CN111038902A - 入库运货方法、出库运货方法和agv运货装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置。该入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置中，令AGV本体通过接驳装置与暂存货架可拆卸连接，从而能够实现人工拣货配合AGV运输，以减少AGV在出入库站台的停留时间，避免交通阻塞。

Description

入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，特别涉及入库运货方法和出库运货方法，以及一种AGV运货装置。

背景技术

随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于物流运输。例如，在运货入库时，通过AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，即自动导引运输车)从入库站台的固定货架(即暂存货架)上取货，再根据指令信息将货物搬运到仓库内的固定货架(即存储货架)上；在运货出库时，通过AGV从仓库内的固定货架上取货，再根据指令信息将货物搬运到出库站台。整个过程不需要人工干预，这大大减少了人力成本，而且也减少了人工取放货物时可能导致的人为错误。

但是，在上述出入库过程中：

若一个AGV只能搬运一个货物，则需要配置多个AGV同时运行，并且需要针对AGV数量来规划很多条导航路线，还需要AGV的运输速度较快，才能保证较高的出入库效率，这样必然导致智能设备成本较高；

若一个AGV能够同时搬运多个货物，则可以减少规划路线的数量、令控制程序简单易实现，而且有利于减少智能设备成本。但是，实际生产经验证明，AGV在入库站台取货时，需要将货物一个一个地移载到AGV上，而且，AGV在出库站台卸货时，也需要将货物一个一个地从AGV上取下，从而，AGV在站台(入库站台和出库站台)存取货物时停留耗时较长，常常出现阻塞站台交通的现象，从而影响整体出入库的运货效率。

因此，如何减少AGV在站台的停留时间，缓解甚至避免交通阻塞情况的发生，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供新型的入库运货方法和出库运货方法，以及一种AGV运货装置，能够减少AGV在站台的停留时间，缓解交通阻塞情况。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种入库运货方法，多个AGV分别执行入库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述入库过程分别包括如下步骤：

步骤S101：所述AGV获取至少一个补货信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架连接；

步骤S102：所述AGV根据其获取的补货信息行驶至仓库存储区内的第一指定位置，将与其获取的所述补货信息对应的待补货货箱逐一取放至所述暂存货架上，所述待补货货箱是指缺少至少一件货物的所述货箱，所述第一指定位置是指所述仓库存储区内的固定货架旁与所述待补货货箱对应的位置；

步骤S103：所述AGV行驶至入库站台，所述接驳单元与所述暂存货架断开连接，以将装有所述待补货货箱的所述暂存货架卸载在所述入库站台内，以便人工补货；

步骤S104：重复执行步骤S101、步骤S102和步骤S103一次或多次，以令所述入库站台内预先存有已完成补货的暂存货架；

步骤S105：所述AGV上的所述接驳单元与所述入库站台内的一个已完成补货的暂存货架连接，并行驶至所述仓库存储区内的第二指定位置，所述第二指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；

步骤S106：通过所述业务单元将所述暂存货架上的一个或多个已完成补货的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取补货信息，并重复执行步骤S101、步骤S102、步骤S103和步骤S105，直到完成所有补货任务或收到暂停信息。

优选地，在上述入库运货方法的步骤S106中，所述AGV完成所有补货任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

优选地，在上述入库运货方法中，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架的连接和断开。

一种入库运货方法，包括如下步骤：

步骤S111：入库站台内存放有多个暂存货架，每个所述暂存货架上设置有多个用于放置待入库目标物的暂存位；

步骤S112：通过人工方式，向所述暂存货架内分别放入多个所述待入库目标物；

步骤S113：多个AGV分别收到补货信息，并分别执行步骤S114至步骤S116；

步骤S114：所述AGV行驶至所述入库站台，通过接驳单元与一个装有所述待入库目标物的所述暂存货架连接，然后，所述AGV按照入库指定路线将所述暂存货架搬运入库，并行驶到仓库存储区内的固定货架旁；

步骤S115：所述AGV中的业务单元将所述暂存货架上的所述待入库目标物逐一放入所述固定货架内；

步骤S116：所述AGV将空置的所述暂存货架运输到所述入库站台，所述接驳单元与所述暂存货架断开连接以将所述暂存货架卸载在所述入库站台上；

步骤S117：返回步骤S114，直到完成入库任务或收到暂停信号。

一种出库运货方法，多个AGV分别执行出库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述出库过程分别包括如下步骤：

步骤S201：所述AGV获取至少一个出库信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架连接；

步骤S202：所述AGV根据其获取的出库信息行驶至仓库存储区内的第三指定位置，将与其获取的所述出库信息对应的待出库货箱逐一取放至所述暂存货架上，所述第三指定位置是指所述仓库存储区内的固定货架旁与所述待出库货箱对应的位置；

步骤S203：所述AGV行驶至出库站台，所述接驳单元与所述暂存货架断开连接，以将装有所述待出库货箱的所述暂存货架卸载在所述出库站台内，以便人工取货；

步骤S204：重复执行步骤S201、步骤S202和步骤S203一次或多次，以令所述出库站台内预先存有已完成出库的暂存货架；

步骤S205：所述AGV上的所述接驳单元与所述出库站台内的一个已完成出库的暂存货架连接，并行驶至所述仓库存储区内的第四指定位置，所述第四指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；

