JPH10291798A - 潜り込み式無人搬送車の非常停止装置 - Google Patents
潜り込み式無人搬送車の非常停止装置Info
- Publication number
- JPH10291798A JPH10291798A JP10211297A JP10211297A JPH10291798A JP H10291798 A JPH10291798 A JP H10291798A JP 10211297 A JP10211297 A JP 10211297A JP 10211297 A JP10211297 A JP 10211297A JP H10291798 A JPH10291798 A JP H10291798A
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- Japan
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- guided vehicle
- emergency stop
- emergency
- automatic guided
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワゴン側に、電源を使用しない純メカニカル
な機構を設けることで、無人搬送車を非常停止できるよ
うにする。 【解決手段】 ワゴン１の下に潜り込ませて、その状態
でワゴンを搬送する潜り込み式無人搬送車２の非常停止
装置において、ワゴンの前端及び後端に非常停止ボタン
１１及びバンパ−１２を設け、ワゴンの下面に通常位置
から非常位置に変位可能な反射ミラーを設け、非常停止
ボタン１１及びバンパー１２と反射ミラーの作動ボック
ス６との間を機械的にワイヤー１３で連結する。一方、
無人搬送車２に、反射ミラーが非常位置に変位したこと
を非接触で検知する反射型光電スイッチ等のセンサ５を
設け、このセンサの信号で無人搬送車２を非常停止させ
るようにする。
な機構を設けることで、無人搬送車を非常停止できるよ
うにする。 【解決手段】 ワゴン１の下に潜り込ませて、その状態
でワゴンを搬送する潜り込み式無人搬送車２の非常停止
装置において、ワゴンの前端及び後端に非常停止ボタン
１１及びバンパ−１２を設け、ワゴンの下面に通常位置
から非常位置に変位可能な反射ミラーを設け、非常停止
ボタン１１及びバンパー１２と反射ミラーの作動ボック
ス６との間を機械的にワイヤー１３で連結する。一方、
無人搬送車２に、反射ミラーが非常位置に変位したこと
を非接触で検知する反射型光電スイッチ等のセンサ５を
設け、このセンサの信号で無人搬送車２を非常停止させ
るようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワゴン等の被搬送
物の下に潜り込ませて、その状態で被搬送物を搬送する
潜り込み式無人搬送車の非常停止装置に関する。
物の下に潜り込ませて、その状態で被搬送物を搬送する
潜り込み式無人搬送車の非常停止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車には、ワゴン等の被搬送物の
下に潜り込ませて、その状態で被搬送物を搬送する潜り
込み式の無人搬送車がある。この方式には、無人搬送車
を被搬送物の下に潜り込ませた状態で連結ピンで被搬送
物と無人搬送車を連結する牽引式と、無人搬送車を潜り
込ませた状態で無人搬送車側のリフト機構によって被搬
送物をリフトアップする方式とがある。通常、この種の
無人搬送車そのものには、非常停止ボタンや停止回路付
きバンパー、障害物センサ等の自分自身を停止する手段
が装備されているが、被搬送物であるワゴン側には何も
装備されていないのが普通である。ところが、潜り込み
式であることから、無人搬送車よりもワゴンの方が大き
いことが多々あり、そうした場合、搬送中にワゴンが人
や物に接触しても、無人搬送車が停止しない可能性があ
る。
下に潜り込ませて、その状態で被搬送物を搬送する潜り
込み式の無人搬送車がある。この方式には、無人搬送車
を被搬送物の下に潜り込ませた状態で連結ピンで被搬送
物と無人搬送車を連結する牽引式と、無人搬送車を潜り
込ませた状態で無人搬送車側のリフト機構によって被搬
送物をリフトアップする方式とがある。通常、この種の
無人搬送車そのものには、非常停止ボタンや停止回路付
きバンパー、障害物センサ等の自分自身を停止する手段
が装備されているが、被搬送物であるワゴン側には何も
