘴42、喷胶定位柱43、安装间隙44、视觉检测装置50、固定梁51、第一驱动装置52、滑轨板53、固定基板54、固定轴541、旋转连接件542、相机固定板55、相机座56、相机57、柱状视场571、视场定位块58、限位检测装置59、定位件本体60、定位基板61、握持部62、第一下陷63、待喷胶区域64、第一挡部65、第二挡部66、定位凸块67、第二下陷68、显示屏80、待喷胶工件90。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，本实用新型的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

接下来，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

基于二次定位的喷胶装置，如图1、图2所示，包括喷胶装置本体100，喷胶装置本体100包括壳体10、用于放置待喷胶工件90的定位载台本体20、机械臂组件30、喷胶组件40、视觉检测装置50、定位件本体60；其中，

壳体10用于包裹喷胶装置本体100基架并形成一整体；

定位载台本体20用于对待喷胶工件90进行定位装夹；

机械臂组件30用于驱动喷胶组件40运动；

视觉检测装置50用于检测待喷胶工件90的喷胶质量；

定位件本体60用于对放置在定位载台本体20上的待喷胶工件90进行二次定位喷胶区域；

喷胶组件40在机械臂组件30的驱动下运动至待喷胶工件90的喷胶区域并执行喷胶，喷胶结束后，视觉检测装置50检测待喷胶工件90的喷胶质量。在本实施例中，如图1所示，喷胶装置本体100前部配置有显示屏80，用于实时观测视觉检测装置50采集的喷胶质量情况，便于人员根据实际情况进行操作。

在一优选实施例中，如图1、图2所示，壳体10上配置有自动门11，壳体10内部配置有排气装置12；自动门11关闭后，排气装置12激活并开始工作。在本实施例中，待喷胶工件90在定位载台本体20安装完成后触发延时指令，延时指令用于控制自动门11在一定的时间后关闭，关闭后排气装置 12自动开启，因喷胶中含有一定量的毒性且挥发性物质，通过排气装置12 统一收集并通过管道统一排至其他收集装置中，便于集中统一处理。

如图6所示，机械臂组件30包括机械臂连接座31、第一运动单元32、第二运动单元33、第三运动单元34，依次连接并实现相互间能相对运动；第三运动单元34固定连接喷胶组件40。

如图7所示，喷胶组件40包括喷胶连接座41、喷胶胶嘴42、喷胶定位柱43、安装间隙44；喷胶胶嘴42与喷胶定位柱43安装于喷胶连接座41上；安装间隙44用于安装喷胶定位柱43；喷胶定位柱43用于定位喷胶胶嘴42 位置。

如图8所示，视觉检测装置50包括固定梁51、第一驱动装置52、滑轨板53、固定基板54、相机固定板55、相机座56、相机57；第一驱动装置52 通过固定梁51固定在喷胶装置本体100基架上；第一驱动装置52驱动滑轨板53沿垂直定位载台本体20方向上下运动；固定基板54与滑轨板53固定连接；相机固定板55与固定基板54通过若干固定轴541、若干旋转连接件542连接；相机57通过相机座56安装于相机固定板55上。在一优选实施例中，视觉检测装置50还包括限位检测装置59；限位检测装置59用于限位滑轨板53的运动轨迹；例如，图8中，限位检测装置59为两设置于限位滑轨板53极限位置的接触开关，当限位滑轨板53触碰到接触开关后，第一驱动装置52停止工作。在另一优选实施例中，视觉检测装置50还包括视场定位块58；视场定位块58安装于相机固定板55上，用于定位相机57的视场；例如，图8中，通过调节相机座56，以使得相机57的柱状视场571从两视场定位块58间穿过。特殊地，当机械臂组件30驱动喷胶组件40喷胶完成后，喷胶组件40需运动至初始位置，其中，初始位置可为坐标原点或者壳体10 内的任意远端，用于避免遮挡相机57的视场；喷胶完成后，第一驱动装置52驱动，使相机57移动至检测位，检测待喷胶工件90的喷胶质量。在本实施例中，如图8所示，采用三根固定轴541与两旋转连接件542相互连接，实现相机57的位姿调整，结构简单可靠，同时扩展性好。

如图3、图4所示，定位载台本体20上配置有定位槽25、定位校准组件、清洁组件；其中，

定位槽25用于支撑待喷胶工件90；

定位校准组件用于校准喷胶组件40的喷胶胶嘴42的定位；

清洁组件用于清除喷胶组件40的喷胶胶嘴42的残胶；

定位件本体60用于对放置在定位载台本体20上的待喷胶工件90进行二次定位喷胶区域。

在一优选实施例中，如图4所示，定位载台本体20上还配置有支撑柱26；支撑柱26贴合待喷胶工件90外表面；支撑柱26分布于若干定位槽25 形成封闭区域内。支撑柱26在定位槽25内侧形成辅助支撑，防止喷胶过程中局部受力导致工件形变，影响工件质量。

