CN204173039U - 一种变电站四轮驱动巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
一种变电站四轮驱动巡检机器人，包括一巡检机器人机体，在巡检机器人机体的底部四角依次设有第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机，在第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机的下方均设有一与第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机的输出轴相连的转向减速器。本实用新型采用上述方案，结构设计合理，当巡检机器人在平坦的道路上直线行驶时采用两轮驱动的行走方式，保证了巡检机器人有较强的续航能力，能够胜任较长距离的巡检工作，当遇到障碍物或者不平坦路面时，采用四轮驱动的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡检机器人出现停车故障。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种变电站四轮驱动巡检机器人。
背景技术：
长期以来，变电站的巡检作业一直依靠人工完成。变电站户外设备的巡检往往依赖于人员的经验以及职业素养。如果遇到暴雨，雷电，冰雹等极端恶劣天气，巡检的质量和实时性很容易打折扣，无法及时了解室外设备的运行状况就意味着电网运行滋生了隐患。随着变电站巡检机器人出现，弥补了人工巡检的不足，特别是在一些偏远的变电站的无人值守提供了可能。
但是，目前的巡检机器人的运动机构大都结构简单，在实际工作中存在一些缺陷：(1)目前的巡检机器人分为两轮驱动和四轮驱动两种。两轮驱动机器人具备续航能力强的优势，但由于机器人动力集中在两个主动轮，当机器人遇到电缆盖板等异物时，越障能力不足，机器人容易出现停车故障。而四轮驱动型的巡检机器人，虽然具备极强的越障能力，但续航能力较差，无法承担较长距离的巡检工作。(2)目前的巡检机器人的车轮大都为非独立悬挂，其转向方式通常为采用一个转向电机通过一个转向轴来控制两个车轮进行转向，采用这种方式的巡检机器人停靠精度较低，转弯半径较大，操作精确度低，给巡检工作带来困难。
实用新型内容：
本实用新型为了弥补现有技术的不足，提供了一种变电站四轮驱动巡检机器人，它结构设计合理，采用两轮驱动和四轮驱动配合运行的方式，当巡检机器人在平坦的道路上直线行驶时采用两轮驱动的行走方式，保证了巡检机器人有较强的续航能力，能够胜任较长距离的巡检工作，当遇到障碍物或者不平坦路面时，采用四轮驱动的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡检机器人出现停车故障；同时，每个车轮采用独立悬挂的连接方式，每个车轮均与一转向电机相连接，每个车轮均能够实现独立转动和转向，保证了巡检机器人停靠精度高，转弯半径小，操作精度高，给巡检工作带来方便，解决了现有技术中存在的问题。
本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种变电站四轮驱动巡检机器人，包括一巡检机器人机体，在巡检机器人机体的底部四角依次设有第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机，在第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机的下方均设有一与第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机的输出轴相连的转向减速器，在每个转向减速器的下方均设有一与转向减速器的输出轴相连的转动减速器，每个转动减速器分别与设置在其内侧的第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机和第四转动电机的输出轴相连，每个转动减速器的输出轴分别与第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮相连，第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机、第四转向电机、第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机和第四转动电机均与控制装置相连，在巡检机器人机体的底部设有一陀螺仪，陀螺仪与控制装置相连。
本实用新型采用上述方案，结构设计合理，采用两轮驱动和四轮驱动配合运行的方式，当巡检机器人在平坦的道路上直线行驶时采用两轮驱动的行走方式，保证了巡检机器人有较强的续航能力，能够胜任较长距离的巡检工作，当遇到障碍物或者不平坦路面时，采用四轮驱动的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡检机器人出现停车故障；同时，每个车轮采用独立悬挂的连接方式，每个车轮均与一转向电机相连接，每个车轮均能够实现独立转动和转向，保证了巡检机器人停靠精度高，转弯半径小，操作精度高，给巡检工作带来方便。
附图说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图中，1、巡检机器人机体，2、第一转向电机，3、第二转向电机，4、第三转向电机，5、第四转向电机，6、转向减速器，7、转动减速器，8、第一转动电机，9、第二转动电机，10、第三转动电机，11、第四转动电机，12、第一车轮，13、第二车轮，14、第三车轮，15、第四车轮，16、陀螺仪。
具体实施方式：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。
如图1所示，一种变电站四轮驱动巡检机器人，包括一巡检机器人机体1，在巡检机器人机体1的底部四角依次设有第一转向电机2、第二转向电机3、第三转向电机4和第四转向电机5，在第一转向电机2、第二转向电机3、第三转向电机4和第四转向电机5的下方均设有一与第一转向电机2、第二转向电机3、第三转向电机4和第四转向电机5的输出轴相连的转向减速器6，在每个转向减速器6的下方均设有一与转向减速器6的输出轴相连的转动减速器7，每个转动减速器7分别与设置在其内侧的第一转动电机8、第二转动电机9、第三转动电机10和第四转动电机11的输出轴相连，每个转动减速器7的输出轴分别与第一车轮12、第二车轮13、第三车轮14和第四车轮15相连，第一转向电机2、第二转向电机3、第三转向电机4、第四转向电机5、第一转动电机8、第二转动电机9、第三转动电机10和第四转动电机11均与控制装置相连，在巡检机器人机体1的底部设有一陀螺仪16，陀螺仪16与控制装置相连。
