JP2020203684A - 搬送装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象物を安定した状態で搬送することができる搬送装置およびプログラムを提供することである。【解決手段】実施形態の搬送装置は、基台と、車輪と、リフタと、第１検出部と、制御部と、を持つ。車輪は、基台に接続され、回転可能である。リフタは、基台から搬送対象物の方向に昇降可能である。第１検出部は、基台の基準面と車輪の接地面との第１距離を検出する。制御部は、第１検出部で検出した第１距離に基づいて、リフタを昇降させて搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、車輪を回転駆動して搬送対象物を搬送する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、搬送装置およびプログラムに関する。

荷物を積載する台車（搬送対象物）を搬送する搬送装置が開発されている。搬送対象物の重量が大きい場合でも、搬送対象物を安定した状態で搬送することができる搬送装置が求められる。

特開２０１７−１１９４５１号公報

本発明が解決しようとする課題は、搬送対象物を安定した状態で搬送することができる搬送装置およびプログラムを提供することである。

実施形態の搬送装置は、基台と、車輪と、リフタと、下側距離検出部と、制御部と、を持つ。車輪は、基台に接続され、回転可能である。リフタは、基台から搬送対象物の方向に昇降可能である。下側距離検出部は、基台の基準面と車輪の接地面との下側距離を検出する。制御部は、下側距離検出部で検出した下側距離に基づいて、リフタを昇降させて搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、車輪を回転駆動して搬送対象物を搬送する。

台車を搬送する搬送装置の側面図。 第１の実施形態の搬送装置の内部構成を示す断面図。 第１の実施形態の搬送装置のブロック図。 搬送方法のフローチャート。 台車支持動作の初期状態の説明図。 台車支持動作の第１状態の説明図。 台車支持動作の第２状態の説明図。 台車支持動作の最終状態の説明図。 下側距離の時間変化を示すグラフ。 合計距離の時間変化を示すグラフ。 台車の重量が小さい場合の下側距離の時間変化を示すグラフ。 台車の重量が小さい場合の合計距離の時間変化を示すグラフ。 台車の重量が大きい場合の下側距離の時間変化を示すグラフ。 台車の重量が大きい場合の合計距離の時間変化を示すグラフ。 第２の実施形態の搬送装置の内部構成を示す断面図。

以下、実施形態の搬送装置およびプログラムを、図面を参照して説明する。
実施形態の搬送装置において、Ｘ方向およびＺ方向は以下のように定義される。Ｚ方向は鉛直方向であって、＋Ｚ方向は鉛直上方である。Ｘ方向は水平方向であって、＋Ｘ方向は搬送対象物の搬送方向である。以下の実施形態では、荷物を積載する台車が搬送対象物である場合を例にして説明する。

図１は、台車１を搬送する搬送装置１０の側面図である。台車１は、底板２と、枠体４と、キャスター６と、を有する。
底板２は、＋Ｚ方向から見て矩形状に形成される。底板２は、アルミニウム等の金属材料や、樹脂材料などで形成される。
枠体４は、棒材を格子状に組み合わせて形成される。枠体４は、底板２の上面の縁辺から、＋Ｚ方向に立設される。枠体４の内側には、荷物５が積載可能である。
キャスター６は、底板２の下面に、回転可能に支持される。

搬送装置１０は、床面１ｓに沿って移動し、台車１の底板２と床面１ｓとの間に進入する。搬送装置１０は、リフタ天板２０により台車１の重量の一部を支持しつつ、車輪１２を回転駆動して台車１を搬送する。

（第１の実施形態）
図２から図１４を参照し、第１の実施形態の搬送装置１０について説明する。
図２は、第１の実施形態の搬送装置１０の内部構成を示す断面図である。図３は、第１の実施形態の搬送装置のブロック図である。図２に示されるように、搬送装置１０は、基台１１と、車輪１２と、サスペンション機構１４と、下側距離センサ１８と、リフタ天板２０と、上側距離センサ２８と、制御部３０と、を有する。図３に示されるように、制御部３０は、車輪駆動制御部３８と、下側距離検出部３１と、リフタ駆動制御部３９と、上側距離検出部３２と、を有する。

基台１１は、例えば直方体状に形成されている。
車輪１２は、サスペンション機構１４を介して基台１１に接続される。車輪１２は、サスペンション機構１４のアーム１５に、回転可能に支持される。基台１１は、車輪１２を回転駆動するモータ（不図示）を有する。車輪駆動制御部３８は、モータの駆動を制御することにより、車輪１２の回転駆動を制御する。

搬送装置１０は、複数の車輪１２を有する。実施形態の搬送装置１０では、４個の車輪１２が、基台１１の四隅の近傍に配置される。４個の車輪１２は、例えばメカナムホイールを形成する。メカナムホイールは、車輪１２の円周上に複数の樽を有する。樽は、車輪１２の車軸に対して４５度傾いた回転軸の周りを自由回転する。メカナムホイールは、４個の車輪１２の回転方向の組み合わせや回転速度を変えることにより、基台１１をあらゆる方向に移動させる。４個の車輪１２は、通常の２輪独立駆動方式（２個の駆動輪および従動輪）でもよく、アクティブキャスターと呼ばれる操舵輪方式でもよい。

サスペンション機構１４は、基台１１と車輪１２との間に配置される。サスペンション機構１４は、アーム１５と、バネ部材１６と、を有する。これらに加えて、サスペンション機構１４は、ダンパーを有してもよい。
アーム１５の第１端部は、基台１１に対して回転可能に接続される。アーム１５の第２端部は、車輪１２の車軸に接続される。アーム１５は、第１端部を中心に回動して、車輪１２の移動方向を上下方向（Ｚ方向）に規制する。
なお、サスペンション機構１４は、アーム１５のような回転可能に接続するものでなくても、リニアガイドやシリンダ等を用いて直線的に上下動するものであってもよい。

バネ部材１６の第１端部は、基台１１に接続される。バネ部材１６の第２端部は、車輪１２の車軸またはアーム１５の第２端部に接続される。バネ部材１６は、第１端部から作用する基台１１およびリフタ天板２０の重量、並びにリフタ天板２０により支持される台車１の重量を支持する。バネ部材１６は、車輪１２が床面１ｓの凹凸を乗り越えるとき、第２端部から作用する衝撃力を吸収する。

下側距離センサ１８は、下側距離ａに関する信号を、下側距離検出部３１に出力する。下側距離ａは、基台１１の基準面１１ｓと、車輪の接地面である床面１ｓとの距離である。基台１１の基準面１１ｓは任意であるが、例えば基台１１の上面である。例えば、基台１１の天板の上面が基準面１１ｓであるとき、下側距離センサ１８は天板の下面に配置される。下側距離ａは、バネ部材１６の伸縮により変化する。そのため下側距離センサ１８は、バネ部材１６の第１端部の近傍に配置してもいいし、床面１ｓが測定できる基台１１上に設置して、設置面と基準面１１ｓとの距離から下側距離ａを算出してもよい。下側距離センサ１８は、全ての車輪１２のバネ部材１６の近傍に設けられてもよく、一部の車輪１２のバネ部材１６の近傍に設けられてもよい。