装備されていないのが普通である。ところが、潜り込み
式であることから、無人搬送車よりもワゴンの方が大き
いことが多々あり、そうした場合、搬送中にワゴンが人
や物に接触しても、無人搬送車が停止しない可能性があ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、ワゴン側にバ
ッテリーを組み込み、ワゴン側で非常停止のための信号
を発生させ、これを無人搬送車に送信して、無人搬送車
を停止させることが検討されている。しかし、この方式
はワゴン側にバッテリーを組み込まなくてはならないの
で、構造が複雑化し、バッテリーの交換、充電等のメイ
ンテナンスが面倒であるという問題がある。
ッテリーを組み込み、ワゴン側で非常停止のための信号
を発生させ、これを無人搬送車に送信して、無人搬送車
を停止させることが検討されている。しかし、この方式
はワゴン側にバッテリーを組み込まなくてはならないの
で、構造が複雑化し、バッテリーの交換、充電等のメイ
ンテナンスが面倒であるという問題がある。
【０００４】本発明は、上記事情を考慮し、被搬送物側
にバッテリーを組み込むことなく、純メカニカルな構成
で、無人搬送車の非常停止を実現し得る潜り込み式無人
搬送車の非常停止装置を提供することを目的とする。
にバッテリーを組み込むことなく、純メカニカルな構成
で、無人搬送車の非常停止を実現し得る潜り込み式無人
搬送車の非常停止装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、被搬
送物の下に潜り込ませて、その状態で被搬送物を搬送す
る潜り込み式無人搬送車の非常停止装置において、前記
被搬送物の外部に露出する部分に非常停止用の操作部材
を設け、前記被搬送物の無人搬送車と対向する部分に、
通常位置から非常位置に変位可能な検知部材を設け、前
記操作部材と検知部材間を、操作部材に加わる外部入力
を検知部材に伝達する機械的伝達手段を介して連結し、
一方、無人搬送車に、前記検知部材が通常位置から非常
位置に変位したことを非接触で検知するセンサと、該セ
ンサが検知部材の非常位置への変位を検知したとき無人
搬送車の走行を停止させる停止制御手段とを設けたこと
を特徴とする。
送物の下に潜り込ませて、その状態で被搬送物を搬送す
る潜り込み式無人搬送車の非常停止装置において、前記
被搬送物の外部に露出する部分に非常停止用の操作部材
を設け、前記被搬送物の無人搬送車と対向する部分に、
通常位置から非常位置に変位可能な検知部材を設け、前
記操作部材と検知部材間を、操作部材に加わる外部入力
を検知部材に伝達する機械的伝達手段を介して連結し、
一方、無人搬送車に、前記検知部材が通常位置から非常
位置に変位したことを非接触で検知するセンサと、該セ
ンサが検知部材の非常位置への変位を検知したとき無人
搬送車の走行を停止させる停止制御手段とを設けたこと
を特徴とする。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１において、前
記検知部材が反射板よりなり、前記センサが該反射板よ
りの反射光を検知して作動する反射型光電スイッチより
なることを特徴とする。
記検知部材が反射板よりなり、前記センサが該反射板よ
りの反射光を検知して作動する反射型光電スイッチより
なることを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、請求項１または２にお
いて、前記操作部材として、押圧により変位する押ボタ
ンまたはバンパーが設けられていることを特徴とする。
いて、前記操作部材として、押圧により変位する押ボタ
ンまたはバンパーが設けられていることを特徴とする。
【０００８】請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
かにおいて、前記機械的伝達手段がワイヤーよりなるこ
とを特徴とする。
かにおいて、前記機械的伝達手段がワイヤーよりなるこ
とを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は被搬送物であるワゴン１と無
人搬送車２の関係を示す図で、（ａ）は無人搬送車２を
ワゴン１の下に潜り込ませた状態を示し、（ｂ）はその
上で無人搬送車２に備えたリフト装置３でワゴン１をリ
フトアップした状態を示す。無人搬送車２は、この状態
で自走することによりワゴン１を任意の場所へ搬送する
ものである。
基づいて説明する。図１は被搬送物であるワゴン１と無