步骤S206：通过所述业务单元将所述暂存货架上的一个或多个已完成出库的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取出库信息，并重复执行步骤S201、步骤S202、步骤S203和步骤S205，直到完成所有出库任务或收到暂停信息。

优选地，在上述出库运货方法的步骤S206中，所述AGV完成所有出库任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

优选地，在上述出库运货方法中，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架的连接和断开。

一种出库运货方法，包括如下步骤：

步骤S211：多个AGV分别收到出库信号，并分别执行步骤S212至步骤S215；

步骤S212：所述AGV上通过接驳单元与一个暂存货架连接，并且，所述AGV带着所述暂存货架按照出库指定路线行驶至仓库存储区内的固定货架旁，所述固定货架上存储有多个待出库目标物；

步骤S213：所述AGV将所述固定货架上的多个所述待出库目标物逐一放入所述暂存货架内；

步骤S214：所述AGV将装有所述待出库目标物的所述暂存货架运输到出库站台，所述接驳单元与所述暂存货架断开连接以将所述暂存货架及其装载的所述待出库目标物卸载在所述出库站台上；

步骤S215：返回步骤S212，直到所述AGV完成出库任务，或收到暂停信号。

一种AGV运货装置，包括AGV本体和暂存货架，所述AGV本体包括底盘、接驳单元和业务单元，其中：

所述暂存货架上设置有多个用于放置货物的暂存位；

所述底盘上设置有用于驱动所述AGV沿指定路线行驶的驱动导航装置；

所述接驳单元能够与所述暂存货架固定连接和分离；

所述业务单元能够将所述暂存位上的货物逐一取下并放入固定货架的指定位置，也能够将固定货架指定位置的货物逐一取来并放入所述暂存位。

优选地，在上述AGV运货装置中，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架的连接和断开。

优选地，在上述AGV运货装置中，所述举升机构包括：

设置在所述暂存货架上的夹持固定部；

设置在所述接驳单元上的主动举升机构和被动夹紧件，所述被动夹紧件位于所述主动举升机构的上方；

若所述主动举升机构移动至所述夹持固定部的下方后升高，则令所述夹持固定部升高并被夹持在所述主动举升机构和所述被动夹紧件之间，此时，所述暂存货架离地。

优选地，在上述AGV运货装置中，所述主动举升机构设置在所述底盘上；

所述被动夹紧件设置在所述AGV本体的门架上，所述门架竖直固连在所述底盘上；

所述暂存货架的底部设置有支撑腿，所述夹持固定部位于所述暂存货架上位于最底部的所述暂存位的下侧和所述支撑腿之间。

优选地，在上述AGV运货装置中，所述业务单元能够沿所述门架上下移动，以对所述暂存货架上位于不同高度的所暂存位上的货物进行取放、对所述固定货架上位于不同高度的货物进行取放。

优选地，在上述AGV运货装置中，所述业务单元包括盒体，以及分别位于所述盒体内部两侧的两个勾拉机构，其中：

每个所述勾拉机构中，第一伸缩板可相对盒体侧板向盒外水平伸出和缩回，第二伸缩板可相对所述第一伸缩板向盒外水平伸出和缩回，所述第二伸缩板的外端设置有拨杆，所述第二伸缩板的内端设置有反推凸起部；

取货时，所述第一伸缩板和所述第二伸缩板均向盒外水平伸出到位后，驱动所述拨杆转动到水平位置便能够勾住所述货物；所述第一伸缩板和所述第二伸缩板均缩回盒内，则能够将所述货物拉入盒内，实现取货；然后驱动所述拨杆转动到竖直位置；

放货时，所述第一伸缩板和所述第二伸缩板均向盒外水平伸出时，通过所述反推凸起部实现放货。

从上述技术方案可以看出，本发明提供的入库运货方法中，通过人工方式在入库站台处执行拣货任务，然后再令AGV通过暂存货架补货入库，并摆放货物。由于人工拣货速度较快，超过AGV或其它机器移载货物的速度，从而，AGV到达入库站台后，不用停留等待，也不用逐一取货，直接连接完成补货的暂存货架并运走即可，不仅能够提高AGV的工作效率，有效减少AGV在入库站台的停留时间，避免交通阻塞情况发生，而且，还有效提高了入库效率。而且，在上述入库运货方法中，由于AGV上设置有接驳单元，通过接驳单元，AGV能够与暂存货架连接以便运货，也能够与暂存货架分离以便将其直接卸载在入库站台内，并继续执行补货任务，从而，不仅能够提高AGV的工作效率，而且能够实现暂存货架的循环使用。