下側距離センサ１８は、例えばＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）センサである。ＰＳＤセンサは、光源と、レンズと、ＰＳＤ素子と、を有する。光源から出射した光は、床面１ｓで反射して、ＰＳＤ素子に入射する。ＰＳＤ素子は、直線状に延びるフォトダイオードを有し、光源、レンズおよびＰＳＤ素子の相対位置情報と、ＰＳＤ素子への入射光の位置に関する信号を用いて、三角測量により下側距離ａを検出する。ＰＳＤセンサ１８は、入射光の強さではなく、入射光の位置を検出する。そのためＰＳＤセンサ１８は、対象物の材質や色彩に関わらず、正確な信号を出力する。したがって下側距離検出部３１は、床面１ｓの表面状態や色彩に関わらず、下側距離ａを正確に検出できる。

下側距離センサ１８は、レーザの位相差やＴＯＦを用いる距離計であってもよく、超音波を用いるセンサであってもよい。また、下側距離ａを直接測定せずに、サスペンション機構１４の動きを測定するものであってもよい。例えば、サスペンション機構１４にリニアガイドやシリンダを用いる場合には、リニアガイドやシリンダの変位量を計測可能なリニアエンコーダであってもよい。また、回転機構によりサスペンションを構成する場合には、回転軸根元に回転角度を計測するエンコーダやポテンショメータを備え、その角度から下側距離ａを推定しても良い。

リフタ天板２０は、平板状に形成され、基台１１の＋Ｚ方向に配置される。リフタ天板２０と基台１１との間には、リフタ２６が配置される。リフタ２６の第１端部は基台１１に接続され、第２端部はリフタ天板２０に接続される。リフタ２６のＺ方向の伸縮により、リフタ天板２０は台車１の方向（Ｚ方向）に昇降する。基台１１は、リフタ２６をＺ方向に伸縮させる動力源（不図示）を有する。動力源は、モータやアクチュエータなどである。リフタ駆動制御部３９は、動力源の駆動を制御することにより、リフタ天板２０の昇降動作を制御する。リフタ天板２０は、台車１の底板２に当接して、台車１の重量を支持する。本願では、リフタ天板２０およびリフタ２６を総称してリフタと言う場合がある。

上側距離センサ２８は、上側距離ｂに関する信号を、上側距離検出部３２に出力する。上側距離ｂは、前述した基台１１の基準面１１ｓと、リフタ天板２０の上面２０ｓとの距離である。例えば、基台１１の天板の上面が基準面１１ｓであるとき、上側距離センサ２８は天板の上面に配置される。上側距離ｂは、リフタ２６の伸縮により変化する。そのため上側距離センサ２８は、リフタ２６の第１端部の近傍に配置してもよいし、リフタ天板２０が測定できる基台１１上に設置して、設置面と基準面１１ｓとの距離から上側距離ｂを算出してもよい。

上側距離センサ２８は、下側距離センサ１８と同様に、例えばＰＳＤセンサである。上側距離センサ２８は、レーザの位相差やＴＯＦを用いる距離計であってもよく、超音波を用いるセンサであってもよい。また、上側距離ｂを直接測定せずに、リフタ２６の動きを測定するものであってもよい。例えば、リフタ２６にリニアアクチュエータを用いる場合には、リニアアクチュエータの変位量を計測可能なリニアエンコーダであってもよい。また、回転機構によりリフタ２６を構成する場合には、回転軸根元に回転角度を計測するエンコーダやポテンショメータを備え、その角度から上側距離ｂを推定しても良い。

制御部３０について、さらに詳しく説明する。
制御部３０は、ＣＰＵやＧＰＵなどのプロセッサを備えるマイクロコンピュータである。制御部３０は、機能部として、前述した車輪駆動制御部３８と、下側距離検出部３１と、リフタ駆動制御部３９と、上側距離検出部３２と、を有する。制御部３０は、機能部として、次述する台車支持制御部３５と、第１状態検知部３５ｇと、第２状態検知部３５ｈと、最終状態検知部３５ｊと、を有する。これらの機能部は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図３に示されるように、制御部３０に対して記憶部４０が接続される。記憶部４０は、各種データを記憶する。制御部３０は、記憶部４０に対して、データの書込みおよび読出しを行う。

制御部３０は、台車支持制御部３５を有する。台車支持制御部３５は、下側距離ａに基づいてリフタ天板２０を昇降させて台車１の重量を支持する。台車支持制御部３５は、第１状態検知部３５ｇと、第２状態検知部３５ｈと、最終状態検知部３５ｊと、を有する。
図５は、台車支持動作の初期状態の説明図である。制御部３０は、車輪駆動制御部３８により車輪１２を回転駆動する。これにより搬送装置１０は、床面１ｓに沿って移動し、台車１の底板２と床面１ｓとの間に進入する。図５に示される初期状態において、リフタ天板２０は−Ｚ方向の端部に位置している。この状態において、リフタ天板２０は台車１の重量を支持していない。このとき、下側距離ａは初期値ａ０であり、上側距離ｂは初期値ｂ０である。ａ０およびｂ０の値は、予め記憶部４０に保存されている。

図６は、台車支持動作の第１状態の説明図である。第１状態は、リフタ天板２０が台車１の底板２に初めて当接した状態である。
台車支持制御部３５は、リフタ駆動制御部３９によりリフタ天板２０を上昇させる。リフタ天板２０は、台車１の底板２に初めて当接する。この状態では、リフタ天板２０は台車１の重量を支持していない。すなわち、サスペンション機構１４のバネ部材１６は縮んでいない。このとき、下側距離ａは初期値ａ０のままである。一方、リフタ天板２０の上昇したため、上側距離ｂが増加している。下側距離ａと上側距離ｂとの和である合計距離ａ＋ｂは、床面１ｓから底板２までの高さ（底板高さ）Ｈに等しくなる。

図９は、下側距離ａの時間変化を示すグラフである。図１０は、合計距離ａ＋ｂの時間変化を示すグラフである。なお、図５に示される初期状態が時刻ｔ０であり、図６に示される第１状態が時刻ｔ１である。
図９に示されるように、初期状態ｔ０から第１状態ｔ１にかけて、下側距離ａはａ０のまま一定である。すなわち、下側距離ａの所定時間における変化量（時間変化率）Ａの絶対値は、０に近い値である。一方、図１０に示されるように、初期状態ｔ０から第１状態ｔ１にかけて、合計距離ａ＋ｂは、ａ０＋ｂ０からＨまで増加する。すなわち、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値は、０より大きい値である。

