JP2016107393A - パラレルリンク機構を用いた作業装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 作業装置1は、パラレルリンク機構9と、姿勢制御用アクチュエータ10と、直交2軸直動機構8とを備える。パラレルリンク機構9は、基端側のリンクハブ12に対し先端側のリンクハブ13を、3組以上のリンク機構14を介して姿勢を変更可能に連結する。姿勢制御用アクチュエータ10は、基端側のリンクハブ12に対する先端側のリンクハブ13の姿勢を任意に変更する。直交2軸直動機構8は、基端側のリンクハブ12の中心軸QAと直交する平面と平行に作業体3を移動させる。先端側のリンクハブ13に、先端側のリンクハブ12と基端側のリンクハブ13との間の内部空間S1に位置するように被作業体2を設置する。
【選択図】 図1
Description
前記パラレルリンク機構は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有する。
前記姿勢制御用アクチュエータは、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更するように、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に設けられる。
前記直交2軸直動機構は、前記基端側のリンクハブの中心軸と直交する平面と平行に前記作業体を移動させるものである。なお、「リンクハブの中心軸」とは、前記リンクハブと前記端部リンク部材の各回転対偶、および、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を前記リンクハブの球面リンク中心と称する場合、この球面リンク中心を通り前記リンクハブと前記端部リンク部材の回転対偶の中心軸と直角に交わる直線を指す。
前記先端側のリンクハブに、この先端側のリンクハブと前記基端側のリンクハブとの間の内部空間に位置するように前記被作業体を設置する。
この場合、作業体や被作業体の位置を計算する関係式が比較的簡単な形となり、姿勢制御用アクチュエータおよび直交2軸直動機構の制御が容易になる。
この場合、姿勢制御用アクチュエータ、直交2軸直動機構等の制御用機器や作業体が被作業体の下方に配置されていないため、作業体から発生する切粉等や作業体に付着させるグリース、塗料等が制御用機器や作業体に付着して、これらに悪影響を与えることを防止できる。
この場合、前記4自由度の構成にZ軸直動機構による1自由度を加えることで、5自由度の構成となる。被作業体が比較的大きい場合、4自由度の構成では、作業体と被作業体との距離を調整することが難しいが、5自由度の構成であると、作業体と被作業体との距離を制御できるため、接触しての作業も無理なく行える。
T≧L/(2cos(θmax/2))
の関係が成り立つと良い。
パラレルリンク機構が作動可能範囲の最大域まで作動した場合、先端側または基端側の球面リンク中心から先端側または基端側のリンクハブの中心軸の交点までの距離がL/(2cos(θmax/2))となる。距離TをL/(2cos(θmax/2))以上とすれば、最大折れ角θmaxの作動範囲内において、折れ角θが大きくなるにつれて、被作業体の側面と基端側のリンクハブの中心軸との距離が近づく。そのため、直交2軸直動機構のストロークを小さくでき、コンパクトな構成を実現できる。
R≧T・sin(θmax/2)+M
の関係が成り立つと良い。ここで、中央リンク部材の「内面」とは、基端側と先端側の球面リンク中心を結ぶ直線の中点に対し対向する面のことである。
このようにパラレルリンク機構の各リンク機構を構成することで、被作業体や作業体が中央リンク部材と干渉することを回避できる。それにより、パラレルリンク機構の可動範囲と作業範囲を広くとれるようになる。
この場合、回転機構により被作業体を回転させることで、被作業体の全周面に対して作業を行うことができるようになる。
このように、回転機構をスペースに余裕のあるパラレルリンク機構の外部空間に配置することで、各リンク機構と回転機構とが干渉することを防止でき、より広い作動範囲を実現できる。
図1、図2はこの作業装置の互いに異なる状態を示す正面図である。作業装置1は、被作業体2に対して作業体3で作業を行う装置であって、土台4の上に建てられて複数本の支柱5によって水平状のベース部材6が支持され、このベース部材6に、リンク作動装置7および直交2軸直動機構8が設置されている。リンク作動装置7は、被作業体2を姿勢変更可能に支持するパラレルリンク機構9と、このパラレルリンク機構9を作動させる姿勢制御用アクチュエータ10とで構成される。直交2軸直動機構8は、被作業体2に対して作業体3を直交2軸方向に移動させる機構である。
T≧L/(2cos(θmax/2))
の関係が成り立つようにする。
R≧T・sin(θmax/2)+M
の関係が成り立つと良い。なお、図12(A)のように被作業体2の平面形状が円形である場合、前記最大距離Mは半径となり、図12(B)のように被作業体2の平面形状が矩形である場合、前記最大距離Mは矩形の中心から角までの距離となる。
このボールねじ機構を用いたZ軸直動機構70は、図9、図10のZ軸直動機構70と比較して、構成が簡単であると共に、高さ位置を低くできるという利点がある。
図15、図16に示す作業装置1は、図1、図2に示す4自由度の構成の作業装置1に対して、回転機構90を設けて5自由度の構成としたものである。図1、図2に示す作業装置1が、先端側のリンクハブ13の先端部材40に設置した被作業体固定部材67の上面に被作業体2が設置されるの対し、図15、図16に示す作業装置1は、次のように先端側のリンクハブ13に被作業体2が設置される。