人搬送車２の関係を示す図で、（ａ）は無人搬送車２を
ワゴン１の下に潜り込ませた状態を示し、（ｂ）はその
上で無人搬送車２に備えたリフト装置３でワゴン１をリ
フトアップした状態を示す。無人搬送車２は、この状態
で自走することによりワゴン１を任意の場所へ搬送する
ものである。
【００１０】無人搬送車２には通常の非常停止回路が備
わっているが、そこに割り込ませてセンサ５の信号に応
答して非常停止をかける非常停止手段（特に図示はせ
ず）が設けられている。この場合のセンサ５は、前記の
リフトアップの状態で、被搬送物であるワゴン１側に設
けた検知部材の位置を監視しており、その検知部材の位
置が通常の位置から非常時の位置に変位した際に、それ
を検知して作動信号を発生するものである。
わっているが、そこに割り込ませてセンサ５の信号に応
答して非常停止をかける非常停止手段（特に図示はせ
ず）が設けられている。この場合のセンサ５は、前記の
リフトアップの状態で、被搬送物であるワゴン１側に設
けた検知部材の位置を監視しており、その検知部材の位
置が通常の位置から非常時の位置に変位した際に、それ
を検知して作動信号を発生するものである。
【００１１】ここでは検知部材を純メカニカルに非常操
作する機構として、ワゴン１側に、非常停止ボタン１１
及びバンパー１２と作動ボックス６とを設け、非常停止
ボタン１１及びバンパー１２と、作動ボックス６とをワ
イヤー１３で機械的に連結した構成を採用している。操
作部材としての非常停止ボタン１１及びバンパー１２
は、ワゴン１の前端及び後端に外部に露出するように配
置され、両方とも押圧により１０ｍｍ程度変位するよう
になっている。なお、非常停止ボタン１１は上部に配置
され、バンパー１２は下部に配置されている。
作する機構として、ワゴン１側に、非常停止ボタン１１
及びバンパー１２と作動ボックス６とを設け、非常停止
ボタン１１及びバンパー１２と、作動ボックス６とをワ
イヤー１３で機械的に連結した構成を採用している。操
作部材としての非常停止ボタン１１及びバンパー１２
は、ワゴン１の前端及び後端に外部に露出するように配
置され、両方とも押圧により１０ｍｍ程度変位するよう
になっている。なお、非常停止ボタン１１は上部に配置
され、バンパー１２は下部に配置されている。
【００１２】センサ５としては反射型光電スイッチが採
用され、ワゴン１の下面に対向するよう上向きに取り付
けられている。
用され、ワゴン１の下面に対向するよう上向きに取り付
けられている。
【００１３】図２は作動ボックス６の具体例を示してい
る。（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。作動ボッ
クス６のケーシング１６の一側部には、ワイヤーガイド
１５の中に通されて導かれて来た４本のワイヤー１３の
先端が挿入されている。ワイヤーガイド１５の端部はケ
ーシング１６に固定されている。ケーシング１６には作
動軸１７が回転自在に設けられ、作動軸１７の中間部に
はギヤ１９が一体回転するよう固定されている。また、
作動軸１７の外周には、スペーサ２０により適当な間隔
を確保されて４つの円板１８が回転自由に嵌合されてい
る。これら各円板１８と作動軸１７は、作動軸１７側の
キー２１と円板１８側の扇型のキー溝２２で遊びを持っ
て係合されており、いずれかの円板１８が矢印Ａ方向に
回ると作動軸１７が回るようになっている。各円板１８
にはそれぞれにワイヤー１３が連結され、ワイヤー１３
を引っ張ると円板１８が回る。符号２３で示すものは、
円板１８を元の位置に戻すバネである。
る。（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。作動ボッ
クス６のケーシング１６の一側部には、ワイヤーガイド
１５の中に通されて導かれて来た４本のワイヤー１３の
先端が挿入されている。ワイヤーガイド１５の端部はケ
ーシング１６に固定されている。ケーシング１６には作
動軸１７が回転自在に設けられ、作動軸１７の中間部に
はギヤ１９が一体回転するよう固定されている。また、
作動軸１７の外周には、スペーサ２０により適当な間隔
を確保されて４つの円板１８が回転自由に嵌合されてい
る。これら各円板１８と作動軸１７は、作動軸１７側の
キー２１と円板１８側の扇型のキー溝２２で遊びを持っ
て係合されており、いずれかの円板１８が矢印Ａ方向に
回ると作動軸１７が回るようになっている。各円板１８
にはそれぞれにワイヤー１３が連結され、ワイヤー１３
