JP7000365B2 - ロボットの手首構造、ロボット、及び手首構造の製造方法 - Google Patents
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
50,50’,50”,100 手首構造
52,52’,52” 手首本体
54,54’,54”,102 ホルダ部材
56 手首フランジ
57 オイルシール
66,66’,66”,104 ホルダ
68,105 カバー
84 オイル収納部
Claims (10)
- 手首本体と、
前記手首本体に取り付けられるホルダ部材であって、
オイルシール収容部を画定する第1内周面を含むリング部と、
前記リング部から軸方向一方へ延出し、軸受収容部を画定する第2内周面を含む円筒部と、
前記リング部から径方向内方へ突出するように該リング部に一体に形成され、前記第1内周面とともに前記オイルシール収容部を画定する、前記軸方向一方の第1端面を含むカバーと、を有する、ホルダ部材と、
前記ホルダ部材の径方向内側に回転可能に支持される手首フランジと、
前記手首本体と前記ホルダ部材との間に設けられるオイル収納部と、
前記オイルシール収容部に配置され、前記オイル収納部からのオイル漏れを防止するオイルシールであって、前記円筒部の前記軸方向一方側から前記オイルシール収容部に挿入可能である、オイルシールと、
前記軸受収容部に配置され、前記手首フランジを回転可能に支持する軸受であって、前記円筒部の前記軸方向一方側から前記軸受収容部に挿入可能である、軸受と、を備え、
前記カバーは、前記リング部と前記手首フランジとの間で前記オイルシールを外部から覆う、ロボットの手首構造。 - 前記リング部は、前記第1内周面と前記第2内周面との間で延在し、該第2内周面とともに前記軸受収容部を画定する、前記軸方向一方の第2端面をさらに有し、
前記軸受は、前記第2端面に当接して前記軸受収容部に配置される、請求項1に記載のロボットの手首構造。 - 前記オイルシールは、径方向内方へ突出して前記手首フランジと接触するリップ部を有し、
前記カバーは、前記オイルシールに面する前記第1端面に、該第1端面と前記オイルシールとの間に前記カバーと前記リップ部との干渉を防止するための隙間を形成する凹部を有する、請求項1又は2に記載のロボットの手首構造。 - 前記ホルダ部材は、前記リング部から径方向外方へ延出する延出部をさらに有し、
前記リング部の軸方向他方の端面と、前記延出部の該軸方向他方の端面とは、前記軸方向と直交する平面を画定する、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボットの手首構造。 - 前記手首本体は第1の係合部を有し、
前記ホルダ部材は、前記第1の係合部と係合して前記ホルダ部材を前記手首本体に固定する第2の係合部を有する、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボットの手首構造。 - 前記第1の係合部及び前記第2の係合部は、ねじである、請求項5に記載のロボットの手首構造。
- 前記延出部は、前記手首本体に締結具で締結される締結部として機能し、
前記カバーは、前記延出部に対して、前記軸方向他方に突出した位置に配置される、請求項4に記載のロボットの手首構造。 - 前記カバーの外面に、前記手首フランジの回転基準位置を示す指標が形成されている、請求項1~7のいずれか1項に記載のロボットの手首構造。
- 請求項1~8のいずれか1項に記載の手首構造を備えるロボット。
- 請求項1~8のいずれか1項に記載の手首構造を製造する方法であって、
切削加工又は成形によって、一体形状の前記ホルダ部材を作製し、
前記オイルシールを、前記円筒部の前記軸方向一方側から挿入して前記オイルシール収容部に配置し、
前記軸受を、前記手首フランジの外周面に嵌め込み、
前記手首フランジを、前記ホルダ部材及び前記オイルシールの径方向内側に前記円筒部の前記軸方向一方側から挿入することで、前記軸受を前記円筒部の前記軸方向一方側から前記軸受収容部に挿入する、方法。
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