而且，本发明提供的出库运货方法中，由于AGV上设置有接驳单元，通过接驳单元，AGV能够与暂存货架连接以便运货，也能够与暂存货架分离以便直接将其卸载在出库站台内，并继续执行出库任务。而且，由于AGV在出库站台处，直接卸载暂存货架，不需要将货物一一取下，从而有利于提高AGV的工作效率，有效减少AGV在入库站台的停留时间，避免交通阻塞情况发生。

此外，本发明提供的AGV运货装置中，通过接驳单元，可令暂存货架与AGV本体连接，也可使其分离。从而，AGV本体仅执行运输任务、将货物放置到仓库内的固定货架上的入库任务、将货物从仓库内的固定货架上取下并运出的出库任务即可。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一具体实施例提供的仓库及其入库站台、出库站台的整体结构示意图；

图2为本发明第三具体实施例提供的暂存货架的结构示意图；

图3为本发明第三具体实施例提供的AGV本体的结构示意图；

图4为图3中矩形虚线框内的局部结构放大图；

图5为本发明第三具体实施例提供的AGV本体和暂存货架的组装过程示意图；

图6为本发明第三具体实施例提供的AGV运货装置的整体结构轴测图；

图7为本发明第三具体实施例提供的AGV运货装置的主视图；

图8为本发明第三具体实施例提供的业务单元的结构示意图；

图9为本发明第三具体实施例提供的业务单元的工作过程示意图。

其中：

1-底盘，2-门架，3-业务单元，4-暂存货架，

11-主动举升装置，12-被动夹紧件，

31-盒体侧板，32-第一伸缩板，33-第二伸缩板，34-拨杆，35-反推凸起部，

40-暂存位，41-夹持固定部，42-支撑腿；

100-入库站台，200-出库站台，300-存储区。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一具体实施例

请参阅图1，图1为本发明第一具体实施例提供的仓库及其入库站台、出库站台的整体结构示意图。

本发明第一具体实施例提供了一种仓库系统，该仓库系统中包括仓库存储区300，以及位于仓库存储区300外的入库站台100和出库站台200。

具体地，该仓库系统的入库运货方法中，采用多个AGV分别执行入库过程，每个AGV上分别设置有用于与暂存货架4连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，货箱内能够放置多个货物，每个AGV的入库过程分别包括如下步骤：

步骤S101：AGV获取至少一个补货信息(不同的AGV获取的补货信息不同)；并且，接驳单元与一个暂存货架4连接；

步骤S102：AGV根据其获取的补货信息行驶至仓库存储区300内的第一指定位置，将与其获取的补货信息对应的待补货货箱逐一取放至暂存货架4上，待补货货箱是指缺少至少一件货物的货箱，第一指定位置是指仓库存储区300内的固定货架旁与待补货货箱对应的位置；

步骤S103：AGV行驶至入库站台100，接驳单元与暂存货架4断开连接，以将装有待补货货箱的暂存货架4卸载在入库站台100内，以便人工补货；此处，人工补货具体是指，入库站台100的工作人员向卸载在入库站台100内的暂存货架4上的待补货货箱内放入待入库货物；

步骤S104：重复执行步骤S101、步骤S102和步骤S103一次或多次，以令入库站台100内预先存有已完成补货的暂存货架4，其中，“已完成补货的暂存货架”是指，暂存货架4上的货箱均已补货完毕；

步骤S105：AGV上的接驳单元与入库站台100内的一个已完成补货的暂存货架4连接，并行驶至仓库存储区300内的第二指定位置，第二指定位置为此时AGV连接的暂存货架4上的货箱对应的固定货架旁的位置；

步骤S106：通过业务单元将暂存货架4上的一个或多个已完成补货的货箱取放至固定货架上；然后，AGV重新获取补货信息，并重复执行步骤S101、步骤S102、步骤S103和步骤S105，直到完成所有补货任务或收到暂停信息。

可见，上述入库运货方法中，通过人工方式在入库站台100处执行拣货任务(即人工补货)，然后再令AGV通过暂存货架4将完成补货的货箱运送入库并摆放。由于人工拣货速度较快，超过AGV或其它机器移载货物的速度，从而，AGV到达入库站台100后，不用停留等待，也不用逐一取货，直接连接完成补货的暂存货架4并运走即可，不仅能够提高AGV的工作效率，有效减少AGV在入库站台100的停留时间，避免交通阻塞情况发生，而且，还有效提高了入库效率。

而且，在上述入库运货方法中，由于AGV上设置有接驳单元，通过接驳单元，AGV能够与暂存货架4连接以便运货，也能够与暂存货架4分离以便将其直接卸载在入库站台100内，并继续执行补货任务，从而，不仅能够提高AGV的工作效率，而且能够实现暂存货架4的循环使用。

具体地，在上述入库运货方法的步骤S101和步骤S103中，接驳单元中通过举升机构或夹抱机构或电磁装置等其中的一种或多种机构结合，来实现与暂存货架4的连接和断开。

具体地，在上述步骤S106中，AGV完成所有补货任务或收到暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

具体地，上述入库运货方法中，可通过仓库管理系统向每个AGV发送补货信息和暂停信息。进一步地，还能够通过仓库管理系统显示货箱的工作状态，货箱的工作状态包括待补货状态、补货执行中状态、已完成补货状态。