図７は、台車支持動作の第２状態の説明図である。第２状態は、台車１が床面１ｓから初めて浮上した状態である。
台車支持制御部３５は、第１状態ｔ１から、さらにリフタ天板２０を上昇させる。これにより、バネ部材１６が縮んで台車１の重量を支持する。バネ部材１６が支持する台車１の重量Ｗは、下側距離ａに基づいて次の数式１のように表される。
Ｗ＝ｋ（ａ０−ａ） ・・・ （１）
ｋは、バネ部材１６のバネ定数である。複数の車輪１２にバネ部材１６が存在する場合、ｋは全てのバネ部材１６のバネ定数の合計値である。

第１状態ｔ１からさらにリフタ天板２０を上昇させると、リフタ天板２０の上昇分だけバネ部材１６が縮む。すなわち、上側距離ｂの増加分だけ下側距離ａが減少する。そのため合計距離ａ＋ｂは、底板高さＨのまま一定である。

さらにリフタ天板２０を上昇させ、バネ部材１６が台車１の重量の全部を支持すると、台車１のキャスター６が床面１ｓから浮上する。そのときのａをａ２とし、台車１の全重量をＷＣとすると、数式１から次の数式２が導かれる。
ＷＣ＝ｋ（ａ０−ａ２） ・・・ （２）

図９および図１０において、図７に示される第２状態が時刻ｔ２以降である。第１状態ｔ１から第２状態ｔ２にかけて、バネ部材１６が縮む。そのため図９に示されるように、下側距離ａはａ０からａ２まで減少する。すなわち、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値は、０より大きい値である。一方、図１０に示されるように、第１状態ｔ１から第２状態ｔ２にかけて、合計距離ａ＋ｂは底板高さＨのまま一定である。すなわち、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値は、０に近い値である。

第１状態検知部３５ｇは、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値が初めて第１所定値ＴＨ１以上になったとき、第１状態ｔ１を検知する。第１状態ｔ１から第２状態ｔ２にかけて、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値は、リフタ天板２０の上昇速度ＶＬの絶対値と同等である。そこで第１所定値ＴＨ１は、リフタ天板２０の上昇速度ＶＬの絶対値より少し小さい値に設定される。第１状態検知部３５ｇは、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値が初めて第３所定値ＴＨ３未満になったとき、第１状態ｔ１を検知してもよい。第３所定値ＴＨ３は、０より少し大きい値に設定される。

台車支持制御部３５が第２状態ｔ２からさらにリフタ天板２０を上昇させた場合、バネ部材１６は既に台車１の全部の重量を支持しているので、第２状態ｔ２から縮まない。そのため図９に示されるように、下側距離ａはａ２のままである。すなわち、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値は、０に近い値である。一方、第２状態ｔ２からさらにリフタ天板２０を上昇させた場合、台車１はより高く浮上する。そのため図１０に示されるように、合計距離ａ＋ｂは底板高さＨを超えて増加する。すなわち、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値は、０より大きい値である。

第２状態検知部３５ｈは、第１状態検知部３５ｇが第１状態ｔ１を検知した後に、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値が初めて第２所定値ＴＨ２未満になったとき、第２状態ｔ２を検知する。第２所定値ＴＨ２は、０より少し大きい値に設定される。第２状態検知部３５ｈは、第１状態検知部３５ｇが第１状態ｔ１を検知した後に、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値が初めて第４所定値ＴＨ４以上になったとき、第２状態ｔ２を検知してもよい。第４所定値ＴＨ４は、リフタ天板２０の上昇速度ＶＬの絶対値より少し小さい値に設定される。第２状態検知部３５ｈは、第２状態ｔ２を検知したときの下側距離ａをａ２として、記憶部４０に保存する。

図８は、台車支持動作の最終状態の説明図である。最終状態は、搬送装置１０が台車１の重量の一部のみを支持した状態である。図９および図１０において、図８に示される最終状態が時刻ｔＥである。
台車支持制御部３５は、第２状態検知部３５ｈが第２状態ｔ２を検知した後に、リフタ天板２０を下降させる。これにより、バネ部材１６は台車１の一部の重量のみを支持し、残部の重量の支持から解放される。これに伴って、バネ部材１６は第２状態ｔ２から伸びる。そのため図９に示されるように、下側距離ａはａ２から増加する。一方、リフタ天板２０が下降すると、浮上していた台車１が床面１ｓに着地する。これに伴って、図１０に示されるように、合計距離ａ＋ｂは底板高さＨまで減少する。台車１が床面１ｓに着地した後は、リフタ天板２０の下降分だけバネ部材１６が伸びる。すなわち、上側距離ｂの減少分だけ下側距離ａが増加する。そのため、合計距離ａ＋ｂは底板高さＨのまま一定である。

バネ部材１６は、台車１の重量ＷＣの所定割合を支持する。最終状態検知部３５ｊは、下側距離ａが、台車１の重量ＷＣの所定割合に対応する最終所定値になったとき、最終状態を検知する。
図８に示される最終状態は、例えば搬送装置１０のバネ部材１６が、台車１の重量の半分（ＷＣ／２）を支持した状態である。最終状態での下側距離ａである最終所定値をａＥとすると、最終所定値ａＥは数式２を展開することにより数式３のように求められる。
ＷＣ／２＝ｋ（ａ０−ａ２）／２＝ｋ（ａ０−ａＥ）
ａＥ＝（ａ０＋ａ２）／２ ・・・ （３）

最終状態検知部３５ｊは、記憶部４０からａ０およびａ２を読み出して、最終所定値ａＥを算出する。最終状態検知部３５ｊは、下側距離検出部３１により検出される下側距離ａが、例えば数式３で表される最終所定値ａＥになったとき、最終状態を検知する。最終状態検知部３５ｊは、下側距離ａが最終所定値ａＥ未満になったとき、または下側距離ａが最終所定値ａＥに接近したとき、最終状態を検知してもよい。台車支持制御部３５は、最終状態検知部３５ｊが最終状態を検知した後に、リフタ天板２０の下降を停止させる。これにより搬送装置１０は、台車１の重量の半分を支持する。

以上の説明は、台車１の底板２が剛体の場合を前提にしている。この場合の底板２は、リフタ天板２０に押し上げられてもＺ方向に撓まない。これに対して、底板２が樹脂や金属薄板で形成される場合には、底板２はＺ方向に撓む。この場合には、底板２の撓みを考慮して、各種所定値ＴＨ１〜ＴＨ４や、底板高さＨなどの値を設定する。

第１の実施形態の搬送装置１０を使用した搬送方法について説明する。
図４は、搬送方法のフローチャートである。
搬送装置１０は、カメラやセンサなどを用いて台車１を検出する。制御部３０は、車輪駆動制御部３８により車輪１２を回転駆動する。これにより搬送装置１０は、床面１ｓに沿って移動する。搬送装置１０は、図５に初期状態として示されるように、台車１の底板２と床面１ｓとの間に進入する（Ｓ８）。

