JP5785055B2 - リンク作動装置 - Google Patents
リンク作動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5785055B2 JP5785055B2 JP2011243463A JP2011243463A JP5785055B2 JP 5785055 B2 JP5785055 B2 JP 5785055B2 JP 2011243463 A JP2011243463 A JP 2011243463A JP 2011243463 A JP2011243463 A JP 2011243463A JP 5785055 B2 JP5785055 B2 JP 5785055B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- end side
- angle
- hub
- bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0048—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-rotary-rotary
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0062—Lubrication means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0434—Features relating to lubrication or cooling or heating relating to lubrication supply, e.g. pumps ; Pressure control
- F16H57/0445—Features relating to lubrication or cooling or heating relating to lubrication supply, e.g. pumps ; Pressure control for supply of different gearbox casings or sections
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
- F16H57/0467—Elements of gearings to be lubricated, cooled or heated
- F16H57/0469—Bearings or seals
- F16H57/0471—Bearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
- F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
- F16C19/06—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with a single row or balls
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/22—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing rollers essentially of the same size in one or more circular rows, e.g. needle bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
- F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
- F16C33/66—Special parts or details in view of lubrication
- F16C33/6603—Special parts or details in view of lubrication with grease as lubricant
- F16C33/6622—Details of supply and/or removal of the grease, e.g. purging grease
- F16C33/6625—Controlling or conditioning the grease supply
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
Description
この発明のリンク作動装置は、上記構成において、前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、前記基端側および先端側の端部リンク部材の他端と前記中央リンクの両端との回転対偶にそれぞれ軸受を介在させ、前記アクチュエータを制御する制御装置を設け、この制御装置は、定められた作業動作を実行させる作業時制御と、この作業時制御の停止中になされ、前記軸受に封入されているグリスを循環させるグリス循環制御とを行い、前記作業時制御における前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との成す角度である折れ角の最大値は、機構上可能な前記折れ角の最大値である最大可動折れ角を超えないものとし、かつ前記グリス循環制御における前記折れ角の最大値は、前記作業時制御における前記折れ角の最大値よりも大きく、かつ前記最大可動折れ角よりも小さい値としたことを特徴とする。
各回転対偶は揺動運動を行うため、その揺動範囲内の動作を繰り返すとその部分のグリス潤滑不良を起こす可能性がある。リンク作動装置の作業停止時に、折れ角の最大値が、作業時制御における折れ角の最大値よりも大きく、かつ最大可動折れ角よりも小さい値となるようにしてグリス循環制御を行えば、作業時には軸受の揺動範囲外である箇所に溜まったグリスを作業時の揺動範囲内へ引き戻すことができる。それにより、軸受の潤滑不良を防止して長寿命化を実現できる。
この場合、リンク作動装置の構造上、各回転対偶にそれぞれ設置された各軸受が、軸受の揺動範囲以上の動作を行うことになる。よって、作業時には軸受の揺動範囲外である箇所に溜まったグリスを作業時の揺動範囲内へより効果的に引き戻すことができる。
リンク作動装置の構造上、これら各回転対偶部の軸受は揺動運動を行う。その揺動角が小さければ揺動寿命は延びるが、ある程度以下の角度になると、フレッティングを生じて早期に寿命に達する。回転対偶部に設置する軸受として、前記臨界揺動角が作業時制御における折れ角の最大値よりも小さいものを使用することで、軸受の長寿命化を図ることができる。その根拠を以下に記す。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0 ・・・(式1)
の関係が成り立つ。式1において、作業時制御における折れ角θの最大値をθmaxとして旋回角φを変化させた場合の回転角βnの変化量から、基端側のリンクハブに対する基端側の端部リンク部材の揺動範囲、および先端側のリンクハブに対する先端側の端部リンク部材の揺動範囲が求められる。求められた揺動範囲はθmaxとなる。一方、端部リンク部材に対する中央リンク部材の揺動範囲は、パラレルリンク機構の構造上、θmaxよりも大きくなる。そのため、各回転対偶部の軸受について、臨界揺動角ηをθmax以下に設定しておけば、どの軸受も臨界揺動角η以上で駆動することになり、長寿命化を実現できる。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0 ・・・(式1)
の関係が成り立つ。式1において、最大折れ角をθmaxとして旋回角φを変化させた場合の回転角βnの変化量から、基端側のリンクハブ2に対する基端側の端部リンク部材5の揺動範囲、および先端側のリンクハブ3に対する先端側の端部リンク部材6の揺動範囲が求められる。求められた揺動範囲はθmaxとなる(図7)。一方、端部リンク部材5,6に対する中央リンク部材7の揺動範囲は、構造計算式の開示は省略するが、パラレルリンク機構1の構造上、θmaxよりも大きくなる(図8)。そのため、各回転対偶部の軸受12,19について、臨界揺動角ηをθmax以下に設定しておけば、どの軸受12,19も臨界揺動角η以上で駆動することになり、長寿命化を実現できる。
η≧(360/Z)・(dp/(dp−Dp・cosα))・・・(式2)
Z:転動体(1列)の数
dp:転動体のピッチ円直径
Dp:転動体の直径
α:接触角
なお、外輪揺動の場合は、右辺分母が(dp+Dp・cosα)となる。
このパラレルリンク機構1も、前記実施形態と同様に、軸受12,19として、臨界揺動角ηが最大折れ角θmaxよりも小さいものを使用している。
