WO2017213034A1

WO2017213034A1 - リンク作動装置

Info

Publication number: WO2017213034A1
Application number: PCT/JP2017/020548
Authority: WO
Inventors: 賢蔵野瀬; 浩磯部; 清悟坂田
Original assignee: Ntn株式会社
Priority date: 2016-06-08
Filing date: 2017-06-02
Publication date: 2017-12-14
Also published as: US11000946B2; CN109312834A; EP3470704B1; US20190105769A1; EP3470704A4; CN109312834B; EP3470704A1

Abstract

リンク作動装置は、基端側のリンクハブ（２）に対し先端側のリンクハブ（３）が、少なくとも３組のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結されている。各リンク機構（４）は、基端側の端部リンク部材（５）、先端側の端部リンク部材（６）、および中央リンク部材（７）を有する。２組以上のリンク機構に、姿勢制御用アクチュエータ（５０）と減速機構（５１）とが設けられる。基端側の端部リンク部材（５）は、湾曲部（３０）と、湾曲部（３０）の一端に設けられた一対の回転連結体（３１ａ，３１ｂ）とを有する。減速機構（５１）は一対の回転連結体（３１ａ，３１ｂ）の間に配置され、出力軸（５１ａ）が一方の回転連結体（３１ｂ）に固定され、かつ入力軸（５１ｂ）が他方の回転連結体（３１ａ）に回転自在に支持される。

Description

リンク作動装置

関連出願

　本出願は、２０１６年６月８日出願の特願２０１６－１１４１０３および２０１７年５月１５日出願の特願２０１７－０９６１７０の優先権を主張するものであり、その全体を参照により本願の一部をなすものとして引用する。

　この発明は、医療機器や産業機器等の高速、高精度で、広範な作動範囲を必要とする機器に用いられるリンク作動装置に関する。

　医療機器や産業機器等の各種作業装置に用いられるパラレルリンク機構が、特許文献１、２に提案されている。

特開２０００－９４２４５号公報米国特許第５，８９３，２９６号明細書

　特許文献１のパラレルリンク機構は、構成が比較的簡単であるが、各リンクの作動角が小さいため、トラベリングプレートの作動範囲を大きく設定すると、リンク長が長くなることにより、機構全体の寸法が大きくなって装置の大型化を招くという問題がある。また、機構全体の剛性が低く、トラベリングプレートに搭載されるツールの重量、つまりトラベリングプレートにおける可搬重量が小さいものに制限されるという問題もある。

　特許文献２のパラレルリンク機構は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、４節連鎖の３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結した構成としたことにより、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。

　しかし、特許文献２のパラレルリンク機構は、姿勢制御用のモータ、減速機構等を設けてリンク作動装置とする場合、パラレルリンク機構の径方向外側にモータと減速機構が配置されるため、径方向に大きくなるという問題がある。また、減速機構やモータがリンク機構と干渉して作動範囲が制限されるという問題もある。

　そこで、パラレルリンク機構の径方向寸法を小さくするために、基端側の端部リンク部材を湾曲部と回転連結部とで構成し、湾曲部の径方向内側縁および径方向外側縁を回転連結部の長さ方向に延長して得られる仮想の２つの平面に挟まれた空間内に、姿勢制御用アクチュエータによる回転運動を基端側の端部リンク部材に伝達する歯車機構の少なくとも一部を配置することが提案されている（特願２０１５－２５０９３９）。しかし、この提案の構成は、減速機構の入力軸と出力軸が交差している場合には適用可能であるが、入力軸と出力軸が同一軸上にある場合には適用できないという問題がある。

　この発明の目的は、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作を行うことができ、入力軸と出力軸とが同一軸上にある減速機構を、径方向寸法を大きくすることなく設置可能なリンク作動装置を提供することである。

　この発明のリンク作動装置は、
　基端側のリンクハブと、
　先端側のリンクハブと、
　前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブを姿勢変更可能に連結する少なくとも３組のリンク機構であって、
　各リンク機構が、
　　前記基端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側端部リンク部材と、
　　前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された先端側端部リンク部材と、
　　前記基端側端部リンク部材の他端および前記先端側端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材と、
　を有する少なくとも３組のリンク機構と、
　前記少なくとも３組のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に設けられ、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータと、
　対応する前記姿勢制御用アクチュエータの回転動力を減速して前記基端側の端部リンク部材に伝達する減速機構と、
を備えている。
　このリンク作動装置において、前記基端側の端部リンク部材は、任意の角度に湾曲した湾曲部と、この湾曲部の一端に設けられ互いに間隔を開けて並ぶ一対の回転連結体からなる回転連結部とを有し、前記減速機構は、入力軸と出力軸とが同一軸上にあり、前記一対の回転連結体の間に、前記入力軸および前記出力軸の各軸心を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と一致させて配置され、前記減速機構の前記出力軸が、前記一対の回転連結体のうちの一方の回転連結体に固定され、かつ、前記減速機構の前記入力軸が、前記一対の回転連結体のうちの他方の回転連結体に回転自在に支持されていることを特徴とする。

　この構成によると、各姿勢制御用アクチュエータを回転駆動すると、その回転動力が減速機構を介して減速して基端側の端部リンク部材に伝達される。それにより、基端側の端部リンク部材の角度が変わり、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢が変更される。基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、４節連鎖の３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結したため、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。

　基端側の端部リンク部材が湾曲部で湾曲しているため、リンク作動装置全体の径方向の寸法を小さくすることができ、コンパクトな構成を実現できる。また、減速機構の出力軸を一方の回転連結体に固定し、かつ減速機構の入力軸を他方の回転連結体に回転自在に支持させることにより、一対の回転連結体の間に減速機構を配置することが可能である。これにより、パラレルリンク機構の径方向外側に減速機構を張り出さずに設置することができ、より一層コンパクトな構成を実現できる。つまり、入力軸と出力軸とが同一軸上にある減速機構を、径方向寸法を大きくすることなく設置することが可能である。加えて、一対の回転連結体の間に減速機構を配置すれば、減速機構が一対の回転連結体を連結する構造となり、剛性を向上させるうえで有利である。

　この発明の一実施形態において、前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに直交するように、前記姿勢制御用アクチュエータが設けられていてもよい。この場合、姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と減速機構の入力軸とを、例えば傘歯車等を用いて動力伝達可能に連結する。これにより、基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の周りに他の部品が配置されない構造となり、パラレルリンク機構が広い動作範囲をとることができる。

　前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに直交している場合、前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と前記基端側のリンクハブの中心軸とが平行であってもよい。なお、基端側のリンクハブの中心軸は、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点が基端側の球面リンク中心と称される場合に、この基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線のことである。この構成であると、姿勢制御用アクチュエータをパラレルリンク機構の中心に近づけて設置することができ、コンパクトな構成を実現できる。

　この発明の一実施形態において、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに平行となるように、前記姿勢制御用アクチュエータが設けられていてもよい。この構成であると、姿勢制御用アクチュエータをパラレルリンク機構の中心に近づけて設置することができ、コンパクトな構成を実現できる。

　また、上記の構成である場合、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸に取り付けられたプーリと、前記減速機構の前記入力軸に取り付けられたプーリとに、動力伝達用のベルトを掛けることにより、姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸から減速機構の入力軸へ動力を伝達することができる。

　この発明の一実施形態において、前記基端側のリンクハブは、前記各リンク機構を支持する基端部材を有し、前記基端部材に対して、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と、前記姿勢制御用アクチュエータの出力軸とが互いに反対側に配置されている。

　この構成によると、各姿勢制御用アクチュエータを回転駆動すると、その回転動力が基端側の端部リンク部材に伝達される。それにより、基端側の端部リンク部材の角度が変わり、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢が変更される。基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、４節連鎖の３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結してパラレルリンク機構を構成したため、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。

　この構成は、基端部材に対して、基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と、姿勢制御用アクチュエータの出力軸とが互いに反対側に配置されているため、姿勢制御用アクチュエータやこの姿勢制御用アクチュエータに付随する部品が、基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶部の周辺に配置されない。このため、姿勢制御用アクチュエータとパラレルリンク機構とが干渉し難く、パラレルリンク機構が、径方向寸法がコンパクトでありながら、広い動作範囲をとることができる。また、姿勢制御用アクチュエータを前記位置に配置したことにより、基端部材における各リンク機構がある側と反対側の面にはパラレルリンク機構の構成部品が存在せず、姿勢制御用アクチュエータの配置の設計自由度が高い。