台車支持制御部３５は、リフタ駆動制御部３９によりリフタ天板２０を上昇させる（Ｓ１０）。これにより、図６に第１状態として示されるように、リフタ天板２０が台車１の底板２に初めて当接する。
第１状態検知部３５ｇは、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値が第１所定値ＴＨ１以上か判断する（Ｓ１２）。Ｓ１２において、第１状態検知部３５ｇは、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値が第３所定値ＴＨ３未満か判断してもよい。Ｓ１２の判断がＹＥＳの場合に、第１状態検知部３５ｇは、リフタ天板２０が台車１の底板２に初めて当接した第１状態ｔ１を検知する（Ｓ１３）。

Ｓ１２の判断がＮＯの場合については後述する。Ｓ１２の判断がＹＥＳの場合は、Ｓ１４の判断を経て、Ｓ１６に進む。Ｓ１４の判断については後述する。

台車支持制御部３５は、リフタ天板２０をさらに上昇させる。これにより、図７に第２状態として示されるように、台車１が床面１ｓから初めて浮上する。
第２状態検知部３５ｈは、Ｓ１３において第１状態検知部３５ｇが第１状態ｔ１を検知した後に、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値が第２所定値ＴＨ２未満か判断する（Ｓ１６）。Ｓ１６において、第２状態検知部３５ｈは、合計距離ａ＋ｂの時間変化率ＡＢの絶対値が第４所定値ＴＨ４以上か判断してもよい。Ｓ１６の判断がＹＥＳの場合に、第２状態検知部３５ｈは、台車１が床面１ｓから初めて浮上した第２状態ｔ２を検知する（Ｓ１８）。第２状態検知部３５ｈは、第２状態ｔ２を検知したときの下側距離ａをａ２として記憶部４０に保存する（Ｓ２０）。

台車支持制御部３５は、リフタ駆動制御部３９によりリフタ天板２０を下降させる（Ｓ２２）。これにより、図８に最終状態として示されるように、搬送装置１０が台車１の重量の一部のみを支持する。
最終状態検知部３５ｊは、下側距離検出部３１により検出される下側距離ａが、次の数式４を満たすか判断する（Ｓ２４）。
ａ＝ａＥ＝（ａ０＋ａ２）／２ ・・・ （４）
最終状態検知部３５ｊは、記憶部４０からａ０およびａ２を読み出して、最終所定値ａＥを算出する。Ｓ２４の判断がＹＥＳの場合に、最終状態検知部３５ｊは、搬送装置１０のバネ部材１６が台車１の重量の半分を支持した最終状態ｔＥを検知する。台車支持制御部３５は、リフタ駆動制御部３９によりリフタ天板２０の下降を停止させる（Ｓ２６）。

制御部３０は、車輪駆動制御部３８により車輪１２を回転駆動する（Ｓ２８）。これにより搬送装置１０は、台車１の重量の半分を支持した状態で、台車１を水平方向に搬送する。搬送装置１０が台車１の重量の一部を支持するので、搬送装置１０の車輪１２に下向きの荷重が負荷される。そのため、台車１の重量が大きい場合でも、搬送装置１０の車輪１２が空転しない。また、搬送装置１０が台車１を接地させた状態で搬送するので、台車１の重量が大きい場合でも、台車１が安定した状態に保持される。したがって、搬送装置１０は、台車１を安定した状態で搬送できる。
以上により、搬送方法の処理が終了する。

Ｓ１２の判断がＮＯの場合について説明する。
Ｓ１２において、第１状態検知部３５ｇは、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値が第１所定値ＴＨ１以上か判断する。図９に示されるように、初期状態ｔ０から第１状態ｔ１までの間は、Ｓ１２の判断がＮＯになる。第１状態ｔ１を経過したとき、Ｓ１２の判断がＹＥＳになる。

図１１は、台車１の重量が小さい場合の下側距離ａの時間変化を示すグラフである。図１２は、台車１の重量が小さい場合の合計距離ａ＋ｂの時間変化を示すグラフである。
台車１に荷物が積載されていない場合など、台車１の重量が、リフタ天板２０の許容荷重に比べて著しく小さい場合がある。この場合には、図１１および図１２に示されるように、第１状態ｔ１の直後に、第２状態（台車１が床面１ｓから初めて浮上する状態）ｔ２が発生する。第２状態ｔ２を経過すると、下側距離ａの時間変化率Ａの絶対値が、０に近い値になる。そのため、第１状態検知部３５ｇは、Ｓ１２の判断を誤る可能性がある。すなわち、第１状態ｔ１を経過しても、Ｓ１２の判断がＮＯになる可能性がある。このとき、第１状態検知部３５ｇは、第１状態ｔ１を検知できない。

Ｓ１２の判断がＮＯの場合に、第１状態検知部３５ｇは、次の数式５が成立するか判断する（Ｓ３２）。
ａ＋ｂ＞Ｈ ・・・ （５）
なお底板高さＨは、既知の値として予め記憶部４０に保存されている。Ｓ３２では、合計距離ａ＋ｂが底板高さＨを超えたか判断する。図１０および図１２に示されるように、合計距離ａ＋ｂが底板高さＨを超えるのは、第２状態ｔ２の経過後である。初期状態ｔ０から第１状態ｔ１までの間は、Ｓ３２の判断がＮＯになる。この場合に台車支持制御部３５は、Ｓ１２の判断がＹＥＳになるまで（第１状態ｔ１が経過するまで）リフタ天板２０の上昇を続ける。

台車１の重量が小さい場合には、第１状態ｔ１が経過しても、Ｓ１２の判断がＮＯになる可能性がある。ただし、図１１および図１２に示されるように、台車１の重量が小さい場合には、第１状態ｔ１の直後に第２状態ｔ２が発生する。そのため、台車１の重量が小さい場合には、第１状態ｔ１の直後に、Ｓ３２の判断がＹＥＳになる。

ここで台車支持制御部３５は、リフタ天板２０の上昇を停止させる（Ｓ２６）。第１状態ｔ１が経過しているので、リフタ天板２０は台車１の底板２に当接している。第２状態ｔ２が経過していれば、台車１は床面１ｓから浮上している。制御部３０は、車輪を回転駆動して、台車１を搬送する（Ｓ２８）。リフタ天板２０が台車１の底板２に当接しているので、搬送装置１０は台車１を搬送できる。また台車１の重量が小さいので、台車１が床面１ｓから浮上していても、台車１が不安定にならない。したがって、搬送装置１０は、台車１を安定した状態で搬送できる。
なお、Ｓ２６においてリフタ天板２０の上昇を停止させた後に、リフタ天板２０を下降させてもよい。これにより搬送装置１０は、台車１の重量の一部のみを支持した状態で台車１を搬送する。

第１の実施形態の搬送装置１０は、底板高さＨを既知の値として取り扱う。これに対して、搬送装置１０は、カメラにより台車１を撮影し、画像解析により底板高さＨを検出してもよい。