例如：

上述步骤S105中，AGV上的接驳单元与入库站台100内的一个已完成补货的暂存货架4连接之后，仓库管理系统将暂存货架4上的已完成补货的货箱标记为补货执行中状态；

上述步骤S106中，AGV将已完成补货的货箱取放至固定货架上之后，仓库管理系统将已完成补货的货箱标记为已完成补货状态。

具体地，在上述入库运货方法中，若待补货物需要存入新的货箱，再放入固定货架的空位上，则执行步骤S107：AGV根据其获取的补货信息行驶至入库站台100内，将已完成补货的货箱取放至暂存货架4上，并将其运送至固定货架上；然后，AGV重新获取补货信息并补货任务，直到完成所有补货任务或收到暂停信息。

对应地，本发明第一具体实施例提供的仓库系统的出库运货方法中，采用多个AGV分别执行出库过程，每个AGV上分别设置有用于与暂存货架4连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，货箱内能够放置多个货物，每个AGV的出库过程分别包括如下步骤：

步骤S201：AGV获取至少一个出库信息(不同的AGV获取的出库信息不同)；并且，接驳单元与一个暂存货架4连接；

步骤S202：AGV根据其获取的出库信息行驶至仓库存储区300内的第三指定位置，将与其获取的出库信息对应的待出库货箱逐一取放至暂存货架4上，第三指定位置是指仓库存储区300内的固定货架旁与待出库货箱对应的位置；

步骤S203：AGV行驶至出库站台200，接驳单元与暂存货架4断开连接，以将装有待出库货箱的暂存货架4卸载在出库站台200内，以便人工取货；此处，人工取货具体是指，出库站台200内的工作人员将卸载在出库站台200内的暂存货架4上的货箱内的待出库货物取出，货箱留在暂存货架上不动；

步骤S204：重复执行步骤S201、步骤S202和步骤S203一次或多次，以令出库站台200内预先存有已完成出库的暂存货架4，其中，“已完成出库的暂存货架”是指，暂存货架4上的货箱内待出库的货物已被取走。

步骤S205：AGV上的接驳单元与出库站台200内的一个已完成出库的暂存货架4连接，并行驶至仓库存储区300内的第四指定位置，第四指定位置为此时AGV连接的暂存货架4上的货箱对应的固定货架旁的位置；

步骤S206：通过业务单元将暂存货架4上的一个或多个已完成出库的货箱取放至固定货架上；然后，AGV重新获取出库信息，并重复执行步骤S201、步骤S202、步骤S203和步骤S205，直到完成所有出库任务或收到暂停信息。

可见，上述出库运货方法中，通过人工方式在出库站台200取货出库，然后再令AGV通过暂存货架4将已完成出库的货箱运送入库并摆放。由于人工取货速度较快，超过AGV或其它机器移载货物的速度，从而，AGV到达出库站台200后，不用停留等待，也不用逐一卸货，直接卸货即可，不仅能够提高AGV的工作效率，有效减少AGV在出库站台200的停留时间，避免交通阻塞情况发生，而且，还有效提高了出库效率。

而且，在上述出库运货方法中，由于AGV上，通过接驳单元与暂存货架4连接以便运货，也能够令接驳单元与暂存货架4分离以便直接将其卸载在出库站台200内，并继续执行出库任务，从而，不仅能够提高AGV的工作效率，而且能够实现暂存货架4的循环使用。

具体地，在上述步骤S206中，AGV完成所有出库任务或收到暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

具体地，上述出库运货方法中，可通过仓库管理系统向每个AGV发送出库信息和暂停信息。

第二具体实施例

在其它情况下，可能每次入库和出库的对象就是单个货物。针对这种情况，本发明第二具体实施例提供了一种入库运货方法和一种出库运货方法。

该入库运货方法包括如下步骤：

步骤S101：入库站台100内存放有多个暂存货架4，每个暂存货架4上设置有多个暂存位，用于放置多个待入库目标物(可简称为货物)；

步骤S102：通过人工方式，向暂存货架4内分别放入多个待入库目标物(试验证明，人工拣货速度大于AGV逐一取放货物的速度)；

步骤S103：多个AGV分别收到补货信息，并分别执行步骤S104至步骤S106；

步骤S104：AGV行驶至入库站台100，通过接驳单元与一个装满待入库目标物的暂存货架4连接，然后，AGV按照入库指定路线将暂存货架4搬运入库，并行驶到仓库存储区300内的固定货架旁；

步骤S105：AGV中的业务单元将暂存货架4上的待入库目标物逐一放入固定货架内；

步骤S106：AGV将空置的暂存货架4运输到入库站台100，接驳单元与暂存货架4断开连接以将暂存货架4卸载在入库站台100上；

步骤S107：返回步骤S104(即重新连接另一个装满货物的暂存货架4，继续执行入库任务)，直到完成入库任务或收到暂停信号。

可见，上述入库运货方法中，通过人工方式在入库站台100处执行拣货任务，然后再令AGV将装满货物的暂存货架运送入库并摆放货物。由于人工拣货速度大于AGV的取货速度，从而，AGV到达入库站台100后，直接取货运走即可，不仅能够提高AGV的工作效率，有效减少AGV在入库站台100的停留时间，避免交通阻塞情况发生，而且，还有效提高了入库效率。