また、大歯車77のピッチ円半径が前記アーム長の1/2以上であると、大歯車77が、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部に設置する軸受12の外径よりも十分大きな径となるため、大歯車77の歯部と軸受12との間にスペースができ、大歯車77の設置が容易である。
3…先端側のリンクハブ
4…リンク機構
5…基端側の端部リンク部材
6…先端側の端部リンク部材
7…中央リンク部材
12,19…軸受
12a,19a…転動体
51,61…リンク作動装置
53,70…アクチュエータ
58,90…制御装置
QA…基端側のリンクハブの中心軸
QB…先端側のリンクハブの中心軸
θmax…作業時制御における折れ角の最大値
θ´max…最大可動折れ角
Claims (7)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のうちの少なくとも2組以上のリンク機構に、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置において、
前記基端側のリンクハブと前記基端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、前記先端側のリンクハブと前記先端側の端部リンク部材の一端との回転対偶、前記基端側および先端側の端部リンク部材の他端と前記中央リンクの両端との回転対偶にそれぞれ軸受を介在させ、
前記アクチュエータを制御する制御装置を設け、この制御装置は、定められた作業動作を実行させる作業時制御と、この作業時制御の停止中になされ、前記軸受に封入されているグリスを循環させるグリス循環制御とを行い、
前記作業時制御における前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸との成す角度である折れ角の最大値は、機構上可能な前記折れ角の最大値である最大可動折れ角を超えないものとし、かつ前記グリス循環制御における前記折れ角の最大値は、前記作業時制御における前記折れ角の最大値よりも大きく、かつ前記最大可動折れ角よりも小さい値としたことを特徴とするリンク作動装置。 - 請求項1において、前記グリス循環制御は、前記折れ角を前記作業時制御における前記折れ角の最大値よりも大きく保ったまま、前記基端側のリンクハブに対して前記先端側のリンクハブを旋回動作させるように、前記アクチュエータを制御するリンク作動装置。
- 請求項1または請求項2において、前記軸受として、臨界揺動角が前記作業時制御における前記折れ角の最大値よりも小さいものを使用したリンク作動装置。
- 請求項1または請求項2において、前記軸受として、臨界揺動角が前記作業時制御における前記折れ角の最大値よりも大きく、かつ前記最大可動折れ角よりも小さいものを使用したリンク作動装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、前記各回転対偶に介在する軸受は深溝玉軸受であり、この深溝玉軸受の転動体の個数をZとした場合、前記臨界揺動角を2・180/(0.555・Z・π)[deg]としたパラレルリンク機構。
- 請求項1において、前記軸受は円筒ころ軸受であり、この円筒ころ軸受の転動体の個数をZとした場合、前記臨界揺動角を2・180/(0.37・(Z+0.1)・π)[deg]としたパラレルリンク機構。
- 請求項1において、前記軸受は針状ころ軸受であり、この針状ころ軸受の転動体の個数をZとした場合、前記臨界揺動角を2・180/(0.544・Z・π)[deg]としたパラレルリンク機構。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011243463A JP5785055B2 (ja) | 2011-11-07 | 2011-11-07 | リンク作動装置 |
EP12848336.9A EP2778474B1 (en) | 2011-11-07 | 2012-11-01 | Link operation device |
CN201280054395.2A CN104024693B (zh) | 2011-11-07 | 2012-11-01 | 连杆动作装置 |
US14/355,093 US9394979B2 (en) | 2011-11-07 | 2012-11-01 | Link actuating device |
PCT/JP2012/078317 WO2013069533A1 (ja) | 2011-11-07 | 2012-11-01 | リンク作動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011243463A JP5785055B2 (ja) | 2011-11-07 | 2011-11-07 | リンク作動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013100838A JP2013100838A (ja) | 2013-05-23 |
JP5785055B2 true JP5785055B2 (ja) | 2015-09-24 |
Family
ID=48289910
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011243463A Active JP5785055B2 (ja) | 2011-11-07 | 2011-11-07 | リンク作動装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9394979B2 (ja) |
EP (1) | EP2778474B1 (ja) |
JP (1) | JP5785055B2 (ja) |
CN (1) | CN104024693B (ja) |
WO (1) | WO2013069533A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019049972A1 (ja) | 2017-09-08 | 2019-03-14 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置 |
WO2019163997A1 (ja) | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置およびその制御方法 |
WO2020067060A1 (ja) | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2775169B1 (en) * | 2011-11-04 | 2017-10-04 | NTN Corporation | Parallel link mechanism, constant velocity universal joint, and link actuator |
JP6104701B2 (ja) * | 2013-05-16 | 2017-03-29 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
JP6215623B2 (ja) * | 2013-09-10 | 2017-10-18 | Ntn株式会社 | リンク作動装置の制御装置 |
JP6453066B2 (ja) * | 2014-12-05 | 2019-01-16 | Ntn株式会社 | リンク作動装置の制御方法 |
EP3470704B1 (en) * | 2016-06-08 | 2021-04-28 | NTN Corporation | Link operating device |
JP6498738B1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-10 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
JP2019171506A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | Ntn株式会社 | リンク作動装置を用いた複合作業装置 |
JP6836248B2 (ja) * | 2018-04-10 | 2021-02-24 | 東京ロボティクス株式会社 | 関節ユニット、ロボットアーム及びロボット |