Ｓ１４の判断について説明する。
図１３は、台車１の重量が大きい場合の下側距離ａの時間変化を示すグラフである。図１４は、台車１の重量が大きい場合の合計距離ａ＋ｂの時間変化を示すグラフである。
図１３に示されるように、第１状態ｔ１の経過後にバネ部材１６が縮んで、バネ部材１６が台車１の重量を支持する。しかし、台車１に重い荷物が積載されている場合など、台車１の重量が大きい場合には、バネ部材１６が圧縮限界まで縮んでも、バネ部材１６は台車１の重量の全部を支持できない。バネ部材１６が圧縮限界まで縮んだ状態を底付き状態と呼び、底付き状態での下側距離ａをａｍとする。時刻ｔ３において底付き状態が発生した後に、リフタ天板２０が上昇を続けても、下側距離ａはａｍのまま一定である。

底付き状態ｔ３の発生後でも、リフタ天板２０の動力源が台車１の重量を支持できる可能性がある。この場合に、リフタ天板２０が上昇を続けると、図１４に示されるように、底付き状態ｔ３の発生後に合計距離ａ＋ｂが増加する。しかし、リフタ天板２０の動力源が支持する台車１の重量が、リフタ天板２０の許容荷重を超えると、リフタ天板２０の動力源が停止する。リフタ天板２０の許容荷重を超えた状態を許容超過状態と呼ぶ。時刻ｔ４において許容超過状態が発生した後は、リフタ天板２０の上昇が停止する。
図１３および図１４の例では、底付き状態ｔ３が先に、許容超過状態ｔ４が後に発生している。これに対して、許容超過状態が先に、底付き状態が後に発生する場合もある。

Ｓ１４において、台車支持制御部３５は、下側距離ａがａｍ未満であり（条件１）、かつ、リフタ天板２０の動力源が駆動中であるか（条件２）判断する。台車支持制御部３５は、センサ等により動力源の駆動状態を判断する。下側距離ａがａｍ未満であり、条件１を満たす場合は、底付き状態が発生していない。リフタ天板２０の動力源が駆動中であり、条件２を満たす場合は、許容超過状態が発生していない。台車１の重量が標準的な場合には、底付き状態および許容超過状態のいずれも発生しないので、Ｓ１４の判断がＹＥＳになる。この場合には、Ｓ１６およびＳ１８に進むことにより、第２状態ｔ２が検知される。

これに対して、台車１の重量が大きく、底付き状態または許容超過状態が発生している場合には、Ｓ１４の判断がＮＯになる。この場合に、台車支持制御部３５は、リフタ天板２０の上昇を停止させる（Ｓ３４）。底付き状態が発生している場合には、サスペンション機構１４が機能しない。許容超過状態が発生している場合には、搬送装置１０の故障が懸念される。そこで制御部３０は、台車１の搬送処理を中止する（Ｓ３６）。
なお、底付き状態および許容超過状態のうち少なくとも一方が発生している場合でも、搬送装置１０のバネ部材１６は、台車１の重量の一部を支持している。そこで制御部３０は、底付き状態および許容超過状態のうち少なくとも一方が発生している状態で、台車１を搬送してもよい。

以上に詳述したように、第１の実施形態の搬送装置１０は、基台１１と、車輪１２と、リフタ天板２０と、下側距離検出部３１と、制御部３０と、を持つ。車輪１２は、基台１１にサスペンション機構１４を介して接続され、回転可能である。リフタ天板２０は、基台１１から台車１の方向に昇降可能である。下側距離検出部３１は、基台１１の基準面１１ｓと車輪１２の接地面である床面１ｓとの下側距離ａを検出する。制御部３０は、リフタ天板２０の昇降動作および車輪１２の回転駆動を制御する。制御部３０は、下側距離ａに基づいてリフタ天板２０を昇降させて台車１の重量の一部を支持しつつ、車輪１２を回転駆動して台車１を搬送する。

搬送装置１０が台車１の重量の一部を支持するので、搬送装置１０の車輪１２に下向きの荷重が負荷される。そのため、台車１の重量が大きい場合でも、搬送装置１０の車輪１２が空転しない。また、搬送装置１０が台車１を接地させた状態で搬送するので、台車１の重量が大きい場合でも、台車１が安定した状態に保持される。したがって、搬送装置１０は、台車１を安定した状態で搬送できる。搬送装置１０は、台車１に積載された荷物の荷崩れを抑制できる。

搬送装置１０による台車１の重量の支持状態と、サスペンション機構１４の状態と、基台１１の基準面１１ｓから床面１ｓまでの下側距離ａとは、相互に関連する。制御部３０は、下側距離ａに基づいてリフタ天板２０を昇降させて台車１の重量の一部を支持する。これにより、台車１の重量の支持状態や台車１の浮上を検知する特別な装置が不要である。したがって、台車１を安定した状態で搬送できる搬送装置１０が、低コストで提供される。

制御部３０は、リフタ天板２０を上昇させ、リフタ天板２０の上面が台車１の底板２に当接する第１状態ｔ１を検知した後に、台車１が床面１ｓから浮上する第２状態ｔ２を検知する。
制御部３０は、第１状態を検知した後に第２状態を検知するので、第２状態を正確に検知できる。

制御部３０は、下側距離ａの時間変化率の絶対値が第１所定値ＴＨ１以上になるとき、第１状態ｔ１を検知する。
制御部３０は、下側距離ａの時間変化率の絶対値が第２所定値ＴＨ２未満になるとき、第２状態ｔ２を検知する。
これにより制御部３０は、下側距離ａのみに基づいて台車１の浮上を検知できる。そのため、下側距離ａ以外の物理量の検出が不要である。したがって、搬送装置１０が低コストで提供される。

搬送装置１０は、基台１１の基準面１１ｓとリフタ天板２０の上面２０ｓとの上側距離ｂを検出する上側距離検出部３２を有する。
制御部３０は、下側距離ａと上側距離ｂとの和である合計距離ａ＋ｂの時間変化率の絶対値が第３所定値ＴＨ３未満になるとき、第１状態ｔ１を検知してもよい。
制御部３０は、下側距離ａと上側距離ｂとの和である合計距離ａ＋ｂの時間変化率の絶対値が第４所定値ＴＨ４以上になるとき、第２状態ｔ２を検知してもよい。
この場合でも制御部３０は、台車１の浮上を検知できる。

制御部３０は、リフタ天板２０を上昇させ、第２状態ｔ２を検知する。その後に制御部３０は、リフタ天板２０を下降させ、第２状態ｔ２を検知した時点よりも下側距離ａを増加させる。これにより制御部３０は、台車１の重量の一部を支持する。
制御部３０が第２状態ｔ２を検知した時点で、搬送装置１０は台車１の重量の一部を支持している。制御部３０は、第２状態ｔ２を検知した時点での下側距離ａ（＝ａ２）との関係で、下側距離ａを増加させる。これにより制御部３０は、台車１の全重量の所定割合を支持できる。