　この発明の一実施形態において、前記基端側のリンクハブは、前記基端部材から先端側に突出して設けられ前記各基端側の端部リンク部材をそれぞれ回転自在に支持する複数の回転支持部材を有し、前記姿勢制御用アクチュエータの前記出力軸が、前記基端部材における前記複数の回転支持部材の並び面と平行であってもよい。
　この場合、姿勢制御用アクチュエータの出力軸を、全体的に基端部材に接近して設けることができる。これにより、リンク作動装置全体の基端側のリンクハブの中心軸に沿う方向の寸法をコンパクトにできる。

　この発明の一実施形態において、前記基端側のリンクハブは、前記基端部材から先端側に突出して設けられ前記各基端側の端部リンク部材をそれぞれ回転自在に支持する複数の回転支持部材を有し、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸が、前記基端部材における前記複数の回転支持部材の並び面と平行であってもよい。この場合、基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸を、全体的に基端部材に接近して設けることができる。これにより、リンク作動装置全体の基端側のリンクハブの中心軸に沿う方向の寸法をコンパクトにできる。

　この発明の一実施形態において、前記基端部材は、前記複数の回転支持部材の並びの中央部に貫通孔を有していてもよい。貫通孔を有すると、貫通孔に配線等を通して設けることができ、配線等の取り回しが容易である。

　この発明の一実施形態において、前記姿勢制御用アクチュエータが、その出力軸を基準にして内向きに配置されていてもよい。この構成であると、姿勢制御用アクチュエータが配置されている部分の径方向寸法が小さくなり、コンパクトな構成を実現できる。また、姿勢制御用アクチュエータを基端側のリンクハブの中心軸に沿う方向に配置する構成に比べて、基端側のリンクハブの中心軸に沿う方向の寸法がコンパクトになる。

　前記姿勢制御用アクチュエータが、その出力軸を基準にして内向きに配置されている場合、前記姿勢制御用アクチュエータの前記出力軸が、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と、前記基端側のリンクハブの中心軸とが成す平面に対して、平行にオフセットして配置されていてもよい。姿勢制御用アクチュエータをオフセットして配置することで、各姿勢制御用アクチュエータが互いに干渉することを避けることができる。また、姿勢制御用アクチュエータが配置されている部分の径方向の中心部に、配線等を通すための空間を広くとることができる。

　請求の範囲および／または明細書および／または図面に開示された少なくとも２つの構成のどのような組合せも、本発明に含まれる。特に、請求の範囲の各請求項の２つ以上のどのような組合せも、本発明に含まれる。

　この発明は、添付の図面を参考にした以下の好適な実施形態の説明から、より明瞭に理解されるであろう。しかしながら、実施形態および図面は単なる図示および説明のためのものであり、この発明の範囲を定めるために利用されるべきものではない。この発明の範囲は添付の請求の範囲によって定まる。添付図面において、複数の図面における同一の符号は、同一または相当する部分を示す。
この発明の一実施形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。同リンク作動装置のパラレルリンク機構の一状態を示す図である。同パラレルリンク機構の異なる状態を示す図である。図１のIV－IV断面図である。図４の一部分の断面図である。図５のVI－VI断面図である。図１のVII－VII断面図である。図７の部分図である。同パラレルリンク機構の１つのリンク機構を直線で表現した図である。この発明の異なる実施形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図１０のXI－XI断面図である。同リンク作動装置の歯車機構の周辺部の断面図である。歯車機構の異なる構成を示す断面図である。この発明のさらに異なる実施形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図１４のXV－XV断面図である。同リンク作動装置の動力伝達機構の周辺部の断面図である。この発明の第５の実施形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図１７のXVIII－XVIII断面図である。図１８の一部の断面図である。図１７のXX－XX断面図である。この発明のさらに異なる実施形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図２１のXXII－XXII断面図である。同リンク作動装置の動力伝達機構の周辺部の断面図である。この発明の応用態様の第１の応用形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。同リンク作動装置のパラレルリンク機構の一状態を示す図である。同パラレルリンク機構の異なる状態を示す図である。図２４のXXVII－XXVII断面図である。図２４のXXVIII－XXVIII断面図である。図２４のXXIX－XXIX断面図である。図２４のXXX－XXX断面図である。図２４のXXXI－XXXI断面図である。この発明の応用態様の第２の応用形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図３２のXXXIII－XXXIII断面図である。この発明の応用態様の第３の応用形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図３４のXXXV－XXXV断面図である。図３４のXXXVI－XXXVI断面図である。図３４のXXXVII－XXXVII断面図である。この発明の応用態様の第４の応用形態にかかるリンク作動装置の一部を省略した正面図である。図３８のXXXIX－XXXIX断面図である。図３８のXXXX－XXXX断面図である。

　この発明の一実施形態にかかるリンク作動装置を図１～図９と共に説明する。図１はリンク作動装置の一部を省略した正面図である。このリンク作動装置は、パラレルリンク機構１と、このパラレルリンク機構１を作動させる姿勢制御用アクチュエータ５０と、減速機構（図１には図示なし）とで構成される。

　図２はパラレルリンク機構１の一状態を示す図、図３は同パラレルリンク機構１の異なる状態を示す図である。図２、図３は、図１とは反対方向から見た状態を示している。パラレルリンク機構１は、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３を３組のリンク機構４を介して姿勢変更可能に連結したものである。図１では、１組のリンク機構４のみが示されている。リンク機構４の数は、４組以上であってもよい。なお、図２、図３はパラレルリンク機構１の基本構成を示しており、姿勢制御用アクチュエータ５０および減速機構を取り付けてリンク作動装置として構成する場合、パラレルリンク機構１の一部が図とは異なる構成となる。

　図１～図３において、各リンク機構４は、基端側の端部リンク部材５、先端側の端部リンク部材６、および中央リンク部材７で構成され、４つの回転対偶からなる４節連鎖のリンク機構をなす。基端側の端部リンク部材５および先端側の端部リンク部材６はそれぞれＬ字状に形成されている。基端側の端部リンク部材５の一端は基端側のリンクハブ２に回転自在に連結されている。先端側の端部リンク部材６は先端側のリンクハブ３に回転自在に連結されている。中央リンク部材７は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材５，６の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。

　パラレルリンク機構１は、２つの球面リンク機構を組み合わせた構造であって、リンクハブ２，３と端部リンク部材５，６の各回転対偶、および端部リンク部材５，６と中央リンク部材７の各回転対偶の中心軸が、基端側と先端側においてそれぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢ（図１）で交差している。また、基端側と先端側において、リンクハブ２，３と端部リンク部材５，６の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢからの距離も同じであり、端部リンク部材５，６と中央リンク部材７の各回転対偶とそれぞれの球面リンク中心ＰＡ，ＰＢからの距離も同じである。端部リンク部材５，６と中央リンク部材７との各回転対偶の中心軸は、ある交差角γ（図１）を持っていてもよいし、平行であってもよい。

　図１のIV－IV断面図である図４に、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、中央リンク部材７と基端側の端部リンク部材５の各回転対偶の中心軸Ｏ２と、基端側の球面リンク中心ＰＡとの関係が示されている。つまり、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とが交差する点が基端側の球面リンク中心ＰＡである。また、図１のVII－VII断面図である図７に、先端側のリンクハブ３と先端側の端部リンク部材６の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、中央リンク部材７と先端側の端部リンク部材６の各回転対偶の中心軸Ｏ２と、先端側の球面リンク中心ＰＢとの関係が示されている。つまり、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とが交差する点が先端側の球面リンク中心ＰＢである。図４、図７の例では、リンクハブ２，３と端部リンク部材５，６との各回転対偶の中心軸Ｏ１と、端部リンク部材５，６と中央リンク部材７との各回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度αが９０°とされているが、前記角度αは９０°に限定されない。

　３組のリンク機構４は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、図９のように、各リンク部材５，６，７を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材７の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図９は、一組のリンク機構４を直線で表現した図である。この実施形態のパラレルリンク機構１は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ２および基端側の端部リンク部材５と、先端側のリンクハブ３および先端側の端部リンク部材６との位置関係が、中央リンク部材７の中心線Ｃに対して回転対称となる位置構成になっている。各中央リンク部材７の中央部は、共通の軌道円Ｄ上に位置している。