DE102019134209A1 (de) * | 2019-12-12 | 2021-06-17 | Synapticon GmbH | Verbesserter Delta-Roboter |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5893296A (en) | 1997-03-13 | 1999-04-13 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Multiple rotatable links robotic manipulator |
US5979264A (en) * | 1997-03-13 | 1999-11-09 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
JP2000094245A (ja) | 1998-09-17 | 2000-04-04 | Fanuc Ltd | パラレルリンク機構を具備する作業装置 |
US6196725B1 (en) * | 1999-03-23 | 2001-03-06 | Gsi Lumonics, Inc. | Long-lived rotary ball bearing for reciprocating applications and method of lubricating same |
NL1024322C2 (nl) * | 2003-09-18 | 2005-03-21 | Skf Ab | Lager met gereduceerde terugstroming. |
JP2005144627A (ja) * | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
JP2005147333A (ja) | 2003-11-18 | 2005-06-09 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
US7971505B2 (en) * | 2004-03-11 | 2011-07-05 | Ntn Corporation | Link actuating device |
JP2005299828A (ja) | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
JP2005305585A (ja) | 2004-04-20 | 2005-11-04 | Ntn Corp | 遠隔操作システム |
US20080141813A1 (en) * | 2005-03-18 | 2008-06-19 | Matthias Ehrat | Device for Moving and Positioning an Object in Space |
US7478576B2 (en) * | 2005-03-22 | 2009-01-20 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
FR2900857B1 (fr) | 2006-05-11 | 2008-10-17 | Jean Marie Chenu | Robot manipulateur |
JP4646879B2 (ja) | 2006-09-08 | 2011-03-09 | 本田技研工業株式会社 | ストローク特性可変エンジン |
JP2008264904A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Fanuc Ltd | パラレルリンク型作業装置 |
KR101343892B1 (ko) * | 2008-06-10 | 2013-12-20 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 패러렐 메카니즘 |
JP5528207B2 (ja) | 2010-05-19 | 2014-06-25 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
-
2011
- 2011-11-07 JP JP2011243463A patent/JP5785055B2/ja active Active
-
2012
- 2012-11-01 EP EP12848336.9A patent/EP2778474B1/en active Active
- 2012-11-01 CN CN201280054395.2A patent/CN104024693B/zh active Active
- 2012-11-01 US US14/355,093 patent/US9394979B2/en active Active
- 2012-11-01 WO PCT/JP2012/078317 patent/WO2013069533A1/ja active Application Filing
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019049972A1 (ja) | 2017-09-08 | 2019-03-14 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置 |
US11247333B2 (en) | 2017-09-08 | 2022-02-15 | Ntn Corporation | Work device using parallel link mechanism |
WO2019163997A1 (ja) | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置およびその制御方法 |
US11865718B2 (en) | 2018-02-26 | 2024-01-09 | Ntn Corporation | Working device using parallel link mechanism and control method thereof |
WO2020067060A1 (ja) | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2778474A4 (en) | 2016-07-27 |
JP2013100838A (ja) | 2013-05-23 |
CN104024693A (zh) | 2014-09-03 |
EP2778474A1 (en) | 2014-09-17 |
EP2778474B1 (en) | 2017-08-23 |
US9394979B2 (en) | 2016-07-19 |
US20140305244A1 (en) | 2014-10-16 |
CN104024693B (zh) | 2017-02-15 |
WO2013069533A1 (ja) | 2013-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5785055B2 (ja) | リンク作動装置 | |
JP5951224B2 (ja) | リンク作動装置の原点位置初期設定方法およびリンク作動装置 | |
JP6282764B2 (ja) | パラレルリンク機構、等速自在継手、およびリンク作動装置 | |
JP6324033B2 (ja) | リンク作動装置 | |
US9976603B2 (en) | Parallel link mechanism, constant velocity universal joint, and link actuator | |
JP5864322B2 (ja) | リンク作動装置の制御方法およびその制御装置 | |
WO2013042577A1 (ja) | リンク作動装置 | |
JP5973201B2 (ja) | リンク作動装置の操作装置 | |
WO2014156784A1 (ja) | リンク作動装置の制御装置 | |
JP5911697B2 (ja) | パラレルリンク機構、等速自在継手、およびリンク作動装置 | |
JP6029969B2 (ja) | リンク作動装置 | |
JP6133162B2 (ja) | リンク作動装置 | |
JP6396078B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP6352054B2 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP6585763B2 (ja) | リンク作動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150723 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5785055 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |