JP2011245586A - 産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】内輪16aと外輪16bの間にはオイルシール25が設けられ、油吸収部材26がオイルシール25外側端面を塞ぐように設けられている。この油吸収部材26は、合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダ27と、合成樹脂製で帯状の結束バンド28とで取り付けられている。ホルダ27は、ホルダ本体27aに多数の櫛歯板部27bを有し、さらに、断面凸状のビード部27cを有する。このビード部27cを外輪16bの第1の外輪部16b1及び第2の外輪部16b2の接合部外周部に存在する環状凹部16kに嵌合させた形態で、ホルダ27を外輪16bに巻回して櫛歯板部27bを油吸収部材26の端面に当て、結束バンド28により外輪16bに締付固定する。
【選択図】図1
Description
ところが、この場合、次の不具合がある。上述した図18、図19の長尺部材113を、実際にロボットのクロスローラベアリング102の外輪104に巻回しバンド締めすると、ロボットの長期稼働によって長尺部材113が僅かに矢印Q方向にずれることがあった。
そしてこの場合、前記櫛歯板部は相互に隙間があるが、ホルダの巻回によってホルダ本体が湾曲することでその先端部が相互に近づくため、油吸収部材をほぼ全面的に押さえることができる。
そして、前記内輪16aと前記外輪16bとの間のうち前記外輪16bの軸方向先端側の部分には、図4にも示すように、内部に内周側及び外面側が開放する凹部16dを有するシールハウジング部16eが形成されており、ゴム製シール部材に相当するオイルシール25がこのシールハウジング部16eに挿入配設されており、もって、オイルシール25が内輪16a及び外輪16b間に介在されている。
又、前記結束バンド28は、図9に示すように、合成樹脂からなり、一端部には、他端部の挿通が可能な環部28aが形成されており、この環部28aには係止部28bが形成されている。さらにこの結束バンド28の一面には前記係止部28bに選択的に係止される被係止片部28cが多数形成されている。この結束バンド28も可撓性があり、又、鋏などの工具・道具を用いて切断容易である。
そして、前記ホルダ27の前記ビード部27cを前記外輪16bにおいて第1の外輪部16b1及び第2の外輪部16b2の接合部外周部に存在する環状凹部16kに嵌合させた形態で、前記結束バンド28の先端部を引いて締結し、該ホルダ27を前記外輪16bに巻回下状態に締め付け固定する。なお、結束バンド28の余った先端部分は適宜鋏などで切断する(その切断端を図2及び図3に符号28sで示している)。
上述した本実施形態においては、ロボット1が所定の挙動を繰り返し実行すると、該ロボット1におけるモータ18やハーモニック減速機9、さらにはフランジ8や手首7の摺動部分が温度上昇して、潤滑油が低粘性化し、さらに、フランジ8が、ロボット挙動により外側へ振られる動きをするため、前記低粘性化した潤滑油が、微量ながらオイルシール25からフランジ8外へ滲出することがある。
Claims (3)
- 内輪と、軸方向に2分割された第1の外輪部及び第2の外輪部を有する外輪と、前記内輪と前記第1の外輪部及び第2の外輪部との間に保持されたころとから構成され、前記内輪及び外輪が相対的に回転可能なクロスローラベアリングを備え、
このクロスローラベアリングの前記内輪が最終段アームとしてのエンドエフェクタ取付用フランジを構成し、前記外輪がエンドエフェクタ取付用フランジの前段となる前段アームに固定され、
前記エンドエフェクタ取付用フランジは前記前段アーム内に設けたモータ及び減速機により回転され、
前記内輪と前記外輪との間のうち前記外輪の軸方向先端側の部分にゴム製シール部材を介在させた産業用ロボットであって、
前記ゴム製シール部材を覆う環状の油吸収部材と、
合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダと、
合成樹脂製で帯状の結束バンドとを備え、
前記ホルダは、前記クロスローラベアリングの前記外輪の外周面に巻回される長尺平板面を有するホルダ本体と、このホルダ本体における長手方向に沿う一方の縁部から相互に隙間をおいて突出し先端部分が前記ホルダ本体の板面とほぼ直角をなす多数の櫛歯板部と、前記ホルダ本体にあって該櫛歯板部の突出方向側の面部に設けられ長尺方向に延びる断面凸状のビード部とを一体に有して構成され、
前記環状の油吸収部材を前記エンドエフェクタ取付用フランジに嵌合させて該油吸収部材により前記ゴム製シール部材を覆い、
前記ホルダの前記ビード部を前記外輪の第1の外輪部及び第2の外輪部の接合部外周部に存在する環状凹部に嵌合させた形態で、該ホルダを前記外輪に巻回して前記櫛歯板部を前記油吸収部材の他端面に当て、
前記結束バンドにより前記巻回状態のホルダを前記外輪に締付固定してなることを特徴とする産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造。 - 前記油吸収部材は有端環状に形成されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造。
- 前記ホルダ本体において前記ビード部と反対側の面部には、前記結束バンドが挿通可能で該ホルダ本体からの離脱を阻止する門型のバンド挿通部を前記ビード部と対応して複数設けたことを特徴とする請求項1又は2記載の産業用ロボットのエンドエフェクタ取付用フランジの油止め構造。
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