CN202851831U - 中置输出式的谐波传动减速器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种中置输出式的谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮、波发生器、输入轴、外壳和端盖，所述柔轮具有一凸缘，其中，所述柔轮的凸缘与所述端盖连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，所述刚轮通过前置轴承固定于所述外壳内，所述柔轮设置于所述刚轮内，所述刚轮内圈设置有用于与所述柔轮啮合的内齿轮并且所述刚轮的外圈设置有用于输出力矩的外齿轮。本实用新型既能保证大力矩输出的要求，又能缩短谐波传动减速器的轴向长度，不增加零件还能实现进一步的减速。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种谐波传动减速器，尤其涉及一种中置输出式的谐波传动减速器。
背景技术
谐波传动减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动器。谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮和刚轮。三个构件任意固定一个，其余两个一个为主动，另一个为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。如刚轮固定不动，以波发生器为主动件，柔轮为从动件，波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转便使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的轮齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。波发生器的连续转动，使啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，这种运动称为错齿运动，错齿运动使输入转动变为输出运动。
谐波传动具有传动比大且范围广、精度高、空回小、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密闭空间传递运动等优点，近年来应用越来越广泛。
如图1所示的现有技术的谐波传动减速器的结构示意图，包括外壳10、刚轮11、波发生器12和柔轮13，所述柔轮13连接输出轴15，所述输出轴15上套设两个轴承14，但是谐波传动减速器的轴向长度显著增加，使用范围受到限制，另外，如果要实现二级减速，还要增加齿轮等零件，使机构重量和体积增大。
实用新型内容
鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的是提供一种轴向长度较短且重量体积较小的中置输出式的谐波传动减速器。
为了实现上述目的，本实用新型提供的一种中置输出式的谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮、波发生器、输入轴、外壳和端盖，所述柔轮具有一凸缘，其中，所述柔轮的凸缘与所述端盖连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，所述刚轮通过前置轴承固定于所述外壳内，所述柔轮设置于所述刚轮内，所述刚轮内圈设置有用于与所述柔轮啮合的内齿轮并且所述刚轮的外圈设置有用于输出力矩的外齿轮。
作为优选，所述前置轴承设置有两个。
作为优选，所述柔轮的凸缘采用外翻结构与所述端盖通过螺丝固定。
本实用新型的有益效果在于，既能保证大力矩输出的要求，又能缩短谐波传动减速器的轴向长度，不增加零件还能实现进一步的减速。
附图说明
图1是现有技术的谐波传动减速器的结构示意图；
图2是本实用新型的实施例的中置输出式的谐波传动减速器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的实施例。
如图2所示，本实用新型的实施例提供的一种中置输出式的谐波传动减速器，包括刚轮23、柔轮22、波发生器21、输入轴25、电机29、外壳28和端盖24，所述柔轮22具有一凸缘221，电机29与端盖24通过螺钉固定，电机29的连接轴插入到输入轴25的中空孔内；其中，所述柔轮22的凸缘221与所述端盖24连接，所述波发生器21设置于所述柔轮22内并与所述输入轴25连接；所述刚轮23通过前置轴承固定于所述外壳28内，在本实施例中，作为优选，所述前置轴承设置有两个，如图2中的第一前置轴承26和第二前置轴承27；所述柔轮22设置于所述刚轮23内，所述刚轮23内圈设置有用于与所述柔轮22啮合的内齿轮（图中未示出）并且所述刚轮23的外圈设置有用于输出力矩的外齿轮（图中未示出）。
另外，作为优选，在本实施例中所述柔轮22的凸缘221采用外翻结构与所述端盖24通过螺丝固定。
本实用新型的中置输出式的谐波传动减速器，所述刚轮23内圈设置内齿轮，同时外圆设置成外齿轮，可产生二级减速，刚轮23的两端分别设置第一前置轴承26和第二前置轴承27并转动输出力矩。第一前置轴承26和第二前置轴承27起到了固定和稳定支撑刚轮23的作用，能够满足力矩的输出要求。由于第一前置轴承26和第二前置轴承27分别设置于刚轮23的两端，所以并不需要增加谐波传动减速器的轴向长度。即相当于将现有技术中的轴承前置到刚轮23的两端，既减小了轴向长度，又能满足中置力矩输出的要求，使用范围更广。和现有技术相比，本实施例的中置力矩输出谐波传动减速器的轴向长度可以大幅缩短，例如现有规格的一种谐波传动减速器的轴向长度为220mm，使用本实施的结构后可以缩短到100mm。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。
Claims (3)
1.一种中置输出式的谐波传动减速器，包括刚轮、柔轮、波发生器、输入轴、外壳和端盖，所述柔轮具有一凸缘，其特征在于，所述柔轮的凸缘与所述端盖连接，所述波发生器设置于所述柔轮内并与所述输入轴连接，所述刚轮通过前置轴承固定于所述外壳内，所述柔轮设置于所述刚轮内，所述刚轮内圈设置有用于与所述柔轮啮合的内齿轮并且所述刚轮的外圈设置有用于输出力矩的外齿轮。
2.如权利要求1所述的中置输出式的谐波传动减速器，其特征在于，所述前置轴承设置有两个。
3.如权利要求1所述的中置输出式的谐波传动减速器，其特征在于，所述柔轮的凸缘采用外翻结构与所述端盖通过螺丝固定。
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