如图10所示，定位校准组件包括定位校准孔23、定位开关24；定位校准孔23用于校准喷胶胶嘴42，定位开关24用于触发定位校准孔23开始定位。

如图9所示，清洁组件包括清洁夹头21、清洁定位孔22；清洁夹头21 由向内收紧的弹性夹头与清洁部组成；清洁部包括用于清洁的布、海绵、纱网、硅胶；弹性夹头收紧，以使清洁部包裹喷胶胶嘴42，擦除喷胶胶嘴42 多余的残胶。

如图11、图12所示，定位件本体60包括定位基板61；定位基板61外表面贴合待喷胶工件90内表面，用于待喷胶工件90进行二次定位；定位基板61上设有贯穿的通槽，定位基板61贴合待喷胶工件90后，形成待喷胶区域64；定位基板61内表面上设有第一下陷63；第一下陷63从靠近定位基板 61外边沿侧向通槽下陷，喷胶胶嘴顺第一下陷63下陷方向喷入液态胶。由于液态胶具有一定的流动性，为保证喷胶质量，不形成空鼓，喷胶方向保持一致，喷胶仅从第一下陷63侧注入，使胶仅按单一方向流动。

在一优选实施例中，如图11、图12所示，待喷胶区域64并非完全的单一连通区域，定位件本体60还包括第一挡部65，用于覆盖部分待喷胶区域 64；第一挡部65向两侧延伸并连接定位基板61，将待喷胶区域64分割为两部分。应当理解，图中所示仅为两部分待喷胶区域64，但不能因此限定待喷胶区域64的范围，待喷胶区域64应当包括但不限于若干个形状不同的非连通区域。如图12所示，定位件本体60还包括第二挡部66，用于覆盖部分待喷胶区域64；第二挡部66与第一挡部65连接，第二挡部66与第一挡部65 共同将待喷胶区域64分割为两部分。

在一优选实施例中，如图11所示，第一挡部65为柱状结构，靠近待喷胶工件90端的柱体的面积小于等于远离待喷胶工件90端的柱体的面积。同样地，第二挡部66也为柱状结构，靠近待喷胶工件90端的柱体的面积小于等于远离待喷胶工件90端的柱体的面积，使喷胶完成后，定位件本体60能便于脱离待喷胶工件90内表面，第一挡部65、第二挡部66在垂直待喷胶工件90内表面方向上的纵截面呈下窄上宽，拔模倾角0-8°，特别的，拔模倾角为5°时，即便于脱离又不至于摩擦面过大造成胶面形变。

在一优选实施例中，为保证待喷胶区域64内胶体流动性，如图11、图 12所示，定位件本体60还包括第二下陷68；第二下陷68的下陷幅度大于第一下陷63幅度。由于第二下陷68的存在，待喷胶区域64内胶体顺一个方向顺利填满，同时第二下陷68较第一下陷63更陡峭，只需检测第二下陷68是否有残胶，即可判断是否喷胶完成，同时待喷胶区域64填满后不会从第二下陷68处溢出。

在一优选实施例中，为方便定位件本体60的拾取与抓握，如图11所示，定位件本体60还包括握持部62；握持部62与定位基板61连接，并突出定位基板61内表面。在本实施例中，定位件本体60还包括定位凸块67，定位凸块67延伸出定位基板61，形成用于定位的平面；通过定位凸块67实现快速定位。

如图3所示，待喷胶工件90初次定位通过定位载台本体20进行定位，基于二次定位的喷胶方法，包括以下步骤：

S1、待喷胶工件90安装于喷胶载台上，待喷胶工件90上配置定位件本体60对待喷胶工件90的待喷胶区域64进行二次定位；

S2、喷胶组件对待喷胶区域64进行喷胶，液态胶体顺第一下陷63填入待喷胶区域64；

S3、视觉检测装置50对待喷胶区域64进行图像采集，并根据采集的图像判别是否合格，若合格，则喷胶完成。

每次喷胶组件40的喷胶胶嘴42喷胶前，通过机械臂组件30驱动，以使得喷胶胶嘴42移动至定位校准组件进行校准。其中，喷胶组件40包括喷胶连接座41、喷胶胶嘴42、喷胶定位柱43、安装间隙44；安装间隙44用于便于安装喷胶定位柱43；喷胶定位柱43用于定位喷胶胶嘴42位置；如图6所示，定位校准组件包括定位校准孔23、定位开关24，定位开关24用于接触喷胶定位柱43并触发定位校准孔23定位，定位校准孔23用于校准喷胶胶嘴 42。