を引っ張ると円板１８が回る。符号２３で示すものは、
円板１８を元の位置に戻すバネである。
【００１４】作動ボックス６のケーシング１６の下面に
は回動軸２５が設けられている。この回動軸２５には、
前述した検知部材としての反射ミラー（反射板）２４と
ギヤ２６が一体に取り付けられている。このギヤ２６
は、作動軸１７に固定したギヤ１９と噛合するものであ
り、作動軸１７が回ると、ギヤ１９、２６が回り、回動
軸２５が回る。それにより、反射ミラー２４が、実線で
示す通常時の垂直位置から二点鎖線で示す非常時の水平
位置に変位する。そして、この位置に反射ミラー２４が
変位することで、センサ５から入射される光が再びセン
サ５に向けて反射され、センサ５が作動信号を発するよ
うになっている。
は回動軸２５が設けられている。この回動軸２５には、
前述した検知部材としての反射ミラー（反射板）２４と
ギヤ２６が一体に取り付けられている。このギヤ２６
は、作動軸１７に固定したギヤ１９と噛合するものであ
り、作動軸１７が回ると、ギヤ１９、２６が回り、回動
軸２５が回る。それにより、反射ミラー２４が、実線で
示す通常時の垂直位置から二点鎖線で示す非常時の水平
位置に変位する。そして、この位置に反射ミラー２４が
変位することで、センサ５から入射される光が再びセン
サ５に向けて反射され、センサ５が作動信号を発するよ
うになっている。
【００１５】前記ワイヤー１３のもう一方の端部は、非
常停止ボタン１１あるいはバンパー１２に連結されてい
る。図３は非常停止ボタン１１とワイヤー１３の連結部
の構成を示している。バンパー１２側についても同様で
あるので、ここでは非常停止ボタン１１側の例について
のみ説明する。
常停止ボタン１１あるいはバンパー１２に連結されてい
る。図３は非常停止ボタン１１とワイヤー１３の連結部
の構成を示している。バンパー１２側についても同様で
あるので、ここでは非常停止ボタン１１側の例について
のみ説明する。
【００１６】非常停止ボタン１１は、ワゴン１０のフレ
ーム１０から突出し、押圧変位可能に設けられている。
フレーム１０の内側にはブラケット３１が設けられ、そ
のブラケット３１にワイヤーガイド１５の端部が固定さ
れている。ブラケット３１にはピン３２によりリンク３
３の中点が取り付けられ、リンク３３の一端に非常停止
ボタン１１のロッド３４が連結され、リンク３３の他端
にワイヤー１３の先端が連結されている。また、ロッド
３４の外周には、非常停止ボタン１１を押圧変位した位
置から元に戻すバネ３５が配されている。
ーム１０から突出し、押圧変位可能に設けられている。
フレーム１０の内側にはブラケット３１が設けられ、そ
のブラケット３１にワイヤーガイド１５の端部が固定さ
れている。ブラケット３１にはピン３２によりリンク３
３の中点が取り付けられ、リンク３３の一端に非常停止
ボタン１１のロッド３４が連結され、リンク３３の他端
にワイヤー１３の先端が連結されている。また、ロッド
３４の外周には、非常停止ボタン１１を押圧変位した位
置から元に戻すバネ３５が配されている。
【００１７】次に作用を説明する。何らかの理由で非常
停止ボタン１１を押すと、図３の矢印方向にリンク３３
が動き、ワイヤー１３が引っ張られる。ワイヤー１３の
動きは図２の作動ボックス６に伝達され、いずれか１本
でもワイヤー１３が引っ張られると、円板１８が回り、
円板１９のキー溝２２がキー２１を押すことで作動軸１
７及びギヤ１９が回り、その動きで回動軸２５が回っ
て、反射ミラー２４が非常位置に変位する。そして、こ
の動きがセンサ５に捕らえられると、センサ５の信号が
無人搬送車２内の停止制御手段（図示せず）に送られ、
無人搬送車２が非常停止させられる。センサ５からの信
号が一旦発せられると、非常停止手段側で自己保持がか
かり、非常停止状態が維持される。バンパー１２が人や
物等に接触した場合も同様に作動する。作動後は、非常
停止ボタン１１やバンパー１２を始めとして、ワイヤー
１３や円板１８等は元の位置に戻る。反射ミラー２４も
元の位置に戻る。
停止ボタン１１を押すと、図３の矢印方向にリンク３３
が動き、ワイヤー１３が引っ張られる。ワイヤー１３の
動きは図２の作動ボックス６に伝達され、いずれか１本
でもワイヤー１３が引っ張られると、円板１８が回り、
円板１９のキー溝２２がキー２１を押すことで作動軸１
７及びギヤ１９が回り、その動きで回動軸２５が回っ
て、反射ミラー２４が非常位置に変位する。そして、こ
の動きがセンサ５に捕らえられると、センサ５の信号が