　基端側のリンクハブ２と先端側のリンクハブ３と３組のリンク機構４とで、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３が直交２軸周りに回転自在な２自由度機構が構成される。言い換えると、この機構は、基端側のリンクハブ２に対して先端側のリンクハブ３を、回転が２自由度で姿勢変更自在な機構である。この２自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の可動範囲を広くとれる。

　例えば、球面リンク中心ＰＡ，ＰＢを通り、リンクハブ２，３と端部リンク部材５，６の各回転対偶の中心軸Ｏ１（図４、図７）と直角に交わる直線をリンクハブ２，３の中心軸ＱＡ，ＱＢとした場合、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢの折れ角θ（図９）の最大値を約±９０°とすることができる。また、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の旋回角φ（図９）を０°～３６０°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢが傾斜した水平角度のことである。

　基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢変更は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢの交点Ｏを回転中心として行われる。図２は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡと先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢが同一線上にある状態を示し、図３は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに対して先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢが或る作動角をとった状態を示す。姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心ＰＡ，ＰＢ間の距離Ｌ（図９）は変化しない。

　各リンク機構４が次の各条件を満たす場合、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ２および基端側の端部リンク部材５と、先端側のリンクハブ３および先端側の端部リンク部材６とは同じに動く。よって、パラレルリンク機構１は、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手として機能する。
　条件１：各リンク機構４におけるリンクハブ２，３と端部リンク部材５，６との回転対偶の中心軸Ｏ１の角度および長さが互いに等しい。
　条件２：リンクハブ２，３と端部リンク部材５，６との回転対偶の中心軸Ｏ１および端部リンク部材５，６と中央リンク部材７との回転対偶の中心軸Ｏ２が、基端側および先端側において球面リンク中心ＰＡ，ＰＢで交差する。
　条件３：基端側の端部リンク部材５と先端側の端部リンク部材６の幾何学的形状が等しい。
　条件４：中央リンク部材７における基端側部分と先端側部分の幾何学的形状が等しい。
　条件５：中央リンク部材７の対称面に対して、中央リンク部材７と端部リンク部材５，６との角度位置関係が基端側と先端側とで同じである。

　図１～図４に示すように、基端側のリンクハブ２は、平板状の基端部材１０と、この基端部材１０における円周上に等配で設けられた３組の回転支持部材１１とで構成される。図の例では、平板状の基端部材１０が上下の面が水平になるように設けられ、この基端部材１０の上面から各回転支持部材１１が上方に突出している。なお、基端部材１０は平板状でなくてもよい。３組の回転支持部材１１が配置される円周の中心は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡ上に位置する。各組の回転支持部材１１は、径方向の外側に位置するアクチュエータ支持部材１１ａと、内側に位置する減速機構支持部材１１ｂとからなる。アクチュエータ支持部材１１ａおよび減速機構支持部材１１ｂは、互いに一定の間隔を開けて並んでいる。

　各回転支持部材１１には、基端側の端部リンク部材５の一端が回転自在に連結される。また、回転支持部材１１のアクチュエータ支持部材１１ａに姿勢制御用アクチュエータ５０（図１、図４）が支持される。減速機構支持部材１１ｂに減速機構５１（図４）が支持される。回転支持部材１１と基端側の端部リンク部材５との連結構造、並びに回転支持部材１１への姿勢制御用アクチュエータ５０および減速機構５１の支持構造については、後で説明する。

　図４の一部分の断面図である図５に示すように、基端側の端部リンク部材５の他端には、回転軸１５が取り付けられている。この回転軸１５は、中央リンク部材７の一端に例えば２個の軸受１６を介して回転自在に支持されている。回転軸１５を用いる代わりに、回転軸１５を中央リンク部材７の一端に回転自在に接触させることで、回転軸１５を回転自在に支持してもよい。

　前記軸受１６は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。この軸受１６は、中央リンク部材７に圧入、接着、加締め等の方法で固定してある。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。この例のように軸受１６を用いる代わりに、回転軸１５を中央リンク部材７に回転自在に接触させることで、回転軸１５を回転自在に支持してもよい。

　図１～図３、および図７に示すように、先端側のリンクハブ３は、先端部材２０と、この先端部材２０における円周上に等配で設けられた３個の回転支持部材２１とで構成される。先端部材２０は例えば平板状である。３個の回転支持部材２１が配置される円周の中心は、先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢ上に位置する。図３、図７に図示されているように、先端側のリンクハブ３は、３組の回転支持部材２１の内側に円形の貫通孔２０ａを有する。各回転支持部材２１に、先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢ（図１）と交差する回転軸２２が軸受２３を介してそれぞれ回転自在に支持されている。回転軸２２は、先端側の端部リンク部材６の一端に取り付けられている。

　先端側の端部リンク部材６の他端には、回転軸２５が取り付けられている。この回転軸２５は、中央リンク部材７の他端に例えば２個の軸受２６を介して回転自在に支持されている。回転軸２５を用いる代わりに、回転軸２５を中央リンク部材７の他端に回転自在に接触させることで、回転軸２５を回転自在に支持してもよい。

　次に、図４の一部分の断面図である図５、および図７の部分図である図８と共に、端部リンク部材５，６の構成について説明する。基端側の端部リンク部材５と先端側の端部リンク部材６とは一部を除いて同じ構成であるので、ここでは代表して基端側の端部リンク部材５について説明し、先端側の端部リンク６については対応する箇所の符号を括弧内に記す。基端側および先端側の端部リンク部材５，６で構成が異なる箇所については、適宜説明する。

　図５（図８）に示すように、端部リンク部材５（６）は、１つの湾曲部３０と、この湾曲部３０の両端にそれぞれ位置するリンクハブ側の回転連結部３１Ａおよび中央リンク側の回転連結部３１Ｂとで構成される。この実施形態では、回転連結部３１Ａ，３１Ｂは、湾曲部３０の端部の外側面および内側面にそれぞれ固定された一対の回転連結体３１ａ，３１ｂからなる。

　湾曲部３０は、例えば金属材料の鋳造品である。湾曲部３０は、所定の角度α（図４参照；この例では９０°）に湾曲した形状をしている。湾曲角度αは任意に決めることができる。湾曲部３０の両端には、外側面と内側面間を貫通する１つのボルト用ねじ孔３２が設けられている。湾曲部３０の両端において、ボルト用ねじ孔３２の両側に位置する２つの位置決め孔３３が設けられている。

　回転連結部３１Ａ，３１Ｂの回転連結体３１ａ，３１ｂは、金属板等の厚さが一定の板状の部材に対して板金加工等の加工をすることで所定の形状に作られる。基端側の端部リンク部材５におけるリンクハブ側の回転連結部３１Ａの回転連結体３１ａ，３１ｂ（図５）は、後で説明するように屈曲形状である。他の回転連結体３１ａ，３１ｂは平板状である。各回転連結体３１ａ，３１ｂには、湾曲部３０の前記ボルト用ねじ孔３２に対応する１つのボルト挿通孔３４と、湾曲部３０の前記位置決め孔３３に対応する２つの位置決め孔３５とが設けられている。また、基端側の端部リンク部材５のリンクハブ側の回転連結部３１Ａ以外の回転連結部３１Ａ，３１Ｂに用いられる回転連結体３１ａ，３１ｂには、前記回転軸１５，２２，２５のいずれかが挿通される貫通孔３６が設けられている。回転連結体３１ａ，３１ｂの素材として、単純な形状であり厚さが一定の板状の部材を用いると、安価に製作することができ、かつ量産性に優れる。特に、素材を金属板とすると、輪郭形状や前記各孔３４，３５，３６の加工が容易である。