而且，在上述入库运货方法中，由于AGV上设置有接驳单元，通过接驳单元，AGV能够与暂存货架4连接以便运货，也能够与暂存货架4分离以便完成一次运货入库任务后更换新的装满货物的暂存货架4继续执行入库任务，从而，不仅能够提高AGV的工作效率，而且能够实现暂存货架4的循环使用。

具体地，在上述入库运货方法的步骤S104中，接驳单元中通过举升机构或夹抱机构或电磁装置等其中的一种或多种机构结合，来实现与暂存货架4的连接。对应地，在上述步骤S106中，接驳单元中通过举升机构或夹抱机构或电磁装置等其中的一种或多种机构结合，来实现与暂存货架4的断开。

具体地，在上述入库运货方法的步骤S106中，AGV将空置的暂存货架4卸载到入库站台100后，通过人工方式向空置的暂存货架4内放入待入库目标物，以对暂存货架4进行循环使用。

具体地，在上述入库运货方法的步骤S107中，AGV完成入库任务或收到暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

此外，本发明第二具体实施例提供的出库运货方法，包括如下步骤：

步骤S201：多个AGV分别收到出库信号，并分别执行步骤S202至步骤S205；

步骤S202：AGV上通过接驳单元与一个空置的暂存货架4连接，并且，AGV带着暂存货架4按照出库指定路线行驶至仓库存储区300内的固定货架旁，固定货架上存储有多个待出库目标物(可简称为货物)；

步骤S203：AGV将固定货架上的多个待出库目标物逐一放入暂存货架4内；

步骤S204：AGV将装满待出库目标物的暂存货架4运输到出库站台200，接驳单元与暂存货架4断开连接以将暂存货架4及其装载的货物卸载在出库站台200上；

步骤S205：返回步骤S202(即重新连接另一个空置的暂存货架4，继续执行出库任务)，直到AGV完成出库任务，或收到暂停信号。

可见，上述出库运货方法中，由于AGV上设置有接驳单元，通过接驳单元，AGV能够与暂存货架4连接以便运货，也能够与暂存货架4分离以便完成一次运货处库任务后更换新的暂存货架4继续执行出库任务。而且，由于AGV在出库站台200处，直接卸载暂存货架4，不需要将货物一一取下，从而有利于提高AGV的工作效率，有效减少AGV在入库站台100的停留时间，避免交通阻塞情况发生。

具体地，在上述出库运货方法的步骤S202中，接驳单元中通过举升机构或夹抱机构或电磁装置等其中的一种或多种机构结合，来实现与暂存货架4的连接。对应地，在上述步骤S204中，接驳单元中通过举升机构或夹抱机构或电磁装置等其中的一种或多种机构结合，来实现与暂存货架4的断开。

具体地，在上述出库运货方法的步骤S204中，AGV将装满待出库目标物的暂存货架4运输并卸载到出库站台200后，通过人工方式取走暂存货架4上的货物，形成空置的暂存货架4以备AGV循环使用。而且，试验证明，人工拣货速度大于AGV取放货的速度，从而，通过人工方式在出库站台200处进行拣货任务，不仅能够实现暂存货架4的循环使用，而且，有效提高了出库效率。

具体地，在上述出库运货方法的步骤S205中，AGV完成出库任务或收到暂停信号后行使到停靠区待机或关机。

第三具体实施例

请参阅图2至图9，图2为本发明第三具体实施例提供的暂存货架的结构示意图；图3为本发明第三具体实施例提供的AGV本体的结构示意图；图4为图3中矩形虚线框内的局部结构放大图；图5为本发明第三具体实施例提供的AGV本体和暂存货架的组装过程示意图；图6为本发明第三具体实施例提供的AGV运货装置的整体结构轴测图；图7为本发明第三具体实施例提供的AGV运货装置的主视图；图8为本发明第三具体实施例提供的业务单元的结构示意图；图9为本发明第三具体实施例提供的业务单元的工作过程示意图。

本发明第三具体实施例提供了一种AGV运货装置。该AGV运货装置包括AGV本体和暂存货架4，AGV本体包括底盘1、接驳单元和业务单元3。

其中，暂存货架4上设置有多个用于放置货物的暂存位40；底盘1上设置有用于驱动AGV沿指定路线(入库指定路线、出库指定路线或其它工况路线)行驶的驱动导航装置；接驳单元能够与暂存货架4固定连接和分离；业务单元3能够将暂存位40上的货物逐一取下并放入固定货架的指定位置，也能够将固定货架指定位置的货物逐一取来并放入暂存位40。

可见，上述AGV运货装置中，通过接驳单元，可令暂存货架4与AGV本体连接，也可使其分离。从而，AGV本体仅执行运输任务、将货物放置到仓库内的固定货架上的入库任务、将货物从仓库内的固定货架上取下并运出的出库任务即可。