無人搬送車２内の停止制御手段（図示せず）に送られ、
無人搬送車２が非常停止させられる。センサ５からの信
号が一旦発せられると、非常停止手段側で自己保持がか
かり、非常停止状態が維持される。バンパー１２が人や
物等に接触した場合も同様に作動する。作動後は、非常
停止ボタン１１やバンパー１２を始めとして、ワイヤー
１３や円板１８等は元の位置に戻る。反射ミラー２４も
元の位置に戻る。
【００１８】この装置では、ワゴン１側にバッテリー等
の電源を必要としない純メカニカルな構成で、非常停止
機能を果たすことができる。
の電源を必要としない純メカニカルな構成で、非常停止
機能を果たすことができる。
【００１９】なお、非常停止ボタン１１及びバンパー１
２と作動ボックス６とを、ワイヤー１３ではなくリンク
で接続することも可能である。また、作動ボックス６の
構成は上記の例に限定されず、任意に変更可能である。
２と作動ボックス６とを、ワイヤー１３ではなくリンク
で接続することも可能である。また、作動ボックス６の
構成は上記の例に限定されず、任意に変更可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、被搬送物側にバッテリーを始めとする電気系統
を全く設けず、純メカニカルな機構で無人搬送車を非常
停止させることができ、構造の単純化が図れる。また、
請求項２の発明によれば、無人搬送車側には簡単な光電
スイッチを設けるだけでよいので、実現容易である。ま
た、請求項３の発明によれば、非常停止ボタンを押した
り、バンパーに物等が当たるだけで非常停止させること
ができる。さらに、請求項４の発明によれば、操作部材
と検知部材間をワイヤーで結んだので、自由度の高い組
み付けが可能となる。
よれば、被搬送物側にバッテリーを始めとする電気系統
を全く設けず、純メカニカルな機構で無人搬送車を非常
停止させることができ、構造の単純化が図れる。また、
請求項２の発明によれば、無人搬送車側には簡単な光電
スイッチを設けるだけでよいので、実現容易である。ま
た、請求項３の発明によれば、非常停止ボタンを押した
り、バンパーに物等が当たるだけで非常停止させること
ができる。さらに、請求項４の発明によれば、操作部材
と検知部材間をワイヤーで結んだので、自由度の高い組
み付けが可能となる。
【図１】 本発明の実施形態の構成を示す全体図であ
る。（ａ）は無人搬送車をワゴンの下に潜り込ませた状
態を示す図で、左側は側面図、右側は正面図である。
（ｂ）はワゴンをリフトアップした状態を示す図で、左
側は側面図、右側は正面図である。
る。（ａ）は無人搬送車をワゴンの下に潜り込ませた状
態を示す図で、左側は側面図、右側は正面図である。
（ｂ）はワゴンをリフトアップした状態を示す図で、左
側は側面図、右側は正面図である。
【図２】 図１（ａ）のＩＩ部の作動防水ボックス６の
具体的構成を示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面
図である。
具体的構成を示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面
図である。
【図３】 図１（ａ）のＩＩＩ部の具体的構成を示す側
面図である。
面図である。
【符号の説明】 １ ワゴン（被搬送物） ２ 無人搬送車 ５ センサ １１ 非常停止ボタン（操作部材） １２ バンパー（操作部材） １３ ワイヤー（機械的伝達手段） ２４ 反射ミラー（検知部材、反射板）
Claims (4)
- 【請求項１】 被搬送物の下に潜り込ませて、その状態
で被搬送物を搬送する潜り込み式無人搬送車の非常停止
装置において、 前記被搬送物の外部に露出する部分に非常停止用の操作
部材を設け、 前記被搬送物の無人搬送車と対向する部分に、通常位置
から非常位置に変位可能な検知部材を設け、 前記操作部材と検知部材間を、操作部材に加わる外部入
力を検知部材に伝達する機械的伝達手段を介して連結
し、 一方、無人搬送車に、前記検知部材が通常位置から非常
位置に変位したことを非接触で検知するセンサと、該セ
ンサが検知部材の非常位置への変位を検知したとき無人
搬送車の走行を停止させる停止制御手段とを設けたこと
を特徴とする潜り込み式無人搬送車の非常停止装置。 - 【請求項２】 前記検知部材が反射板よりなり、前記セ
ンサが該反射板よりの反射光を検知して作動する反射型
光電スイッチよりなることを特徴とする請求項１記載の