每次喷胶组件的喷胶胶嘴喷胶结束后，通过机械臂组件30驱动，以使得喷胶胶嘴42移动至胶嘴清洁组件处进行清洁。其中，清洁组件包括清洁夹头 21、清洁定位孔22；清洁夹头21由向内收紧的弹性夹头与清洁部组成，清洁部包括但不限于用于清洁的布、海绵、纱网、硅胶；弹性夹头收紧使清洁部包裹喷胶胶嘴42，擦除喷胶胶嘴42多余的残胶，确保下次喷胶时喷胶胶嘴42清洁。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于二次定位的喷胶装置，包括喷胶装置本体(100)，其特征在于：所述喷胶装置本体(100)包括壳体(10)、用于放置待喷胶工件(90)的定位载台本体(20)、机械臂组件(30)、喷胶组件(40)、视觉检测装置(50)、定位件本体(60)；其中，

所述壳体(10)用于包裹喷胶装置本体(100)基架并形成一整体；

所述定位载台本体(20)用于对待喷胶工件(90)进行定位装夹；

所述机械臂组件(30)用于驱动所述喷胶组件(40)运动；

所述视觉检测装置(50)用于检测待喷胶工件(90)的喷胶质量；

所述定位件本体(60)用于对放置在定位载台本体(20)上的待喷胶工件(90)进行二次定位喷胶区域；

所述喷胶组件(40)在所述机械臂组件(30)的驱动下运动至待喷胶工件(90)的喷胶区域并执行喷胶，喷胶结束后，所述视觉检测装置(50)检测待喷胶工件(90)的喷胶质量。

2.如权利要求1所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述壳体(10)上配置有自动门(11)，壳体(10)内部配置有排气装置(12)；所述自动门(11)关闭后，所述排气装置(12)激活并开始工作。

3.如权利要求1所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述喷胶组件(40)包括喷胶连接座(41)、喷胶胶嘴(42)、喷胶定位柱(43)、安装间隙(44)；所述喷胶胶嘴(42)与所述喷胶定位柱(43)安装于所述喷胶连接座(41)上；所述安装间隙(44)用于安装喷胶定位柱(43)；所述喷胶定位柱(43)用于定位喷胶胶嘴(42)位置。

4.如权利要求1所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述视觉检测装置(50)包括固定梁(51)、第一驱动装置(52)、滑轨板(53)、固定基板(54)、相机固定板(55)、相机座(56)、相机(57)；所述第一驱动装置(52)通过所述固定梁(51)固定在喷胶装置本体(100)基架上；所述第一驱动装置(52)驱动所述滑轨板(53)沿垂直所述定位载台本体(20)方向上下运动；所述固定基板(54)与所述滑轨板(53)固定连接；所述相机固定板(55)与所述固定基板(54)通过若干固定轴(541)、若干旋转连接件(542)连接；所述相机(57)通过所述相机座(56)安装于所述相机固定板(55)上。

5.如权利要求4所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述视觉检测装置(50)还包括限位检测装置(59)；所述限位检测装置(59)用于限位所述滑轨板(53)的运动轨迹。

6.如权利要求4所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述视觉检测装置(50)还包括视场定位块(58)；所述视场定位块(58)安装于所述相机固定板(55)上，用于定位所述相机(57)的视场。

7.如权利要求1所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述定位载台本体(20)上配置有定位槽(25)、定位校准组件、清洁组件；其中，

所述定位槽(25)用于支撑待喷胶工件(90)；

所述定位校准组件用于校准喷胶组件(40)的喷胶胶嘴(42)的定位；

所述清洁组件用于清除喷胶组件(40)的喷胶胶嘴(42)的残胶。

8.如权利要求7所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述定位校准组件包括定位校准孔(23)、定位开关(24)；所述定位校准孔(23)用于校准喷胶胶嘴(42)，所述定位开关(24)用于触发定位校准孔(23)开始定位。

9.如权利要求7所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述清洁组件包括清洁夹头(21)、清洁定位孔(22)；所述清洁夹头(21)由向内收紧的弹性夹头与清洁部组成；所述清洁部包括用于清洁的布、海绵、纱网、硅胶；弹性夹头收紧，以使清洁部包裹喷胶胶嘴(42)，擦除喷胶胶嘴(42)多余的残胶。

10.如权利要求1所述的基于二次定位的喷胶装置，其特征在于：所述定位件本体(60)包括定位基板(61)；所述定位基板(61)外表面贴合待喷胶工件(90)内表面，用于待喷胶工件(90)进行二次定位；所述定位基板(61)上设有贯穿的通槽，定位基板(61)贴合待喷胶工件(90)后，形成待喷胶区域(64)；所述定位基板(61)内表面上设有第一下陷(63)；所述第一下陷(63)从靠近定位基板(61)外边沿侧向通槽下陷，喷胶胶嘴顺所述第一下陷(63)下陷方向喷入液态胶。