具体地，上述AGV运货装置在执行入库任务时，其入库过程可参见本发明第一具体实施例中提供的入库运货方法；上述AGV运货装置在执行出库任务时，其出库过程可参见本发明第一具体实施例中提供的出库运货方法。(上述AGV运货装置中的“AGV本体”相当于本发明第一具体实施例中提供的入库运货方法和出库运货方法中的“AGV”。)

从而可见，上述AGV运货装置在入库站台100取货时，直接与装满待入库目标物的暂存货架4连接并将其运送入库即可，从而令AGV本体在入库站台100停留时间很短，能够有效避免入库站台100处交通堵塞情况的发生；上述AGV运货装置在出库站台200卸货时，直接与将装满货物的暂存货架4卸载即可，从而令AGV本体在出库站台200停留时间很短，能够有效避免出库站台200处交通堵塞情况的发生。

优选地，上述AGV运货装置中的接驳单元中，可通过举升机构实现AGV本体与暂存货架4之间的连接和断开。

具体地，举升机构的具体结构布置如下：暂存货架4上设置有夹持固定部41；接驳单元包括主动举升机构11和被动夹紧件12，被动夹紧件12位于主动举升机构11的上方。

若主动举升机构11移动至夹持固定部41的下方后升高，则令夹持固定部41升高并被夹持在主动举升机构11和被动夹紧件12之间，此时，暂存货架4离地，并与AGV本体固连。

相反地，若主动举升机构11在夹持固定部41的下方时高度降低，则令暂存货架4降落至地面，然后，主动举升机构11从夹持固定部41的下方移出，此时，暂存货架4和AGV本体断开分离。

具体地，主动举升机构11设置在AGV本体的底盘1上，包括位于底盘1内驱动器(气缸或油缸或电机)，以及位于底盘1的上侧、用于举升暂存货架4的顶板；底盘1的上方竖直固连有门架2，被动夹紧件12设置在门架2上的一侧。

具体地，被动夹紧件12可以是板状结构件，也可以是水平布置的横杆，对此，本领域技术人员可根据实际需要进行具体设置，本发明对此不作具体限定。

具体地，暂存货架4的底部设置有支撑腿42，上述夹持固定部41位于暂存货架4上位于最底部的暂存位40的下侧和支撑腿42之间。

在此需要说明的是，暂存货架4上位于最底部的暂存位40与夹持固定部41之间具有大于零的第一预设距离，夹持固定部41和支撑腿42的底端之间具有大于零的第二预设距离。其中，第一预设距离大于被动夹紧件12的厚度，以便于被动夹紧件12伸入被夹持；第二预设距离大于主动举升机构11降到最低时的高度，以便于底盘1带着主动举升机构11伸入并与暂存货架4固连。

具体地，AGV本体与暂存货架4固连过程为：底盘1移动，令主动举升机构11伸入到暂存货架4的夹持固定部41的下方，此时，被动夹紧件12位于夹持固定部41的上方，即位于暂存货架4上位于最底部的暂存位40与夹持固定部41之间；主动举升机构11的升高，并带着夹持固定部41升高离地，直到夹持固定部41被夹持在主动举升机构11和被动夹紧件12之间，此时，暂存货架4离地，并与AGV本体固连。

具体地，AGV本体与暂存货架4分离过程(或者说是暂存货架4的卸载过程)为：主动举升机构11的高度降低，令暂存货架4降落至地面，此时，被动夹紧件12被松开(即脱离被被夹持在主动举升机构11和被动夹紧件12之间夹持的状态)，然后，主动举升机构11从夹持固定部41的下方移出，此时，便实现了暂存货架4和AGV本体之间的断开分离。

具体地，上述AGV运货装置中的接驳单元中，还可以通过夹抱机构或电磁装置，或举升机构、夹抱机构、电磁装置中的多种机构结合来实现AGV本体与暂存货架4之间的连接和断开。本领域技术人员可根据实际需要进行具体设置，本发明对此不作具体限定。

为了进一步优化上述技术方案，使暂存货架4与AGV本体连接后不会在行走过程和取放货箱过程中松动或断开连接，还可以在主动举升机构11和被动加紧机构12上设置用于增加摩擦力的材料层，或者，还可以在暂存货架4和夹持固定部41上对应地设置有彼此卡接适配的定位结构。

具体地，在上述AGV本体中，业务单元3能够沿门架2上下移动，以对暂存货架4上位于不同高度的所暂存位41上的货物进行取放、对固定货架上位于不同高度的货物进行取放。

具体地，如图8所示，业务单元3包括盒体，以及分别位于盒体内部两侧的两个勾拉机构。每个勾拉机构中分别设置有第一伸缩板32、第二伸缩板33、拨杆34和反推凸起部35。其中，第一伸缩板32可相对盒体侧板31向盒外水平伸出和缩回，第二伸缩板33可相对第一伸缩板32向盒外水平伸出和缩回，第二伸缩板33的外端设置有拨杆34，第二伸缩板33的内端设置有反推凸起部35。(其中，第一伸缩板32和第二伸缩板33的伸出和缩回方向，可参见沿图8中的X直线方向。)