潜り込み式無人搬送車の非常停止装置。 - 【請求項３】 前記操作部材として、押圧により変位す
るボタンまたはバンパーが設けられていることを特徴と
する請求項１または２記載の潜り込み式無人搬送車の非
常停止装置。 - 【請求項４】 前記機械的伝達手段がワイヤーよりなる
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の潜り
込み式無人搬送車の非常停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10211297A JPH10291798A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 潜り込み式無人搬送車の非常停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10211297A JPH10291798A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 潜り込み式無人搬送車の非常停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10291798A true JPH10291798A (ja) | 1998-11-04 |
Family
ID=14318729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10211297A Withdrawn JPH10291798A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 潜り込み式無人搬送車の非常停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10291798A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017119451A (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
| CN108482521A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-09-04 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种用于agv小车搬运货架的对接机构 |
| JP2019156289A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| KR20190134725A (ko) | 2017-04-27 | 2019-12-04 | 메이덴샤 코포레이션 | 무인 반송차 |
| JP2020203684A (ja) * | 2018-03-15 | 2020-12-24 | 株式会社東芝 | 搬送装置およびプログラム |
-
1997
- 1997-04-18 JP JP10211297A patent/JPH10291798A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017119451A (ja) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
| KR20190134725A (ko) | 2017-04-27 | 2019-12-04 | 메이덴샤 코포레이션 | 무인 반송차 |
| US11452256B2 (en) | 2017-04-27 | 2022-09-27 | Meidensha Corporation | Auto guide vehicle |
| JP2019156289A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | 株式会社東芝 | 搬送装置 |
| JP2020203684A (ja) * | 2018-03-15 | 2020-12-24 | 株式会社東芝 | 搬送装置およびプログラム |
| CN108482521A (zh) * | 2018-05-18 | 2018-09-04 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种用于agv小车搬运货架的对接机构 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040706 |