　湾曲部３０と回転連結体３１ａ，３１ｂとの固定に際しては、湾曲部３０の位置決め孔３３と、外側および内側の各回転連結体３１ａ，３１ｂの位置決め孔３５とに位置決めピン３７を挿通して位置決めする。その状態で、外側と内側からそれぞれボルト３８を各回転連結体３１ａ，３１ｂのボルト挿通孔３４に挿通し、そのボルト３８のねじ部を湾曲部３０のボルト用ねじ孔３２に螺合させる。つまり、外側および内側の回転連結体３１ａ，３１ｂは、共通の位置決めピン３７で位置決めされた状態で、互いに異なるボルト３８によりそれぞれ個別に湾曲部３０に固定される。このように位置決めピン３７を用いることで、組立てが容易となり、作業者による組立て精度のばらつきが少なくなる。また、湾曲部３０と回転連結体３１ａ，３１ｂの位置関係の精度が向上するため、パラレルリンク機構１のスムーズな動作を実現できる。

　図５に示すように、基端側の端部リンク部材５におけるリンクハブ側の回転連結部３１Ａは、外側および内側の一対の回転連結体３１ａ，３１ｂが、例えば曲げ加工により屈曲形状とされている。リンクハブ側の回転連結部３１Ａにおいて、湾曲部３０に固定される部分の相互間隔よりも回転支持部材１１に連結される部分の相互間隔の方が広くなっている。外側の回転連結体３１ａは、回転支持部材１１のアクチュエータ支持部材１１ａの内側に配置される。内側の回転連結体３１ｂは、回転支持部材１１の減速機構支持部材１１ｂの内側に配置される。そして、回転支持部材１１に、基端側の端部リンク部材５の回転連結部３１Ａが、姿勢制御用アクチュエータ５０および減速機構５１と共に組み付けられる。具体的には、次のように組み付けられる。

　回転支持部材１１のアクチュエータ支持部材１１ａの外側面に、姿勢制御用アクチュエータ５０が固定される。姿勢制御用アクチュエータ５０は、例えば回転モータである。姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａは、アクチュエータ支持部材１１ａと外側の回転連結体３１ａを貫通して、回転連結体３１ａよりも内側に延びている。回転出力軸５０ａは、回転連結体３１ａに設けられた軸受６１により回転自在に支持されている。

　回転支持部材１１の減速機構支持部材１１ｂの外側面に、減速機構５１が固定される。減速機構５１は、入力軸５１aと出力軸５１ｂとが同一軸上にある形態である。入力軸５１aおよび出力軸５１ｂは、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶の中心軸Ｏ１と同一軸上にある。この実施形態の場合、減速機構５１の入力軸５１ａは姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａと同一軸である。入力軸５１ａおよび出力軸５１ｂは、軸受６２，６３によって、それぞれ減速機構５１のハウジングに回転自在に支持されている。減速機構５１とアクチュエータ支持部材１１ａとの間には、スペーサ６４が介在している。

　減速機構５１の出力軸５１ｂの先端にフランジ６５が固定され、このフランジ６５の外周に円筒状部材６６が固定されている。円筒状部材６６は、減速機構支持部材１１ｂの内径孔６７を貫通して内側へ延びており、その先端面が複数のボルト６８によって、内側の回転連結体３１ｂに結合されている。

　この実施形態の場合、減速機構５１は遊星歯車機構とされる。図５のVI－VI断面図である図６に示すように、遊星歯車機構からなる減速機構５１は、太陽歯車７０と、複数の遊星歯車７１と、キャリア７２と、内歯歯車７３とを有する。例えば、太陽歯車７０を入力軸５１ａに結合し、キャリア７２を出力軸５１ｂに結合することで、入力軸５１ａの回転が同方向回転で減速して出力軸５１ｂに出力される。

　図８に示すように、先端側の端部リンク部材６におけるリンクハブ側の回転連結部３１Ａは、外側および内側の一対の回転連結体３１ａ，３１ｂ間に、前記回転支持部材２１が配置される。そして、前記回転軸２２を介して、端部リンク部材６と回転支持部材２１とが互いに回転自在に連結される。具体的には、次のように連結する。

　回転軸２２は、外径端に他の部分よりも径が大きい頭部２２ａを有し、内径端に雄ねじ部２２ｂを有する。この回転軸２２を雄ねじ部２２ｂの側から、外側の回転連結体３１ａ、スペーサ４５、２つの軸受２３の内輪、スペーサ４６、および内側の回転連結体３１ｂの各貫通孔に順に挿通し、雄ねじ部２２ｂにナット４７を螺着する。これにより、回転軸２２の頭部２２ａとナット４７とで、一対の回転連結体３１ａ，３１ｂ、２つの軸受２３の内輪、および２つのスペーサ４５，４６を挟み付けることで、軸受２３に予圧を付与した状態で、端部リンク部材６と回転支持部材２１とを互いに回転自在に連結する。

　図５（図８）に示すように、端部リンク部材５（６）における中央リンク側の回転連結部３１Ｂは、外側および内側の一対の回転連結体３１ａ，３１ｂ間に、中央リンク部材７の一端（他端）が配置される。そして、前記回転軸１５（２５）を介して、端部リンク部材５（６）と中央リンク部材７とが互いに回転自在に連結される。具体的には、次のように連結する。

　回転軸１５（２５）は、外径端に他の部分よりも径が大きい頭部１５ａ（２５ａ）を有し、内径端に雄ねじ部１５ｂ（２５ｂ）を有する。この回転軸１５（２５）を雄ねじ部１５ｂ（２５ｂ）の側から、外側の回転連結体３１ａ、スペーサ４５、２つの軸受１６（２６）の内輪、スペーサ４６、および内側の回転連結体３１ｂの各貫通孔に順に挿通し、雄ねじ部１５ｂ（２５ｂ）にナット４７を螺着する。これにより、回転軸１５（２５）の頭部１５ａ（２５ａ）とナット４７とで、一対の回転連結体３１ａ，３１ｂ、２つの軸受１６（２６）の内輪、および２つのスペーサ４５，４６を挟み付けることで、軸受１６（２６）に予圧を付与した状態で、端部リンク部材５（６）と中央リンク部材７とを互いに回転自在に連結する。

　このリンク作動装置は、各姿勢制御用アクチュエータ５０を回転駆動することで、パラレルリンク機構１を作動させる。詳しくは、姿勢制御用アクチュエータ５０を回転駆動すると、その回転が減速機構５１を介して減速して、基端側の端部リンク部材５のリンクハブ側の回転連結部３１Ａにおける内側の回転連結体３１ｂに伝達される。これにより、基端側の端部リンク部材５の角度が変わり、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢が変更される。パラレルリンク機構１は、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３を、４節連鎖の３組のリンク機構４を介して姿勢を変更可能に連結した構成であるたため、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。

　端部リンク部材５，６が湾曲部３０で湾曲しているため、リンク作動装置全体の径方向の寸法を小さくすることができ、コンパクトな構成を実現できる。端部リンク部材５，６の回転連結部３１Ａ，３１Ｂはいずれも一対の回転連結体３１ａ，３１ｂからなる。回転連結体３１ａ，３１ｂは、湾曲部３０に対して着脱自在に取り付けられた金属板からなっているため、板金加工によって回転連結体３１ａ，３１ｂを安価にかつ量産性良く製作することができる。素材となる金属板の大きさを変更するだけで、リンク作動装置のサイズの違いに回転連結体３１ａ，３１ｂを対応させることができる。このため、リンク作動装置のサイズの変更を容易に実現できる。

　また、端部リンク部材５，６を湾曲部３０および回転連結部３１Ａ，３１Ｂの２種類の部位に分割すると、各部位を単純な形状とすることが可能となり、加工費を抑制でき、量産性が向上する。回転連結部３１Ａ，３１Ｂの回転連結体３１ａ，３１ｂを互いに同一の形状とすると、部品の共通化を図れ、安価で量産性が良い。ただし、回転連結体３１ａ，３１ｂが用いられる箇所や求められる強度に応じて、回転連結体３１ａ，３１ｂの厚さや形状を異ならせてもよい。

　基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５との回転対偶部に関しては、以下の作用・効果がある。減速機構５１の出力軸５１ｂを内側の回転連結体３１ｂに固定し、かつ減速機構５１の入力軸５１ａを外側の回転連結体３１ａに回転自在に支持させることにより、一対の回転連結体３１ａ，３１ｂの間に減速機構５１を配置することが可能である。これにより、パラレルリンク機構１の径方向外側に減速機構５１を張り出さずに設置することができ、より一層コンパクトな構成を実現できる。つまり、入力軸５１ａと出力軸５１ｂとが同一軸上にある減速機構５１を、径方向寸法を大きくすることなく設置することが可能である。加えて、一対の回転連結体３１ａ，３１ｂの間に減速機構５１を配置すれば、減速機構５１が一対の回転連結体３１ａ，３１ｂを連結する構造となり、剛性を向上させる上で有利である。