取货时，第一伸缩板32和第二伸缩板33均向盒外水平伸出到位后，驱动拨杆34转动到水平位置便能够勾住货物；第一伸缩板32和第二伸缩板33均缩回盒内，则能够将货物拉入盒内，实现取货；然后驱动拨杆34转动到竖直位置。

放货时，第一伸缩板32和第二伸缩板33均向盒外水平伸出时，通过反推凸起部35实现放货。

具体地，业务单元3的盒体下侧还设置有用于驱动盒体水平转动的转动机构(可绕图8中的Z轴转动)，以令业务单元3能够转向暂存货架4所在的方向，也能够转向固定货架所在的方向，从而能够对暂存货架4上的货物和固定货架上的货物进行移载和取放。

其中，若上述转动机构能够驱动业务单元3旋转±90°，便能够将货物在暂存货架4和廊道一侧的固定货架之间进行取放；若上述转动机构能够驱动业务单元3旋转±180°，便能够将货物在暂存货架4和廊道两侧的固定货架之间进行取放。

例如，如图9所示，业务单元3的取货过程如下：

步骤a：AGV本体运行至对应的固定货架附近，业务单元3抬升至第一指定高度，并旋转90°令勾拉机构的伸缩方向朝向固定货架；

步骤b：业务单元3取货，即，两侧的勾拉机构中的第一伸缩板32和第二伸缩板33伸出至货物两侧，拨杆34摆动90°至水平位置，此时，两个拨杆34同时勾住固定货架上的货物；

步骤c：业务单元3收货，即，两侧的勾拉机构中的第一伸缩板32和第二伸缩板33收回，此时货物被转移至勾拉单元13内，拨杆34回摆90°至竖直面内；

步骤d：业务单元3回转90°，令勾拉机构的伸缩方向朝向门架11另一侧的暂存位40，并升降至第二指定高度，以选择一个空置的暂存位40；

步骤g：业务单元3放货，即，两侧的勾拉机构中的第一伸缩板32和第二伸缩板33伸出至暂存位40上，此时通过第二伸缩板33上的反推凸起部35能够将货物推送至暂存位40上，然后，勾拉机构收回。至此，便完成了一次取货过程。

业务单元3的放货过程与上述取货过程相反，本文不再赘述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种入库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行入库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述入库过程分别包括如下步骤：

步骤S101：所述AGV获取至少一个补货信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；

步骤S102：所述AGV根据其获取的补货信息行驶至仓库存储区(300)内的第一指定位置，将与其获取的所述补货信息对应的待补货货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述待补货货箱是指缺少至少一件货物的所述货箱，所述第一指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁与所述待补货货箱对应的位置；

步骤S103：所述AGV行驶至入库站台(100)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接，以将装有所述待补货货箱的所述暂存货架(4)卸载在所述入库站台(100)内，以便人工补货；

步骤S104：重复执行步骤S101、步骤S102和步骤S103一次或多次，以令所述入库站台(100)内预先存有已完成补货的暂存货架(4)；

步骤S105：所述AGV上的所述接驳单元与所述入库站台(100)内的一个已完成补货的暂存货架(4)连接，并行驶至所述仓库存储区(300)内的第二指定位置，所述第二指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架(4)上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；

步骤S106：通过所述业务单元将所述暂存货架(4)上的一个或多个已完成补货的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取补货信息，并重复执行步骤S101、步骤S102、步骤S103和步骤S105，直到完成所有补货任务或收到暂停信息。

2.根据权利要求1所述的入库运货方法，其特征在于，步骤S106中，所述AGV完成所有补货任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

3.根据权利要求1至2任一项所述的入库运货方法，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。

4.一种入库运货方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S111：入库站台(100)内存放有多个暂存货架(4)，每个所述暂存货架(4)上设置有多个用于放置待入库目标物的暂存位；

步骤S112：通过人工方式，向所述暂存货架(4)内分别放入多个所述待入库目标物；

步骤S113：多个AGV分别收到补货信息，并分别执行步骤S114至步骤S116；

步骤S114：所述AGV行驶至所述入库站台(100)，通过接驳单元与一个装有所述待入库目标物的所述暂存货架(4)连接，然后，所述AGV按照入库指定路线将所述暂存货架(4)搬运入库，并行驶到仓库存储区(300)内的固定货架旁；

步骤S115：所述AGV中的业务单元将所述暂存货架(4)上的所述待入库目标物逐一放入所述固定货架内；

步骤S116：所述AGV将空置的所述暂存货架(4)运输到所述入库站台(100)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接以将所述暂存货架(4)卸载在所述入库站台(100)上；

步骤S117：返回步骤S114，直到完成入库任务或收到暂停信号。

5.一种出库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行出库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述出库过程分别包括如下步骤：