2…被作業体
3…作業体
6…ベース部材(基端側のリンクハブと一体の部材)
8…直交2軸直動機構
9…パラレルリンク機構
10…姿勢制御用アクチュエータ
12…基端側のリンクハブ
13…先端側のリンクハブ
14…リンク機構
15…基端側の端部リンク部材
16…先端側の端部リンク部材
17…中央リンク部材
70…Z軸直動機構
90…回転機構
90a…出力軸
91…回転機構固定部材
92…軸
93…被作業体固定部材
O1…リンクハブと端部リンク部材の回転対偶の中心軸
O2…端部リンク部材と中央リンク部材の回転対偶の中心軸
PA,PB…球面リンク中心
QA,QB…リンクハブの中心軸
S1…内部空間
S2…外部空間
Claims (8)
- 被作業体に対して作業体で接触状態または非接触状態で作業を行う作業装置であって、
前記被作業体を姿勢変更可能に支持するパラレルリンク機構と、このパラレルリンク機構を作動させる姿勢制御用アクチュエータと、前記パラレルリンク機構に対して前記作業体を直交2軸方向に移動させる直交2軸直動機構とを備え、
前記パラレルリンク機構は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とを有し、
前記姿勢制御用アクチュエータは、前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢を任意に変更するように、前記3組以上のリンク機構のうちの2組以上のリンク機構に設けられ、
前記直交2軸直動機構は、前記リンクハブと前記端部リンク部材の各回転対偶、および、前記端部リンク部材と前記中央リンク部材の各回転対偶の中心軸がそれぞれ交差する点を前記リンクハブの球面リンク中心と称し、この球面リンク中心を通り前記リンクハブと前記端部リンク部材の回転対偶の中心軸と直角に交わる直線をリンクハブの中心軸と称する場合、前記基端側のリンクハブの中心軸と直交する平面と平行に前記作業体を移動させるものであり、
前記先端側のリンクハブに、この先端側のリンクハブと前記基端側のリンクハブとの間の内部空間に位置するように前記被作業体を設置したことを特徴とするパラレルリンク機構を用いた作業装置。 - 請求項1に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、前記直交2軸直動機構は、前記基端側のリンクハブと一体の部材に設置され、前記基端側のリンクハブの中心軸と直交する平面に沿って前記被作業体に対して前記作業体を直交2軸方向に移動させるパラレルリンク機構を用いた作業装置。
- 請求項1または請求項2に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、前記パラレルリンク機構を前記先端側のリンクハブが下向きとなるように設置し、前記直交2軸直動機構を前記パラレルリンク機構の上方に配置したパラレルリンク機構を用いた作業装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、前記直交2軸直動機構とは別に、前記被作業体に対して前記作業体を前記基端側のリンクハブの中心軸と平行に移動させるZ軸直動機構を設けたパラレルリンク機構を用いた作業装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、前記先端側のリンクハブの球面リンク中心から前記被作業体における前記球面リンク中心から基端側のリンクハブの中心軸の方向に最も離れた位置までの距離をT、前記基端側のリンクハブの球面リンク中心と前記先端側のリンクハブの球面リンク中心間の距離をL、前記パラレルリンク機構が作動可能範囲の最大域まで作動した状態における前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸とが成す角度である最大折れ角をθmaxとした場合、
T≧L/(2cos(θmax/2))
の関係が成り立つパラレルリンク機構を用いた作業装置。 - 請求項1ないし請求項5に記載のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、前記先端側のリンクハブの中心軸から前記被作業体の外周面までの最大距離をM、前記各中央リンク部材の内面の中央部を結ぶ円である中央リンク部材の内面軌道円の半径をR、前記先端側のリンクハブの球面リンク中心から前記被作業体の先端位置までの距離をT,前記パラレルリンク機構が作動可能範囲の最大域まで作動した状態における前記基端側のリンクハブの中心軸と前記先端側のリンクハブの中心軸とが成す角度である作動範囲の最大折れ角をθmaxとした場合、
R≧T・sin(θmax/2)+M
の関係が成り立つパラレルリンク機構を用いた作業装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、前記被作業体を前記先端側のリンクハブの中心軸に対して直交する軸回りに回転させる回転機構を設けたパラレルリンク機構を用いた作業装置。
- 請求項7に記載のパラレルリンク機構を用いた作業装置において、一端が前記先端側のリンクハブに固定され他端が前記パラレルリンク機構の外部空間へ延びた回転機構固定部材の前記他端に前記回転機構を設置し、この回転機構の出力軸に被作業体固定部材を設置し、この被作業体固定部材の先端を前記3組以上のリンク機構のうちの隣合う2組のリンク機構の間を通って前記内部空間に挿入し、この被作業体固定部材の前記先端に前記被作業体を設置するパラレルリンク機構を用いた作業装置。
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