　図１０～図１２はこの発明の異なる実施形態を示す。このリンク作動装置は、図１、図４、図５に示す前記実施形態に対して、姿勢制御用アクチュエータ５０の配置が異なっている。すなわち、前記実施形態は、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａが減速機構５１の入力軸５１ａと同軸であるのに対し、この実施形態では、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａと減速機構５１の入力軸５１ａとが別軸で、互いに対して直交した配置となっている。

　図１０に示すように、この実施形態のリンク作動装置は、ベース板８０に設けられた複数の支柱８１の上端に基端部材１０が支持されている。図１２に示すように、姿勢制御用アクチュエータ５０は基端部材１０の底面に固定して設けられ、その回転出力軸５０ａが基端部材１０の開口１０ａを貫通して上方に突出している。上下方向に延びる回転出力軸５０ａは、歯車機構８２を介して、減速機構５１の水平方向の入力軸５１ａと連結されている。歯車機構８２は、回転出力軸５０ａに取り付けられた駆動側の傘歯車８３と、入力軸５１ａに取り付けられた従動側の傘歯車８４とでなる。

　このように姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａと減速機構５１の入力軸５１ａとが互いに直交するように姿勢制御用アクチュエータ５０が設けられていると、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５との回転対偶の周りに他の部品が配置されない構造となり、パラレルリンク機構１が広い動作範囲をとることができる。他は、前記実施形態と同じである。

　また、このリンク作動装置は、基端部材１０に対して、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶部の中心軸Ｏ１と、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａとが互いに反対側に配置されている。これにより、姿勢制御用アクチュエータ５０やこの姿勢制御用アクチュエータ５０に付随する部品が、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶部の周辺に配置されない構成とされる。このため、姿勢制御用アクチュエータ５０とパラレルリンク機構１とが干渉し難く、パラレルリンク機構１が、径方向寸法がコンパクトでありながら、広い動作範囲をとることができる。また、姿勢制御用アクチュエータ５０を前記位置に配置したことにより、基端部材１０における各リンク機構４がある側と反対側の面にはパラレルリンク機構１の構成部品が存在しないため、姿勢制御用アクチュエータ５０の配置の設計自由度が高い。他は、前記実施形態と同じである。

　図１２に示す歯車機構８２は、駆動側の傘歯車８３の内側に従動側の傘歯車８４が位置する構成であるが、図１３に示す歯車機構８２のように、駆動側の傘歯車８３の外側に従動側の傘歯車８４が位置する構成としてもよい。図１３の構成は、図１２の構成よりも、姿勢制御用アクチュエータ５０を径方向の中心側に配置することができ、パラレルリンク機構１をコンパクトにできる。

　図１４～図１６はこの発明のさらに異なる実施形態を示す。このリンク作動装置は、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａが減速機構５１の入力軸５１ａと平行になるように、姿勢制御用アクチュエータ５０が配置されている。回転出力軸５０ａから入力軸５１ａへは、ベルト式の動力伝達機構９１によって回転が伝達される。

　詳しくは、図１４の全体図に示すように、ベース板８０に設けられた複数の支柱８１の上端に基端部材１０が支持されている。そして、図１４のXVI－XVI断面図である図１６に示すように、基端部材１０の底面に固定されたアクチュエータ支持部材９０に、回転出力軸５０ａが水平となる姿勢で姿勢制御用アクチュエータ５０が設けられている。前記動力伝達機構９１は、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａに取り付けられた駆動側のタイミングプーリ９２と、減速機構５１の入力軸５１ａに取り付けられた従動側のタイミングプーリ９３と、両タイミングプーリ９２，９３に掛けられたタイミングベルト９４とで構成される。タイミングベルト９４は、基端部材１０の開口１０ａを通っている。

　基端部材１０の底面に回転出力軸支持部材９５が垂下姿勢で設けられている。この回転出力軸支持部材９５に設けられた軸受９６によって姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａが回転自在に支持されている。軸受９６は、軸受９６の内輪（図示せず）と駆動側のタイミングプーリ９２との間に介在するスペーサ９７と、回転出力軸５０ａの先端ねじ部に螺着させたナット９８とによって、軸方向に位置決めされている。

　このように姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａと減速機構５１の入力軸５１ａとが互いに平行になるように姿勢制御用アクチュエータ５０が設けられていても、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５との回転対偶の周りに他の部品が配置されない構造となり、パラレルリンク機構１が広い動作範囲をとることができる。なお、動力伝達機構９１は必ずしもタイミングベルト９４を用いた構成でなくてもよい。

　基端部材１０が平板状であるため、基端部材１０における基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに沿う方向の寸法を大きくすることなく、基端部材１０に複数の回転支持部材１１を設けることができる。また、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａが基端部材１０と平行であるため、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａを全体的に基端部材１０に接近して設けることができる。さらに、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５との回転対偶部の中心軸Ｏ１が基端部材１０と平行であるため、前記中心軸Ｏ１を全体的に基端部材１０に接近して設けることができる。これらのことから、リンク作動装置全体の基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに沿う方向の寸法をコンパクトにできる。なお、上述のように、基端部材１０はその全体が平板状でなくともよい。基端部材１０が平板状でない場合でも、基端部材１０における、複数の回転支持部材１１が配設される面である並び面と上記出力軸５０ａおよび／または回転対偶部の中心軸Ｏ１とが平行であればよい。

　また、基端部材１０の底面の外周縁よりも少し内径側の位置にアクチュエータ支持部材９０が設けられ、このアクチュエータ支持部材９０の内側面に、姿勢制御用アクチュエータ５０および減速機構５１が取り付けられている。姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａは外径側に延びている。基端部材１０の底面の外周縁にはアクチュエータ回転支持部材９５が設けられ、このアクチュエータ回転支持部材９５に軸受９６を介して出力軸５０ａが回転自在に支持されている。

　このように各姿勢制御用アクチュエータ５０を内向きに配置すると、姿勢制御用アクチュエータ５０が配置されている部分の径方向寸法が小さくなり、コンパクトな構成を実現できる。具体的には、各姿勢制御用アクチュエータ５０を基端部材１０の下方の範囲内に収めて、基端部材１０よりも外径側に張り出さないようにすることができる。他は、前記実施形態と同じである。

　また、図１７～図２０に示すように、このリンク作動装置において、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａが、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶の中心軸Ｏ１と、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡとが成す平面に対して、平行にオフセットして配置されていてもよい。

　このように姿勢制御用アクチュエータ５０をオフセットして配置することで、姿勢制御用アクチュエータ５０が出力軸５０ａの軸心方向に長くても、各姿勢制御用アクチュエータ５０が互いに干渉することを避けることができる。また、姿勢制御用アクチュエータ５０が配置されている部分の径方向の中心部に、配線等を通すための空間７８を広くとることができる。それに伴い、基端部材１０の貫通孔１０ａも大きくしてある。他は、第３の実施形態と同じである。

　また、図１８に示すように、３個の回転支持部材１１が配置される円周の中心は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡ上に位置する。基端部材１０には、各回転支持部材１１の並びの中央部に貫通孔１０ａが形成されていてもよい。この貫通孔１０ａの中心も、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡ上に位置する。

　基端部材１０における複数の回転支持部材１１の並びの中央部に貫通孔１０ａが設けられているため、この貫通孔１０ａに配線等を通して設けることができ、配線等の取り回しが容易である。

　図２１～図２３はこの発明のさらに異なる実施形態を示す。このリンク作動装置も、図１４～図１６の実施形態と同様に、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａが減速機構５１の入力軸５１ａと平行になるように、姿勢制御用アクチュエータ５０が配置されている。図１４～図１６の実施形態と異なる点は、回転出力軸５０ａから入力軸５１ａへ、歯車式の動力伝達機構１０１によって回転が伝達されることである。

　姿勢制御用アクチュエータ５０は、図１４～図１６の実施形態と同様に、アクチュエータ支持部材９０に、回転出力軸５０ａが水平となる姿勢で姿勢制御用アクチュエータ５０が設けられている。歯車式の動力伝達機構１０１は、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａに取り付けられた駆動歯車１０２と、基端部材１０の開口１０ａ内に設けられたカウンタ歯車１０３と、減速機構５１の入力軸５１ａに取り付けられた従動歯車１０４とで構成される。各歯車１０２，１０３，１０４はいずれも平歯車である。

　このように動力伝達機構１０１が歯車式である場合も、ベルト式の場合と同様の作用および効果が得られる。図の動力伝達機構１０１は歯車の数が３枚であるが、３枚以外であってもよい。また、図の動力伝達機構１０１は、姿勢制御用アクチュエータ５０の回転出力軸５０ａから減速機構５１の入力軸５１ａへ回転が同方向に伝達されるが、逆方向に伝達してもよい。他は、前記実施形態と同じである。

　以上、実施例に基づいて本発明を実施するための形態を説明したが、ここで開示した実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　次に、前記減速機構を備え、前記基端側の端部リンク部材は、任意の角度に湾曲した湾曲部と、この湾曲部の一端に設けられ互いに間隔を開けて並ぶ一対の回転連結体からなる回転連結部とを有し、前記減速機構は、入力軸と出力軸とが同一軸心上にあり、前記一対の回転連結体の間に、前記入力軸および前記出力軸の各軸心を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と一致させて配置され、前記減速機構の前記出力軸が、前記一対の回転連結体のうちの一方の回転連結体に固定され、かつ、前記減速機構の前記入力軸が、前記一対の回転連結体のうちの他方の回転連結体に回転自在に支持されていることを構成要件としない、本発明の範囲に含まれない応用態様に係るリンク作動装置について説明する。この応用態様は、以下の態様１～６を含む。この応用形態に係るリンク作動装置によれば、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作を行うことができ、径方向寸法がコンパクトで、姿勢制御用アクチュエータの配置の設計自由度が高い。
［態様１］
　基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが３組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、前記３組以上のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータが設けられたリンク作動装置において、
　前記基端側のリンクハブは、前記各リンク機構を支持する基端部材を有し、
　前記基端部材に対して、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と、前記姿勢制御用アクチュエータの出力軸とが互いに反対側に配置されていることを特徴とするリンク作動装置。
［態様２］
　態様１に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブは、前記基端部材から先端側に突出して設けられ前記各基端側の端部リンク部材をそれぞれ回転自在に支持する複数の回転支持部材を有し、
　前記姿勢制御用アクチュエータの前記出力軸は、前記基端部材における前記複数の回転支持部材の並び面と平行であるリンク作動装置。
［態様３］
　態様１または態様２に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブは、前記基端部材から先端側に突出して設けられ前記各基端側の端部リンク部材をそれぞれ回転自在に支持する複数の回転支持部材を有し、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸は、前記基端部材における前記複数の回転支持部材の並び面と平行であるリンク作動装置。
［態様４］
　態様１ないし態様３のいずれか１項に記載のリンク作動装置において、前記基端部材は、前記複数の回転支持部材の並びの中央部に貫通孔を有するリンク作動装置。
［態様５］
　態様１ないし態様４のいずれか１項に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータが、その出力軸を基準にして内向きに配置されているリンク作動装置。
［態様６］
　態様５に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸、および前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を基端側の球面リンク中心を称し、この基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を基端側のリンクハブの中心軸と称する場合、
　前記姿勢制御用アクチュエータの前記出力軸が、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と、前記基端側のリンクハブの中心軸とが成す平面に対して、平行にオフセットして配置されているリンク作動装置。

　この応用態様の応用形態を図面と共に説明する。なお、以下の説明において、上述の本発明の実施形態と共通する事項については説明を省略する。また、添付図面において、本発明の実施形態における符号と同一の符号は、本発明の実施形態における部分と同一または相当する部分を示す。
［第１の応用形態］
　図２４～図３１は第１の応用形態を示す。図２４はリンク作動装置の一部を省略した正面図である。このリンク作動装置は、パラレルリンク機構１と、このパラレルリンク機構１を作動させる複数の姿勢制御用アクチュエータ５０とを備える。図２４に示すリンク作動装置は、ベース板８０に設置した複数の支柱８１の上端に、パラレルリンク機構１が縦向きに支持されている。

　図２５はパラレルリンク機構１の一状態を示す図、図２６は同パラレルリンク機構１の異なる状態を示す図である。図２５、図２６は、図２４とは反対方向から見た状態を示している。パラレルリンク機構１は、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３を３組のリンク機構４を介して姿勢変更可能に連結したものである。図２４では、１組のリンク機構４のみが示されている。リンク機構４の数は、４組以上であってもよい。なお、図２５、図２６はパラレルリンク機構１の基本構成を示しており、姿勢制御用アクチュエータ５０等を取り付けてリンク作動装置として構成する場合、パラレルリンク機構１の一部が図とは異なる構成となる。

　図２４～図２６において、各リンク機構４は、基端側の端部リンク部材５、先端側の端部リンク部材６、および中央リンク部材７で構成され、４つの回転対偶からなる４節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材５，６はＬ字状をなし、一端がそれぞれ基端側のリンクハブ２および先端側のリンクハブ３に回転自在に連結されている。中央リンク部材７は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材５，６の他端がそれぞれ回転自在に連結されている。

　図２４のXXVII－XXVII断面図である図２７に、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、中央リンク部材７と基端側の端部リンク部材５の各回転対偶の中心軸Ｏ２と、基端側の球面リンク中心ＰＡとの関係が示されている。つまり、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とが交差する点が基端側の球面リンク中心ＰＡである。また、図２４のXXX－XXX断面図である図３０に、先端側のリンクハブ３と先端側の端部リンク部材６の各回転対偶の中心軸Ｏ１と、中央リンク部材７と先端側の端部リンク部材６の各回転対偶の中心軸Ｏ２と、先端側の球面リンク中心ＰＢとの関係が示されている。つまり、中心軸Ｏ１と中心軸Ｏ２とが交差する点が先端側の球面リンク中心ＰＢである。図２７、図３０の例では、リンクハブ２，３と端部リンク部材５，６との各回転対偶の中心軸Ｏ１と、端部リンク部材５，６と中央リンク部材７との各回転対偶の中心軸Ｏ２とが成す角度αが９０°とされているが、前記角度αは９０°以外であってもよい。

　図２４～図２７に示すように、基端側のリンクハブ２は、各リンク機構４を支持する平板状の基端部材１０と、この基端部材１０における円周上に等配で設けられた３個の回転支持部材１１とで構成される。図の例では、平板状の基端部材１０が上下の面が水平になるように設けられ、この基端部材１０の上面から各回転支持部材１１が上方に突出している。図２４に示すように、前記支柱８１の上端を基端部材１０の底面に連結することで、ベース部材８０にパラレルリンク機構１が支持される。なお、基端部材１０は平板状でなくてもよい。

　図２７に示すように、３個の回転支持部材１１が配置される円周の中心は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡ上に位置する。基端部材１０には、各回転支持部材１１の並びの中央部に貫通孔１０ａが形成されている。この貫通孔１０ａの中心も、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡ上に位置する。

　図２４のXXVIII－XXVIII断面図である図２８に示すように、各回転支持部材１１には、基端側の端部リンク部材５の一端が回転自在に連結されている。具体的には、回転支持部材１１に２個の軸受１３を介して回転軸１２が回転自在に支持され、この回転軸１２に基端側の端部リンク部材５の一端が連結されている。

　また、基端側の端部リンク部材５の他端は、中央リンク部材７の一端に連結されている。具体的には、中央リンク部材７に２個の軸受１６を介して回転軸１５が回転自在に支持され、この回転軸１５に基端側の端部リンク部材５の他端が連結されている。

　前記軸受１３，１６は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。これらの軸受１３，１６は、回転支持部材１１または中央リンク部材７に圧入、接着、加締め等の方法で固定してある。この例のように軸受１３，１６を用いる代わりに、回転軸１２，１５を回転支持部材１１または中央リンク部材７に回転自在に接触させることで、回転軸１２，１５を回転自在に支持してもよい。他の回転対偶部に設けられる軸受の種類および設置方法も同様である。

　図２４～図２６、および図３０に示すように、先端側のリンクハブ３は、平板状の先端部材２０と、この先端部材２０における円周上に等配で設けられた３個の回転支持部材２１とで構成される。３個の回転支持部材２１が配置される円周の中心は、先端側のリンクハブ３の中心軸ＱＢ上に位置する。なお、先端部材２０は平板状でなくてもよい。

　図２４のXXXI－XXXI断面図である図３１に示すように、各回転支持部材２１には、先端側の端部リンク部材６の一端が回転自在に連結されている。具体的には、回転支持部材２１に２個の軸受２３を介して回転軸２２が回転自在に支持され、この回転軸２２に先端側の端部リンク部材６の一端が連結されている。

　また、先端側の端部リンク部材６の他端は、中央リンク部材７の他端に連結されている。具体的には、中央リンク部材７に２個の軸受２６を介して回転軸２５が回転自在に支持され、この回転軸２５の先端側の端部リンク部材６の他端が連結されている。

　次に、図２８および図３１と共に、端部リンク部材５，６の構成について説明する。基端側および先端側の端部リンク部材５，６は一部を除いて同じ構成であるので、ここでは代表して基端側の端部リンク部材５について説明し、先端側の端部リンク６については対応する箇所の符号を括弧内に記す。基端側および先端側の端部リンク部材５，６で構成が異なる箇所については、随時説明する。

　図２８（図３１）に示すように、端部リンク部材５（６）は、１つの湾曲部３０と、この湾曲部３０の両端にそれぞれ位置するリンクハブ側および中央リンク側の各回転連結部３１Ａ，３１Ｂとで構成される。この応用形態では、各回転連結部３１Ａ，３１Ｂは、湾曲部３０の端部の外側面および内側面にそれぞれ固定された一対の回転連結体３１ａ，３１ｂからなる。

　湾曲部３０は、例えば金属材料の鋳造品であり、所定の角度α（図２７、図３０参照；この例では９０°）に湾曲した形状をしている。湾曲角度αは任意に決めることができる。湾曲部３０の両端には、外側面と内側面間を貫通する１つのボルト用ねじ孔３２と、このボルト用ねじ孔３２の両側に位置する２つの位置決め孔３３とがそれぞれ設けられている。

　回転連結部３１Ａ，３１Ｂの回転連結体３１ａ，３１ｂは、金属板等の厚さが一定の板状の部材に対して板金加工等の加工をすることで所定の形状に作られる。回転連結体３１ａ，３１ｂの形状は例えば細長い直線状で、湾曲部３０の前記ボルト用ねじ孔３２に対応する１つのボルト挿通孔３４と、湾曲部３０の前記位置決め孔３３に対応する２つの位置決め孔３５と、前記回転軸１２，１５，２２，２５のいずれかが挿通される貫通孔３６が設けられている。回転連結体３１ａ，３１ｂの素材として、単純な形状であり厚さが一定の板状の部材を用いると、安価に製作することができ、かつ量産性に優れる。特に、素材を金属板とすると、輪郭形状や前記各孔３４，３５，３６の加工が容易である。

　図２８に示すように、基端側の端部リンク部材５におけるリンクハブ側の回転連結部３１Ａは、外側および内側の一対の回転連結体３１ａ，３１ｂの間に、回転支持部材１１が配置される。そして、前記回転軸１２を介して、端部リンク部材５と回転支持部材１１とが互いに回転自在に連結される。具体的には、次のように連結される。

　回転軸１２は、外径端に後述するタイミングプーリ９３を取り付けるプーリ取付部１２ａを有し、内径端に雄ねじ部１２ｂを有する。この回転軸１２を雄ねじ部１２ｂの側から、外側の回転連結体３１ａ、スペーサ４５、２つの軸受１３の内輪、スペーサ４６、および内側の回転連結体３１ｂの各貫通孔に順に挿通し、雄ねじ部１２ｂにナット４７を螺着する。これにより、タイミングプーリ９３とナット４７とで、一対の回転連結体３１ａ，３１ｂ、２つの軸受１３の内輪、および２つのスペーサ４５，４６を挟み付けることで、軸受１３に予圧を付与した状態で、端部リンク部材６と回転支持部材２１とを互いに回転自在に連結する。但し、タイミングプーリ９３は、外側の回転連結体３１ａに対して回転自在とされている。

　図３１に示すように、先端側の端部リンク部材６におけるリンクハブ側の回転連結部３１Ａは、外側および内側の一対の回転連結体３１ａ，３１ｂの間に、回転支持部材２１が配置される。そして、前記回転軸２２を介して、端部リンク部材６と回転支持部材２１とが互いに回転自在に連結される。具体的には、次のように連結される。

　図２８（図３１）に示すように、端部リンク部材５（６）における中央リンク側の回転連結部３１Ｂは、外側および内側の一対の回転連結体３１ａ，３１ｂ間に、中央リンク部材７の一端（他端）が配置される。そして、前記回転軸１５（２５）を介して、端部リンク部材５（６）と中央リンク部材７とが互いに回転自在に連結される。具体的には、次のように連結する。

　図２９は、図２４のXXIX－XXIX断面図である。基端部材１０の底面の外周縁から下向きに突出してアクチュエータ支持部材９０が設けられ、このアクチュエータ支持部材９０の外側面に、前記姿勢制御用アクチュエータ５０およびこれに付属の減速機構５１が取り付けられている。具体的には、減速機構５１の部分で、姿勢制御用アクチュエータ５０および付属の減速機構５１がアクチュエータ支持部材９０に取り付けられている。

　姿勢制御用アクチュエータ５０は回転モータであって、その出力軸５０ａが、アクチュエータ支持部材９０を貫通してアクチュエータ支持部材９０の内側まで水平に延びている。そして、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａから前記回転軸１２へ、ベルト式の動力伝達機構９１によって回転が伝達される。ベルト式の動力伝達機構９１は、出力軸５０ａに取り付けられた駆動側のタイミングプーリ９２と、回転軸１２のプーリ取付部１２ａに取り付けられた従動側のタイミングプーリ９３と、両タイミングプーリ９２，９３に掛けられたタイミングベルト９４とで構成される。タイミングベルト９４は、基端部材１０に開けられた開口１０ｂに通されている。

　このリンク作動装置は、各姿勢制御用アクチュエータ５０を回転駆動することで、パラレルリンク機構１を作動させる。詳しくは、姿勢制御用アクチュエータ５０を回転駆動すると、その回転動力が減速機構５１によって減速され、その減速された回転動力が、動力伝達機構９１を介して回転軸１２に伝達される。それにより、基端側の端部リンク部材５の角度が変わり、基端側のリンクハブ２に対する先端側のリンクハブ３の姿勢が変更される。パラレルリンク機構１は、基端側のリンクハブ２に対し先端側のリンクハブ３を、４節連鎖の３組のリンク機構４を介して姿勢を変更可能に連結した構成であるたため、コンパクトでありながら、高速、高精度で、広範な作動範囲の動作が可能である。

　このリンク作動装置は、基端部材１０に対して、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶部の中心軸Ｏ１と、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａとが互いに反対側に配置されている。これにより、姿勢制御用アクチュエータ５０やこの姿勢制御用アクチュエータ５０に付随する部品が、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶部の周辺に配置されない構成とされる。このため、姿勢制御用アクチュエータ５０とパラレルリンク機構１とが干渉し難く、パラレルリンク機構１が、径方向寸法がコンパクトでありながら、広い動作範囲をとることができる。また、姿勢制御用アクチュエータ５０を前記位置に配置したことにより、基端部材１０における各リンク機構４がある側と反対側の面にはパラレルリンク機構１の構成部品が存在しないため、姿勢制御用アクチュエータ５０の配置の設計自由度が高い。

　基端部材１０が平板状であるため、基端部材１０における基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに沿う方向の寸法を大きくすることなく、基端部材１０に複数の回転支持部材１１を設けることができる。また、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａが基端部材１０と平行であるため、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａを全体的に基端部材１０に接近して設けることができる。さらに、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５との回転対偶部の中心軸Ｏ１が基端部材１０と平行であるため、前記中心軸Ｏ１を全体的に基端部材１０に接近して設けることができる。これらのことから、リンク作動装置全体の基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに沿う方向の寸法をコンパクトにできる。