工作时，巡检机器人能够按照既定的路线对变电站进行巡检，当直线行进时，设置在巡检机器人机体底部的陀螺仪16处于平衡状态，控制装置控制第一转动电机8和第二转动电机9工作，第一转动电机8和第二转动电机9经过与其相连的转动减速器7进行减速后，转动减速器7的输出轴带动第一车轮12和第二车轮13转动，从而实现小车两轮驱动运行，保证了巡检机器人在直线行驶时有较强的续航能力。当巡检机器人遇到电缆盖板等异物时，陀螺仪16发生偏转，陀螺仪16向控制装置发送信号，控制装置收到信号后控制第三转动电机10和第四转动电机11工作，第三转动电机10和第四转动电机11经过与其相连的转动减速器7进行减速后，转动减速器7的输出轴带动第三车轮14和第四车轮15转动，从而实现巡检机器人四轮驱动运行，大大增加了巡检机器人的动力，从而使其能够轻松跨越障碍。
当巡检机器人需要进行转弯时，控制装置能够分别控制第一转向电机2、第二转向电机3、第三转向电机4和第四转向电机5转动，每个转向电机通过与其相连的转向减速器6减速后带动车轮转向，从而实现了每个车轮能够独立转向，保证了巡检机器人停靠精度高，转弯半径小。
采用本实用新型的变电站四轮驱动巡检机器人，结构设计合理，采用两轮驱动和四轮驱动配合运行的方式，当巡检机器人在平坦的道路上直线行驶时采用两轮驱动的行走方式，保证了巡检机器人有较强的续航能力，能够胜任较长距离的巡检工作，当遇到障碍物或者不平坦路面时，采用四轮驱动的行走方式，大大提高了越障以及爬坡的能力，避免了巡检机器人出现停车故障；同时，每个车轮采用独立悬挂的连接方式，每个车轮均与一转向电机相连接，每个车轮均能够实现独立转动和转向，保证了巡检机器人停靠精度高，转弯半径小，操作精度高，给巡检工作带来方便。
本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。
Claims (1)
1.一种变电站四轮驱动巡检机器人，其特征在于：包括一巡检机器人机体，在巡检机器人机体的底部四角依次设有第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机，在第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机的下方均设有一与第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机和第四转向电机的输出轴相连的转向减速器，在每个转向减速器的下方均设有一与转向减速器的输出轴相连的转动减速器，每个转动减速器分别与设置在其内侧的第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机和第四转动电机的输出轴相连，每个转动减速器的输出轴分别与第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮相连，第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机、第四转向电机、第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机和第四转动电机均与控制装置相连，在巡检机器人机体的底部设有一陀螺仪，陀螺仪与控制装置相连。
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| CN201420657669.3U CN204173039U (zh) | 2014-11-05 | 2014-11-05 | 一种变电站四轮驱动巡检机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204173039U true CN204173039U (zh) | 2015-02-25 |
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ID=52561868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420657669.3U Active CN204173039U (zh) | 2014-11-05 | 2014-11-05 | 一种变电站四轮驱动巡检机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN204173039U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109353202A (zh) * | 2018-09-04 | 2019-02-19 | 南京理工大学 | 一种变电站巡检机器人的移动底盘及移动方法 |
| CN110001767A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-12 | 科大智能机器人技术有限公司 | 一种变电站巡检机器人新型驱动转向装置 |
| CN110001380A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-07-12 | 科大智能机器人技术有限公司 | 一种集成独立四驱系统与悬挂系统的变电站巡检机器人 |
| CN111634196A (zh) * | 2020-05-21 | 2020-09-08 | 广东博智林机器人有限公司 | 运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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2014
- 2014-11-05 CN CN201420657669.3U patent/CN204173039U/zh active Active
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