步骤S201：所述AGV获取至少一个出库信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；

步骤S202：所述AGV根据其获取的出库信息行驶至仓库存储区(300)内的第三指定位置，将与其获取的所述出库信息对应的待出库货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述第三指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁与所述待出库货箱对应的位置；

步骤S203：所述AGV行驶至出库站台(200)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接，以将装有所述待出库货箱的所述暂存货架(4)卸载在所述出库站台(200)内，以便人工取货；

步骤S204：重复执行步骤S201、步骤S202和步骤S203一次或多次，以令所述出库站台(200)内预先存有已完成出库的暂存货架(4)；

步骤S205：所述AGV上的所述接驳单元与所述出库站台(200)内的一个已完成出库的暂存货架(4)连接，并行驶至所述仓库存储区(300)内的第四指定位置，所述第四指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架(4)上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；

步骤S206：通过所述业务单元将所述暂存货架(4)上的一个或多个已完成出库的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取出库信息，并重复执行步骤S201、步骤S202、步骤S203和步骤S205，直到完成所有出库任务或收到暂停信息。

6.根据权利要求5所述的出库运货方法，其特征在于，步骤S206中，所述AGV完成所有出库任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。

7.根据权利要求5至6任一项所述的出库运货方法，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。

8.一种出库运货方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S211：多个AGV分别收到出库信号，并分别执行步骤S212至步骤S215；

步骤S212：所述AGV上通过接驳单元与一个暂存货架(4)连接，并且，所述AGV带着所述暂存货架(4)按照出库指定路线行驶至仓库存储区(300)内的固定货架旁，所述固定货架上存储有多个待出库目标物；

步骤S213：所述AGV将所述固定货架上的多个所述待出库目标物逐一放入所述暂存货架(4)内；

步骤S214：所述AGV将装有所述待出库目标物的所述暂存货架(4)运输到出库站台(200)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接以将所述暂存货架(4)及其装载的所述待出库目标物卸载在所述出库站台(200)上；

步骤S215：返回步骤S212，直到所述AGV完成出库任务，或收到暂停信号。

9.一种AGV运货装置，其特征在于，包括AGV本体和暂存货架(4)，所述AGV本体包括底盘(1)、接驳单元和业务单元(3)，其中：

所述暂存货架(4)上设置有多个用于放置货物的暂存位(40)；

所述底盘(1)上设置有用于驱动所述AGV沿指定路线行驶的驱动导航装置；

所述接驳单元能够与所述暂存货架(4)固定连接和分离；

所述业务单元(3)能够将所述暂存位(40)上的货物逐一取下并放入固定货架的指定位置，也能够将固定货架指定位置的货物逐一取来并放入所述暂存位(40)。

10.根据权利要求9所述的AGV运货装置，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。

11.根据权利要求10所述的AGV运货装置，其特征在于，所述举升机构包括：

设置在所述暂存货架(4)上的夹持固定部(41)；

设置在所述接驳单元上的主动举升机构(11)和被动夹紧件(12)，所述被动夹紧件(12)位于所述主动举升机构(11)的上方；

若所述主动举升机构(11)移动至所述夹持固定部(41)的下方后升高，则令所述夹持固定部(41)升高并被夹持在所述主动举升机构(11)和所述被动夹紧件(12)之间，此时，所述暂存货架(4)离地。

12.根据权利要求11所述的AGV运货装置，其特征在于，所述主动举升机构(11)设置在所述底盘(1)上；

所述被动夹紧件(12)设置在所述AGV本体的门架(2)上，所述门架(2)竖直固连在所述底盘(1)上；

所述暂存货架(4)的底部设置有支撑腿(42)，所述夹持固定部(41)位于所述暂存货架(4)上位于最底部的所述暂存位(40)的下侧和所述支撑腿(42)之间。

13.根据权利要求12所述的AGV运货装置，其特征在于，所述业务单元(3)能够沿所述门架(2)上下移动，以对所述暂存货架(4)上位于不同高度的所暂存位(41)上的货物进行取放、对所述固定货架上位于不同高度的货物进行取放。

14.根据权利要求9至13任一项所述的AGV运货装置，其特征在于，所述业务单元(3)包括盒体，以及分别位于所述盒体内部两侧的两个勾拉机构，其中：

每个所述勾拉机构中，第一伸缩板(32)可相对盒体侧板(31)向盒外水平伸出和缩回，第二伸缩板(33)可相对所述第一伸缩板(32)向盒外水平伸出和缩回，所述第二伸缩板(33)的外端设置有拨杆(34)，所述第二伸缩板(33)的内端设置有反推凸起部(35)；

取货时，所述第一伸缩板(32)和所述第二伸缩板(33)均向盒外水平伸出到位后，驱动所述拨杆(34)转动到水平位置便能够勾住所述货物；所述第一伸缩板(32)和所述第二伸缩板(33)均缩回盒内，则能够将所述货物拉入盒内，实现取货；然后驱动所述拨杆(34)转动到竖直位置；

放货时，所述第一伸缩板(32)和所述第二伸缩板(33)均向盒外水平伸出时，通过所述反推凸起部(35)实现放货。

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