［第２の応用形態］
　図３２、図３３はこの発明の第２の応用形態を示す。このリンク作動装置は、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａから回転軸１２へ回転を伝達する動力伝達機構１０１が歯車列で構成されている。すなわち、動力伝達機構１０１は、出力軸５０ａに取り付けられた駆動歯車１０２と、アクチュエータ支持部材９０に回転自在に支持されたカウンタ歯車１０３と、回転軸１２に取り付けられた従動歯車１０４とで構成される。カウンタ歯車１０３および従動歯車１０４は、その一部が基端部材１０に開けられた開口１０ｂに配置されている。図の例では、各歯車１０２，１０３，１０４がいずれも平歯車であるが、平歯車以外の歯車で歯車列を構成してもよい。他は、第１の応用形態と同じである。

　このように動力伝達機構１０１が歯車式である場合も、ベルト式の場合と同様の作用および効果が得られる。図の動力伝達機構１０１は歯車の数が３枚であるが、３枚以外であってもよい。また、図の動力伝達機構１０１は、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａから回転軸１２へ回転が同方向に伝達されるが、逆方向に伝達してもよい。

［第３の応用形態］
　図３４～図３７はこの発明の第３の応用形態を示す。このリンク作動装置は、第１の応用形態と比べて、各姿勢制御用アクチュエータ５０の配置が異なっている。すなわち、第１の応用形態では、各姿勢制御用アクチュエータ５０が出力軸５０ａを基準にして外向きに配置されているのに対し、第３の応用形態は、各姿勢制御用アクチュエータ５０が出力軸５０ａを基準にして内向きに配置されている。

　詳しくは、基端部材１０の底面の外周縁よりも少し内径側の位置にアクチュエータ支持部材９０が設けられ、このアクチュエータ支持部材９０の内側面に、姿勢制御用アクチュエータ９０および減速機構５１が取り付けられている。姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａは外径側に延びている。基端部材１０の底面の外周縁にはアクチュエータ回転支持部材９５が設けられ、このアクチュエータ回転支持部材９５に軸受９６を介して出力軸５０ａが回転自在に支持されている。他は、第１の応用形態と同じである。

　このように各姿勢制御用アクチュエータ５０を内向きに配置すると、姿勢制御用アクチュエータ５０が配置されている部分の径方向寸法が小さくなり、コンパクトな構成を実現できる。具体的には、各姿勢制御用アクチュエータ５０を基端部材１０の下方の範囲内に収めて、基端部材１０よりも外径側に張り出さないようにすることができる。

　なお、姿勢制御用アクチュエータ５０を基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに沿って縦向きに配置しても、径方向寸法をコンパクトにすることが可能であるが、この配置は、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡに沿う縦方向の寸法が大きくなる。これに対し、第３の応用形態の配置は、径方向の寸法および縦方向の寸法の両方をコンパクトにすることができる。

［第４の応用形態］
　図３８～図４０はこの発明の第４の応用形態を示す。このリンク作動装置は、第３の応用形態に対して、姿勢制御用アクチュエータ５０の出力軸５０ａが、基端側のリンクハブ２と基端側の端部リンク部材５の回転対偶の中心軸Ｏ１と、基端側のリンクハブ２の中心軸ＱＡとが成す平面に対して、平行にオフセットして配置されている。他は、第３の応用形態と同じである。

　このように姿勢制御用アクチュエータ５０をオフセットして配置することで、姿勢制御用アクチュエータ５０が出力軸５０ａの軸心方向に長くても、各姿勢制御用アクチュエータ５０が互いに干渉することを避けることができる。また、姿勢制御用アクチュエータ５０が配置されている部分の径方向の中心部に、配線等を通すための空間７８を広くとることができる。それに伴い、基端部材１０の貫通孔１０ａも大きくしてある。

１…パラレルリンク機構
２…基端側のリンクハブ
３…先端側のリンクハブ
４…リンク機構
５…基端側の端部リンク部材
６…先端側の端部リンク部材
７…中央リンク部材
１０…基端部材
１０ａ…貫通孔
１１…回転支持部材
３０…湾曲部
３１Ａ，３１Ｂ…回転連結部
３１ａ，３１ｂ…回転連結体
５０…姿勢制御用アクチュエータ
５０ａ…回転出力軸
５１…減速機構
５１ａ…減速機構の入力軸
５１ｂ…減速機構の出力軸
９２，９３…タイミングプーリ
９４…タイミングベルト
Ｏ１…基端側のリンクハブと基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸
ＰＡ…基端側の球面リンク中心
ＱＡ…基端側のリンクハブの中心軸

Claims

　基端側のリンクハブと、
　先端側のリンクハブと、
　前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブを姿勢変更可能に連結する少なくとも３組のリンク機構であって、
　各リンク機構が、
　　前記基端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側端部リンク部材と、
　　前記先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された先端側端部リンク部材と、
　　前記基端側端部リンク部材の他端および前記先端側端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材と、
　を有する少なくとも３組のリンク機構と、
　前記少なくとも３組のリンク機構のうちの２組以上のリンク機構に設けられ、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させる姿勢制御用アクチュエータと、
　対応する前記姿勢制御用アクチュエータの回転動力を減速して前記基端側の端部リンク部材に伝達する減速機構と、
を備えるリンク作動装置であって、
　前記基端側の端部リンク部材は、任意の角度に湾曲した湾曲部と、この湾曲部の一端に設けられ互いに間隔を開けて並ぶ一対の回転連結体からなる回転連結部とを有し、
　前記減速機構は、入力軸と出力軸とが同一軸上にあり、前記一対の回転連結体の間に、前記入力軸および前記出力軸の各軸心を前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と一致させて配置され、
　前記減速機構の前記出力軸が、前記一対の回転連結体のうちの一方の回転連結体に固定され、かつ、前記減速機構の前記入力軸が、前記一対の回転連結体のうちの他方の回転連結体に回転自在に支持されている、
リンク作動装置。
　請求項１に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに直交するように、前記姿勢制御用アクチュエータが設けられているリンク作動装置。
　請求項２に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と、前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸とが、基端側球面リンク中心において交差し、
　前記基端側球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線である基端側のリンクハブの中心軸と、前記姿勢制御用アクチュエータの回転出力軸とが平行であるリンク作動装置。
　請求項１に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸と前記減速機構の前記入力軸とが互いに平行となるように、前記姿勢制御用アクチュエータが設けられているリンク作動装置。
　請求項４に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータの前記回転出力軸に取り付けられたプーリと、前記減速機構の前記入力軸に取り付けられたプーリとに、動力伝達用のベルトが掛けられているリンク作動装置。
　請求項１から５のいずれか一項に記載のリンク作動装置において、
　前記基端側のリンクハブは、前記各リンク機構を支持する基端部材を有し、
　前記基端部材に対して、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸と、前記姿勢制御用アクチュエータの出力軸とが互いに反対側に配置されているリンク作動装置。
　請求項６に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブは、前記基端部材から先端側に突出して設けられ前記各基端側の端部リンク部材をそれぞれ回転自在に支持する複数の回転支持部材を有し、
　前記姿勢制御用アクチュエータの前記出力軸は、前記基端部材における前記複数の回転支持部材の並び面と平行であるリンク作動装置。
　請求項６または７に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブは、前記基端部材から先端側に突出して設けられ前記各基端側の端部リンク部材をそれぞれ回転自在に支持する複数の回転支持部材を有し、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸は、前記基端部材における前記複数の回転支持部材の並び面と平行であるリンク作動装置。
　請求項６から８のいずれか一項に記載のリンク作動装置において、前記基端部材は、前記複数の回転支持部材の並びの中央部に貫通孔を有するリンク作動装置。
　請求項６から９のいずれか一項に記載のリンク作動装置において、前記姿勢制御用アクチュエータが、その出力軸を基準にして内向きに配置されているリンク作動装置。
　請求項１０に記載のリンク作動装置において、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と、前記基端側の端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸とが、基端側球面リンク中心において交差し、
　前記基端側の球面リンク中心を通り前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の各回転対偶の中心軸と直角に交わる直線である基端側のリンクハブの中心軸と、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の回転対偶の中心軸とが成す平面に対して、前記姿勢制御用アクチュエータの前記出力軸が平行にオフセットして配置されているリンク作動装置。