CN208796108U - 智能搬运agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能搬运AGV小车，包括车架与控制箱，所述控制箱固定安装于车架的前端外表面，所述车架的一侧底端内部固定安装有蓄电池，所述车架的两侧均设置有驱动车轮，两组所述驱动车轮的一侧均固定安装有制动器。本实用新型所述的智能搬运AGV小车，设有多向行走机构、认址线圈和导向探测器，保证小车能在自动运行时前进和后退甚至全方位行驶，满足工业生产的要求，省去了舵轮与两台驾驶马达，节省空间，PLC负责接收外部认址线圈所采集的信号并且发出相关的控制指令，导向探测器内的电磁感应传感器检测到磁场强度，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制，具有一定的实用性，带来更好的使用前景。

Description

智能搬运AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV小车领域，特别涉及智能搬运AGV小车。

背景技术

AGV小车目前已经成为工业生产自动化的桥梁和纽带，在国内已经有了越来越多的需求，由于我国AGV小车的发展速度比较缓慢，现有的AGV小车无法满足工业生产的要求，适用环境受局限，因此需要一项能自动传输物料到指定区域的AGV小车；

现有的AGV小车在使用时存在一定的弊端，首先，无法保证小车能在自动运行时前进、后退或全方位行驶，无法满足工业生产的要求，适用环境受局限，其次，无法实现智能控制，无法将从外界接收的信号转化成相应的控制指令，不能统一协调控制小车直线行走、转弯、加减速、定点停车、紧急情况避障，最后，现有的AGV小车不是利用地面控制系统对其进行控制，无法更好的实现多台AGV单机进行任务分配管理，给人们的使用过程带来了一定的影响，为此，我们提出智能搬运AGV小车。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供智能搬运AGV小车，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

智能搬运AGV小车，包括车架与控制箱，所述控制箱固定安装于车架的前端外表面，所述车架的一侧底端内部固定安装有蓄电池，所述车架的两侧均设置有驱动车轮，两组所述驱动车轮的一侧均固定安装有制动器，两组所述制动器之间固定安装有传动杆，所述车架的底端四个角均设置有支承轮，所述控制箱的底端设置有转向轮，所述两组驱动车轮、四组支承轮与转向轮组成多向行走机构。

优选的，所述车架的前后两侧底端均固定安装有认址线圈，所述控制箱的内部一侧固定安装有PLC，且认址线圈的输出端与PLC的输入端电性连接，所述认址线圈与PLC组成智能控制系统。

优选的，所述控制箱的前端底部固定安装有安全挡圈，所述控制箱前端固定安装有车上控制器，所述车架的一侧底端内部固定安装有蓄电池，所述控制箱的内部底端固定安装有支撑板，所述支撑板的底端固定安装有失灵控制线圈与导向探测器，且失灵控制线圈位于导向探测器的一侧，所述导向探测器的内部固定安装有电磁感应传感器，电磁感应传感器的输出端与车上控制器的输入端电性连接，所述转向轮安装于支撑板的下端，且转向轮的一侧设置有驱动电机，所述支撑板的上端设置有转向机构，所述转向机构的上端固定安装有导向伺服电机，所述电磁感应传感器与车上控制器组成地面控制系统。

优选的，所述转向机构与转向轮活动连接，且支撑板的与转向机构活动连接。

优选的，所述车架的底端外表面的四个角均开设有凹槽，且四组支承轮分别安装于四组凹槽内。

优选的，所述安全挡圈的形状为半圆形，且安全挡圈通过螺钉与控制箱的前端底部固定连接。

优选的，所述AGV小车包括多向行走机构、智能控制系统、地面控制系统与车载控制系统。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、采用多向行走机构设置，保证小车能在自动运行时前进和后退甚至全方位行驶，满足工业生产的要求，适用环境不受局限，且省去了舵轮与两台驾驶马达，节省空间，小车可以做的更小些，AGV上的能源为蓄电池；

2、设置智能控制系统，采用西门子S7-200型PLC作为控制中枢，负责接收外部认址线圈所采集的信号并且发出相关的控制指令，统一协调控制小车直线行走、转弯、加减速、定点停车、紧急情况避障；

3、利用地面控制系统，在AGV行走的路线下埋设电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场，导向探测器内的电磁感应传感器检测到磁场强度，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。

附图说明

图1为本实用新型智能搬运AGV小车的整体结构示意图；

图2为本实用新型智能搬运AGV小车的仰视图；

图3为本实用新型智能搬运AGV小车的局部剖视图。

图中：1、车架；2、控制箱；3、安全挡圈；4、车上控制器；5、蓄电池；6、驱动车轮；7、制动器；8、传动杆；9、支承轮；10、认址线圈；11、支撑板；12、失灵控制线圈；13、导向探测器；14、转向轮；15、驱动电机；16、转向机构；17、导向伺服电机。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

实施例1

如图1-3所示，智能搬运AGV小车，包括车架1与控制箱2，控制箱2固定安装于车架1的前端外表面，车架1的一侧底端内部固定安装有蓄电池5，车架1的两侧均设置有驱动车轮6，两组驱动车轮6的一侧均固定安装有制动器7，两组制动器7之间固定安装有传动杆8，车架1的底端四个角均设置有支承轮9，控制箱2的底端设置有转向轮14，两组驱动车轮6、四组支承轮9与转向轮14组成多向行走机构，采用多向行走机构设置，保证小车能在自动运行时前进和后退甚至全方位行驶，满足工业生产的要求，适用环境不受局限，且省去了舵轮与两台驾驶马达，节省空间，小车可以做的更小些，AGV上的能源为蓄电池5。

实施例2

如图1-3所示，包括车架1与控制箱2，控制箱2固定安装于车架1的前端外表面，车架1的一侧底端内部固定安装有蓄电池5，车架1的两侧均设置有驱动车轮6，两组驱动车轮6的一侧均固定安装有制动器7，两组制动器7之间固定安装有传动杆8，车架1的底端四个角均设置有支承轮9，控制箱2的底端设置有转向轮14，两组驱动车轮6、四组支承轮9与转向轮14组成多向行走机构，车架1的前后两侧底端均固定安装有认址线圈10，控制箱2的内部一侧固定安装有PLC，且认址线圈10的输出端与PLC的输入端电性连接，认址线圈10与PLC组成智能控制系统，实现智能控制系统，采用西门子S7-200型PLC作为控制中枢，负责接收外部认址线圈10所采集的信号并且发出相关的控制指令，统一协调控制小车直线行走、转弯、加减速、定点停车、紧急情况避障。

实施例3

如图1-3所示，包括车架1与控制箱2，控制箱2固定安装于车架1的前端外表面，车架1的一侧底端内部固定安装有蓄电池5，车架1的两侧均设置有驱动车轮6，两组驱动车轮6的一侧均固定安装有制动器7，两组制动器7之间固定安装有传动杆8，车架1的底端四个角均设置有支承轮9，控制箱2的底端设置有转向轮14，两组驱动车轮6、四组支承轮9与转向轮14组成多向行走机构，控制箱2的前端底部固定安装有安全挡圈3，控制箱2前端固定安装有车上控制器4，车架1的一侧底端内部固定安装有蓄电池5，控制箱2的内部底端固定安装有支撑板11，支撑板11的底端固定安装有失灵控制线圈12与导向探测器13，且失灵控制线圈12位于导向探测器13的一侧，导向探测器13的内部固定安装有电磁感应传感器，电磁感应传感器的输出端与车上控制器4的输入端电性连接，转向轮14安装于支撑板11的下端，且转向轮14的一侧设置有驱动电机15，支撑板11的上端设置有转向机构16，转向机构16的上端固定安装有导向伺服电机17，电磁感应传感器与车上控制器4组成地面控制系统，转向机构16与转向轮14活动连接，且支撑板11的与转向机构16活动连接，车架1的底端外表面的四个角均开设有凹槽，且四组支承轮9分别安装于四组凹槽内，安全挡圈3的形状为半圆形，且安全挡圈3通过螺钉与控制箱2的前端底部固定连接，所述AGV小车包括多向行走机构、智能控制系统、地面控制系统与车载控制系统，利用地面控制系统，在AGV行走的路线下埋设电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场，导向探测器13内的电磁感应传感器检测到磁场强度，输出磁场强度差动信号，车上控制器4根据该信号进行纠偏控制。

需要说明的是，本实用新型为智能搬运AGV小车，在使用时，首先，AGV小车行走在下埋设电缆线的路线上，电缆线通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场，导向探测器13内的电磁感应传感器检测到磁场强度，输出磁场强度差动信号，车上控制器4根据该信号进行纠偏控制，采用西门子S7-200型PLC作为控制中枢，负责接收外部认址线圈10所采集的信号并且发出相关的控制指令，统一协调控制小车直线行走、转弯、加减速、定点停车、紧急情况避障，实现智能系统控制，多向行走机构由两组驱动车轮6、四组支承轮9与转向轮14组成，采用多向行走机构设置，保证小车能在自动运行时前进和后退甚至全方位行驶，满足工业生产的要求，适用环境不受局限，且省去了舵轮与两台驾驶马达，节省空间，小车可以做的更小些，AGV上的能源为蓄电池5，驱动电机15与导向伺服电机17均由蓄电池5提供电力，车上控制器4发出相关控制指令，控制驱动电机15与导向伺服电机17转动，驱动电机15带动转向轮14进行转动提供动力，导向伺服电机17带动转向机构16旋转，实现转向轮14的旋转，并能实现垂直转弯机动性好，驱动车轮6在制动器7的控制下实现转动与停止，四组支承轮9的设置提高行驶时车体横向稳定性，车载控制系统采用无线电通讯，在AGV和移载设备之间为了定位精确采用光通讯，在AGV调试时输入指令，通过RS232接口和计算机相连接，车载控制系统即AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能，较为实用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.智能搬运AGV小车，包括车架(1)与控制箱(2)，其特征在于：所述控制箱(2)固定安装于车架(1)的前端外表面，所述车架(1)的一侧底端内部固定安装有蓄电池(5)，所述车架(1)的两侧均设置有驱动车轮(6)，两组所述驱动车轮(6)的一侧均固定安装有制动器(7)，两组所述制动器(7)之间固定安装有传动杆(8)，所述车架(1)的底端四个角均设置有支承轮(9)，所述控制箱(2)的底端设置有转向轮(14)，所述两组驱动车轮(6)、四组支承轮(9)与转向轮(14)组成多向行走机构。

2.根据权利要求1所述的智能搬运AGV小车，其特征在于：所述车架(1)的前后两侧底端均固定安装有认址线圈(10)，所述控制箱(2)的内部一侧固定安装有PLC，且认址线圈(10)的输出端与PLC的输入端电性连接，所述认址线圈(10)与PLC组成智能控制系统。

3.根据权利要求1所述的智能搬运AGV小车，其特征在于：所述控制箱(2)的前端底部固定安装有安全挡圈(3)，所述控制箱(2)前端固定安装有车上控制器(4)，所述控制箱(2)的内部底端固定安装有支撑板(11)，所述支撑板(11)的底端固定安装有失灵控制线圈(12)与导向探测器(13)，且失灵控制线圈(12)位于导向探测器(13)的一侧，所述导向探测器(13)的内部固定安装有电磁感应传感器，电磁感应传感器的输出端与车上控制器(4)的输入端电性连接，所述转向轮(14)安装于支撑板(11)的下端，且转向轮(14)的一侧设置有驱动电机(15)，所述支撑板(11)的上端设置有转向机构(16)，所述转向机构(16)的上端固定安装有导向伺服电机(17)，所述电磁感应传感器与车上控制器(4)组成地面控制系统。

4.根据权利要求3所述的智能搬运AGV小车，其特征在于：所述转向机构(16)与转向轮(14)活动连接，且支撑板(11)的与转向机构(16)活动连接。

5.根据权利要求1所述的智能搬运AGV小车，其特征在于：所述车架(1)的底端外表面的四个角均开设有凹槽，且四组支承轮(9)分别安装于四组凹槽内。

6.根据权利要求3所述的智能搬运AGV小车，其特征在于：所述安全挡圈(3)的形状为半圆形，且安全挡圈(3)通过螺钉与控制箱(2)的前端底部固定连接。

7.根据权利要求3所述的智能搬运AGV小车，其特征在于：所述AGV小车包括多向行走机构、智能控制系统、地面控制系统与车载控制系统。