基台１１は、ＰＳＤセンサ１８を有する。下側距離検出部３１は、ＰＳＤセンサ１８の出力信号に基づいて、下側距離ａを検出する。
ＰＳＤセンサ１８は、入射光の強さではなく、入射光の位置を検出する。そのためＰＳＤセンサ１８は、対象物の材質や色彩に関わらず、正確な信号を出力する。したがって下側距離検出部３１は、床面１ｓの表面状態や色彩に関わらず、下側距離ａを正確に検出できる。

（第２の実施形態）
図１５を参照し、第２の実施形態の搬送装置２１０について説明する。第２の実施形態の搬送装置２１０は、回転角度センサ２１８ｆ、２１８ｒを有する点と、複数のリフタ天板２２０ｆ、２２０ｒを有する点で、第１の実施形態の搬送装置とは異なる。第２の実施形態の構成のうち、以下に説明する構成以外の構成については、第１の実施形態の構成と同様である。

図１５は、第２の実施形態の搬送装置２１０の内部構成を示す断面図である。
搬送装置２１０は、第１車輪１２ｆと、第２車輪１２ｒと、を有する。
第１車輪１２ｆは、例えば搬送装置２１０の＋Ｘ方向（搬送方向の前方）に配置される。第２車輪１２ｒは、例えば搬送装置２１０の−Ｘ方向（搬送方向の後方）に配置される。

搬送装置２１０は、第１リフタ天板２２０ｆと、第２リフタ天板２２０ｒと、を有する。
第１リフタ天板２２０ｆは、第１車輪１２ｆの＋Ｚ方向（上方）に配置される。第２リフタ天板２２０ｒは、第２車輪１２ｒの＋Ｚ方向（上方）に配置される。各リフタ天板２２０ｆ、２２０ｒは、個別のリフタ２２６ｆ、２２６ｒと、個別の動力源（不図示）と、を有する。リフタ駆動制御部３９は、各動力源を駆動することにより、各リフタ天板２２０ｆ、２２０ｒの昇降動作を個別に制御する。本願では、第１リフタ天板２２０ｆおよびリフタ２２６ｆを総称して第１リフタと言う場合がある。本願では、第２リフタ天板２２０ｒおよびリフタ２２６ｒを総称して第２リフタと言う場合がある。

搬送装置２１０は、第１回転角度センサ２１８ｆと、第２回転角度センサ２１８ｒと、を有する。
第１回転角度センサ２１８ｆは、第１車輪１２ｆのサスペンション機構１４ｆにおけるアーム１５ｆの基台１１側の第１端部に装着される。第１回転角度センサ２１８ｆは、エンコーダやポテンショメータなどである。第１回転角度センサ２１８ｆは、アーム１５ｆの回転角度に関する信号を、下側距離検出部３１に出力する。下側距離検出部３１は、第１回転角度センサ２１８ｆの出力信号に基づいて、第１下側距離ａｆを検出する。第１下側距離ａｆは、第１リフタ天板２２０ｆの−Ｚ方向における基台１１の基準面１１ｓと、第１車輪１２ｆの接地面である床面１ｓとの距離である。

第２回転角度センサ２１８ｒは、第１回転角度センサ２１８ｆと同様である。第２回転角度センサ２１８ｒは、アーム１５ｒの回転角度に関する信号を、下側距離検出部３１に出力する。下側距離検出部３１は、第２回転角度センサ２１８ｒの出力信号に基づいて、第２下側距離ａｒを検出する。第２下側距離ａｒは、第２リフタ天板２２０ｒの−Ｚ方向における基台１１の基準面１１ｓと、第２車輪１２ｒの接地面である床面１ｓとの距離である。

台車支持制御部３５は、第１下側距離ａｆに基づいて第１リフタ天板２２０ｆを昇降させ、第２下側距離ａｒに基づいて第２リフタ天板２２０ｒを昇降させる。
例えば、台車１の＋Ｘ方向の重量が、−Ｘ方向の重量より大きい場合について検討する。台車支持制御部３５は、第１リフタ天板２２０ｆおよび第２リフタ天板２２０ｒを上昇させる。第２状態検知部３５ｈは、台車１の＋Ｘ方向および−Ｘ方向のそれぞれについて、第２状態（台車１が床面１ｓから初めて浮上した状態）を検知する。台車１の＋Ｘ方向について第２状態を検知したときの第１下側距離ａｆ２は、−Ｘ方向について第２状態を検知したときの第２下側距離ａｒ２より小さくなる。

台車支持制御部３５は、第１リフタ天板２２０ｆおよび第２リフタ天板２２０ｒを下降させる。これにより搬送装置２１０は、台車支持動作の最終状態において、台車１の重量の一部のみを支持する。例えば搬送装置２１０は、台車１の＋Ｘ方向および−Ｘ方向の重量の半分を支持する。初期状態での第１下側距離ａｆをａｆ０とし、最終状態での第１下側距離ａｆをａｆＥとする。ａｆＥは、数式３に基づいて、次の数式６のように求められる。
ａｆＥ＝（ａｆ０＋ａｆ２）／２ ・・・ （６）
同様に、初期状態での第２下側距離ａｒをａｒ０とし、最終状態での第２下側距離ａｒをａｒＥとする。ａｒＥは、数式３に基づいて、次の数式７のように求められる。
ａｒＥ＝（ａｒ０＋ａｒ２）／２ ・・・ （７）

最終状態検知部３５ｊは、下側距離検出部３１により検出される第１下側距離ａｆが、数式６で表されるａｆＥになったとき、最終状態を検知する。台車支持制御部３５は、最終状態検知部３５ｊが最終状態を検知した後に、第１リフタ天板２２０ｆの下降を停止させる。これにより搬送装置１０は、台車１の＋Ｘ方向の重量の半分を支持する。
最終状態検知部３５ｊは、下側距離検出部３１により検出される第２下側距離ａｒが、数式７で表されるａｒＥになったとき、最終状態を検知する。台車支持制御部３５は、最終状態検知部３５ｊが最終状態を検知した後に、第２リフタ天板２２０ｒの下降を停止させる。これにより搬送装置１０は、台車１の−Ｘ方向の重量の半分を支持する。

以上に詳述したように、第２の実施形態の搬送装置２１０において、サスペンション機構１４ｆ，１４ｒは、アーム１５ｆ，１５ｒと、回転角度センサ２１８ｆ，２１８ｒと、を有する。アーム１５ｆ，１５ｒは、基台に対して車輪１２ｆ，１２ｒを上下移動可能に接続する。回転角度センサ２１８ｆ，２１８ｒは、基台１１に対するアーム１５ｆ，１５ｒの回転角度を検知する。下側距離検出部３１は、回転角度センサ２１８ｆ，２１８ｒの出力信号に基づいて、下側距離ａｆ，ａｒを検出する。
これにより下側距離検出部３１は、下側距離ａｆ，ａｒを正確かつ安価に検出できる。

車輪は、第１車輪１２ｆと、第２車輪１２ｒと、を有する。リフタ天板は、第１リフタ天板２２０ｆと、第２リフタ天板２２０ｒと、を有する。第１リフタ天板２２０ｆは、第１車輪１２ｆの上方に配置される。第２リフタ天板２２０ｒは、第２車輪１２ｒの上方に配置される。下側距離検出部３１は、第１リフタ天板２２０ｆの下方における基台１１の基準面１１ｓと第１車輪１２ｆの接地面である床面１ｓとの第１下側距離ａｆを検出する。下側距離検出部３１は、第２リフタ天板２２０ｒの下方における基台１１の基準面１１ｓと第２車輪１２ｒの接地面である床面１ｓとの第２下側距離ａｒを検出する。制御部３０は、第１下側距離ａｆに基づいて第１リフタ天板２２０ｆを昇降させる。制御部３０は、第２下側距離ａｒに基づいて第２リフタ天板２２０ｒを昇降させる。

これにより搬送装置２１０は、台車１の重量の分布に応じて、台車１に支持力を作用させることができる。したがって搬送装置２１０は、台車１を安定した状態で搬送できる。搬送装置２１０は、台車１の重量の分布に基づいて、台車１の重心位置を推定することもできる。

図１に示される台車１は、４個のキャスター６を有する。これに対して台車１は、６個のキャスターを有してもよい。この場合には、搬送方向の前方に２個、中央に２個、後方に２個のキャスターが配置される。中央の２個のキャスターは常に接地する。台車１を前方に傾斜させて搬送するとき、前方の２個のキャスターが接地し、後方の２個のキャスターは浮上する。台車１を後方に傾斜させて搬送するとき、後方の２個のキャスターが接地し、前方の２個のキャスターは浮上する。搬送装置１０は、接地している４個のキャスターの中央部に進入して、リフタ天板２０を上昇させ、台車１の重量の一部を支持する。

以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、下側距離ａに基づいてリフタ天板２０を昇降させて台車１の重量の一部を支持する制御部３０を持つことにより、台車１を安定した状態で搬送できる。

実施形態は、以下のように表現することができる。
（１）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記下側距離に基づいて前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持する搬送対象物支持制御部を有し、
前記制御部は、前記搬送対象物支持制御部により前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
搬送装置。

（２）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、下側距離に基づいて前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持する搬送対象物支持制御部を有し、
前記搬送対象物支持制御部は、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第１所定値以上になるとき前記リフタが前記搬送対象物に当接する前記第１状態を検知する第１状態検知部と、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第２所定値未満になるとき前記搬送対象物が前記車輪の前記接地面から浮上する前記第２状態を検知する第２状態検知部と、前記下側距離が前記搬送対象物の重量の所定割合に対応する最終所定値になるとき最終状態を検知する最終状態検知部と、を有し、
前記搬送対象物支持制御部は、前記リフタを上昇させ、前記第１状態検知部により前記第１状態を検知した後に、前記第２状態検知部により第２状態を検知し、
前記搬送対象物支持制御部は、前記第２状態検知部により前記第２状態を検知した後に、前記リフタを下降させ、前記第２状態を検知した時点よりも前記下側距離を増加させて、前記最終状態検知部により前記最終状態を検知し、
前記制御部は、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
搬送装置。

（３）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な第１車輪および第２車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能であり前記第１車輪の上方に配置された第１リフタおよび前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能であり前記第２車輪の上方に配置された第２リフタと、前記第１リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第１車輪の接地面との第１下側距離および前記第２リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第２車輪の接地面との第２下側距離を検出する下側距離検出部と、前記第１リフタおよび前記第２リフタの昇降動作および前記第１車輪および前記第２車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記第１下側距離に基づいて前記第１リフタを昇降させ、前記第２下側距離に基づいて前記第２リフタを昇降させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持する搬送対象物支持制御部を有し、
前記制御部は、前記搬送対象物支持制御部により前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
搬送装置。

（４）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置の前記制御部が、
前記下側距離に基づいて前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
搬送装置の制御方法。

（５）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置の前記制御部が、
前記リフタを上昇させ、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第１所定値以上になるとき前記リフタが前記搬送対象物に当接する第１状態を検知した後に、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第２所定値未満になるとき前記搬送対象物が前記車輪の前記接地面から浮上する第２状態を検知し、
前記第２状態を検知した後に、前記リフタを下降させ、前記第２状態を検知した時点よりも前記下側距離を増加させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持し、
前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
搬送装置の制御方法。

（６）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な第１車輪および第２車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能であり前記第１車輪の上方に配置された第１リフタおよび前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能であり前記第２車輪の上方に配置された第２リフタと、前記第１リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第１車輪の接地面との第１下側距離および前記第２リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第２車輪の接地面との第２下側距離を検出する下側距離検出部と、前記第１リフタおよび前記第２リフタの昇降動作および前記第１車輪および前記第２車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置の前記制御部が、
前記第１下側距離に基づいて前記第１リフタを昇降させ、前記第２下側距離に基づいて前記第２リフタを昇降させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
搬送装置の制御方法。

（７）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置の前記制御部に、
前記下側距離に基づいて前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持させつつ、前記車輪を回転駆動させて前記搬送対象物を搬送させる、
プログラム。

（８）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置の前記制御部に、
前記リフタを上昇させ、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第１所定値以上になるとき前記リフタが前記搬送対象物に当接する第１状態を検知させた後に、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第２所定値未満になるとき前記搬送対象物が前記車輪の前記接地面から浮上する第２状態を検知させ、
前記第２状態を検知させた後に、前記リフタを下降させ、前記第２状態を検知した時点よりも前記下側距離を増加させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持させる、
プログラム。

（９）基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され回転可能な第１車輪および第２車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能であり前記第１車輪の上方に配置された第１リフタおよび前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能であり前記第２車輪の上方に配置された第２リフタと、前記第１リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第１車輪の接地面との第１下側距離および前記第２リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第２車輪の接地面との第２下側距離を検出する下側距離検出部と、前記第１リフタおよび前記第２リフタの昇降動作および前記第１車輪および前記第２車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有する搬送装置の前記制御部に、
前記第１下側距離に基づいて前記第１リフタを昇降させ、前記第２下側距離に基づいて前記第２リフタを昇降させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持させつつ、前記車輪を回転駆動させて前記搬送対象物を搬送させる、
プログラム。

以下に、本願原出願の特許出願時の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］基台と、前記基台にサスペンション機構を介して接続され、回転可能な車輪前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記下側距離に基づいて前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、搬送装置。
［２］前記制御部は、前記リフタを上昇させ、前記リフタが前記搬送対象物に当接する第１状態を検知した後に、前記搬送対象物が前記車輪の前記接地面から浮上する第２状態を検知する、［１］に記載の搬送装置。
［３］前記制御部は、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第１所定値以上になるとき、前記第１状態を検知する、［２］に記載の搬送装置。
［４］前記制御部は、前記下側距離の時間変化率の絶対値が第２所定値未満になるとき、前記第２状態を検知する、［２］に記載の搬送装置。
［５］前記基台の前記基準面と前記リフタの上面との上側距離を検出する上側距離検出部を有する、［２］に記載の搬送装置。
［６］前記制御部は、前記下側距離と前記上側距離との和の時間変化率の絶対値が第３所定値未満になるとき、前記第１状態を検知する、［５］に記載の搬送装置。
［７］前記制御部は、前記下側距離と前記上側距離との和の時間変化率の絶対値が第４所定値以上になるとき、前記第２状態を検知する、［５］に記載の搬送装置。
［８］前記制御部は、前記リフタを上昇させ、前記第２状態を検知した後に、前記リフタを下降させ、前記第２状態を検知した時点よりも前記下側距離を増加させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持する、［２］から［７］のいずれか一項に記載の搬送装置。
［９］前記基台は、ＰＳＤセンサを有し、前記下側距離検出部は、前記ＰＳＤセンサの出力信号に基づいて、前記下側距離を検出する、［１］から［８］のいずれか一項に記載の搬送装置。
［１０］前記サスペンション機構は、前記基台に対して前記車輪を上下移動可能に接続するアームと、前記基台に対する前記アームの回転角度を検知する回転角度センサと、を有し、前記下側距離検出部は、前記回転角度センサの出力信号に基づいて、前記下側距離を検出する、［１］から［８］のいずれか一項に記載の搬送装置。
［１１］前記車輪は、第１車輪と、第２車輪と、を有し、前記リフタは、前記第１車輪の上方に配置された第１リフタと、前記第２車輪の上方に配置された第２リフタと、を有し、前記下側距離検出部は、前記第１リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第１車輪の接地面との第１下側距離と、前記第２リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第２車輪の接地面との第２下側距離と、を検出し、前記制御部は、前記第１下側距離に基づいて前記第１リフタを昇降させ、前記第２下側距離に基づいて前記第２リフタを昇降させる、［１］から［１０］のいずれか一項に記載の搬送装置。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

ａ…下側距離（第１距離）、ａｆ…第１下側距離（第３距離）、ａｒ…第２下側距離（第４距離）、ｂ…上側距離（第２距離）、ＴＨ１…第１所定値、ＴＨ２…第２所定値、ＴＨ３…第３所定値、ＴＨ４…第４所定値、１…台車（搬送対象物）、１ｓ…床面（接地面）、１０…搬送装置、１１…基台、１１ｓ…基準面、１２…車輪、１２ｆ…第１車輪、１２ｒ…第２車輪、１４…サスペンション機構、１５，１５ｆ，１５ｒ…アーム、１８…下側距離センサ（ＰＳＤセンサ）、２０…リフタ天板（リフタ）、３０…制御部、３１…下側距離検出部（第１検出部）、３２…上側距離検出部（第２検出部）、２１０…搬送装置、２１８ｆ、２１８ｒ…回転角度センサ、２２０ｆ…第１リフタ天板（第１リフタ）、２２０ｒ…第２リフタ天板（第２リフタ）。

Claims (13)

1. 基台と、
   前記基台に接続される回転可能な車輪と、
   前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、
   前記基台の基準面と前記車輪の接地面との第１距離を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部で検出した前記第１距離に基づいて、前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する制御部と、
   を備える搬送装置。
2. 前記制御部は、前記リフタを上昇させ、前記リフタが前記搬送対象物に当接する第１状態を検知した後に、前記搬送対象物が前記車輪の前記接地面から浮上する第２状態を検知する、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記制御部は、前記第１距離の時間変化率の絶対値が第１所定値以上になるとき、前記第１状態を検知する、
   請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記制御部は、前記第１距離の時間変化率の絶対値が第２所定値未満になるとき、前記第２状態を検知する、
   請求項２に記載の搬送装置。
5. 前記基台の前記基準面と前記リフタの上面との第２距離を検出する第２検出部を有する、
   請求項２に記載の搬送装置。
6. 前記制御部は、前記第１距離と前記第２距離との和の時間変化率の絶対値が第３所定値未満になるとき、前記第１状態を検知する、
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記制御部は、前記第１距離と前記第２距離との和の時間変化率の絶対値が第４所定値以上になるとき、前記第２状態を検知する、
   請求項５に記載の搬送装置。
8. 前記制御部は、
   前記リフタを上昇させ、前記第２状態を検知した後に、
   前記リフタを下降させ、前記第２状態を検知した時点よりも前記第１距離を増加させて、前記搬送対象物の重量の一部を支持する、
   請求項２から７のいずれか一項に記載の搬送装置。
9. 前記基台は、ＰＳＤセンサを有し、
   前記第１検出部は、前記ＰＳＤセンサの出力信号に基づいて、前記第１距離を検出する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送装置。
10. 前記基台と前記車輪とを接続するサスペンション機構を有し、
    前記サスペンション機構は、前記基台に対して前記車輪を上下移動可能に接続するアームと、前記基台に対する前記アームの回転角度を検知する回転角度センサと、を有し、
    前記第１検出部は、前記回転角度センサの出力信号に基づいて、前記第１距離を検出する、
    請求項１から８のいずれか一項に記載の搬送装置。
11. 前記車輪は、第１車輪と、第２車輪と、を有し、
    前記リフタは、前記第１車輪の上方に配置された第１リフタと、前記第２車輪の上方に配置された第２リフタと、を有し、
    前記第１検出部は、前記第１リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第１車輪の接地面との第３距離と、前記第２リフタの下方における前記基台の前記基準面と前記第２車輪の接地面との第４距離と、を検出し、
    前記制御部は、前記第３距離に基づいて前記第１リフタを昇降させ、前記第４距離に基づいて前記第２リフタを昇降させる、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
12. 基台と、
    前記基台にサスペンション機構を介して接続され、回転可能な車輪と、
    前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、
    前記基台の基準面と前記車輪の接地面との下側距離を検出する下側距離検出部と、
    前記リフタの昇降動作および前記車輪の回転駆動を制御する制御部と、を有し、
    前記制御部は、前記下側距離に基づいて前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持しつつ、前記車輪を回転駆動して前記搬送対象物を搬送する、
    搬送装置。
13. 基台と、前記基台に接続される回転可能な車輪と、前記基台から搬送対象物の方向に昇降可能なリフタと、前記基台の基準面と前記車輪の接地面との第１距離を検出する第１検出部と、を有する搬送装置の制御部に、
    前記第１検出部で検出した前記第１距離に基づいて、前記リフタを昇降させて前記搬送対象物の重量の一部を支持させつつ、前記車輪を回転駆動させて前記搬送対象物を搬送させる、
    プログラム。

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