JP4261305B2 - ドア開閉制御装置 - Google Patents

Description

本発明はドア開閉制御装置に係り、特に操作者が意図しないドアの開閉を防止するドア開閉制御装置に関する。

車両用ドアには、操作者に適度なドア開閉操作の感触を与えると共に、ドアが所定の開度になったときにドアに制動力や節度感を与えてドアを静止状態に保持するためのドアチェッカ機構が設けられている。
ドアチェッカ機構は、一般に車両本体側からドア内に挿入されたチェッカアームの動きを、ドアの開閉に伴ないゴム製又は金属製スプリング等の制動手段により所定の荷重で制限するものである。
しかし、車両が急斜面に停車した場合やドアに強風が吹き付けた場合等の外乱要因により、操作者の意図に反してチェッカ機構の制動力を超えてドアが開閉してしまうことがあり、操作者が日常使用する上において不都合が生じる場合がある。

このような不都合を解決するために、オートスライド式ドア装置において、スライドドアが全開位置と全閉位置間の途中停止状態になったときに該スライドドアの開閉駆動用モータに回生ブレーキをかける操作手段と、回生ブレーキを解除するための解除手段とを設ける技術がある（例えば、特許文献１参照）。
このようにすることにより、例えば自動車が急坂に停止したときに、操作者がスライドドアを途中位置まで開けた場合、回生ブレーキによって該スライドドアが自重で滑り落ちることを防止することができるので、操作者は不都合を感じることがなくなる。
また、上記不都合を解決するために、ドアヒンジによって回動可能に支持された車両用ドアにおいて、ドアチェッカ機構本体内に挿入されたチェッカアームを２つのローラによって途中位置で挟み込むことにより、チェッカアームを固定して、ドアを途中停止状態に保持する技術がある（例えば、特許文献２参照）。

詳しくは、車両用ドア内に配設されたドアチェッカ機構は、上下位置に２つのローラを備え、該ローラ間には、車両本体にピンによって一端側を回動可能に取り付けられた細板状のチェッカアームが挿入されている。
また、ドアチェッカ機構は、上下方向に移動可能なブロックを備えており、該ブロックは、モータを駆動源として前記一方のローラをチェッカアームに向けて押し付ける位置と、ローラをチェッカアームから離間させる位置との間を移動するように構成されている。ブロックがローラを押し付ける位置にあるときは、２つのローラ間に挟持されたチェッカアームは、ローラによってその位置を固定される。これにより、ドアは途中停止状態に保持される。

通常、チェッカアームの動きはブロックによって制限されており、解除スイッチによってブロックによる制限が解除される構成となっている。操作者は、ドア開閉動作前に解除スイッチを解除位置にセットした状態に保持し、ブロックを解除位置に移動させてから、ドア開閉動作を行う。そして、ドアが途中位置に停止して解除スイッチが通常位置に戻されるか、解除スイッチが解除位置にセットされてから所定時間経過すると、ブロックは通常位置（制限する位置）に戻り、ドアは途中停止位置に保持される。

特開平１０−２６６６９１号公報（第３−６頁、第１−３図） 特開平１０−１４０９１１号公報（第３−６頁、第１−４図）

上記のようなオートドア機構は、ドア開閉用駆動手段、駆動力伝達手段、その他利便性等を考慮した各種検出装置、これらを制御する制御手段等からなる。このため、このようなオートドア機構を備えていない車両に対して、新たにオートドア機構を搭載する場合、特に比較的廉価な車両に搭載する場合には、そのコスト対効果（ドアの不用意な開閉動作防止）の点からその搭載は不向きであるという問題があった。

また、上記ブロックによってチェッカアームの動きを制限してドアを途中停止状態に保持する機構においては、操作者は開閉動作開始時における解除スイッチによるブロックの解除後、開閉動作中に解除スイッチを解除位置に保持してブロックの解除状態を維持し、停止開度において操作者の意志によって再びブロックによる制動を行わせるという不便さがあった。もしくは、ブロック解除後に、所定時間の経過を待たなければならないという不便さがあった。

本発明の目的は、車両用ドアの開閉操作時に操作者が任意の途中位置でドアを停止させた場合に、該途中位置にドアを停止保持することができる機能を備えると共に、操作者がドア開閉動作を行う上での操作性が向上されたドア開閉制御装置を安価に提供することにある。

前記課題は、全開位置と全閉位置との間の移動範囲内を開閉移動するドア体の開閉動作の制御を行うドア開閉制御装置であって、前記ドア体の開閉移動を検出して移動検出信号を送出する移動検出手段と、前記ドア体を停止状態に保持する制御を行う停止制御手段と、該停止制御手段による制御によって前記ドア体の移動を制動して該ドア体を停止状態に保持する停止保持手段と、を備え、前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体が開閉移動状態から前記移動範囲内に停止する停止直前状態を検出したときに、前記ドア体が停止されるものと予測し、前記ドア体の移動を制動して該ドア体を停止させ、該ドア体を停止状態に保持するように前記停止保持手段を制御することにより解決される。

このように、本発明のドア開閉制御装置では、ドア体が停止される直前状態を検出してドア体の停止保持処理が行われるので、ドア開閉操作においてスムーズにドア体の停止保持が可能となる。ドア体は停止直前状態が検出されるまでは停止保持手段によって停止保持されることがない。したがって、一旦、操作者が停止保持手段を解除すれば、操作者はドア開閉操作中に停止保持手段を解除状態に保持するための操作をする必要がないので操作性が向上される。また、停止位置で操作者の操作によって停止保持手段を作動させる必要がないので操作性が向上される。

また、前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の移動速度を演算し、該移動速度が所定の設定速度以上となり、その後所定の停止直前速度以下になったときに、前記ドア体の停止直前状態を検出するように構成することができる。

また、前記課題は、全開位置と全閉位置との間の移動範囲内を開閉移動するドア体の開閉動作制御を行うドア開閉制御装置であって、前記ドア体の開閉移動を検出して移動検出信号を送出する移動検出手段と、前記ドア体を停止状態に保持する制御を行う停止制御手段と、該停止制御手段による制御によって前記ドア体を停止状態に保持する停止保持手段と、を備え、前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体が開閉移動状態から前記移動範囲内に停止したことを検出したときに、前記ドア体を停止状態に保持するように前記停止保持手段を制御することにより解決される。

このように、本発明のドア開閉制御装置では、ドア体が停止されたことを検出してドア体の停止保持処理が行われるので、ドア開閉操作において停止させる必要があるときに確実にドア体の停止保持が可能となる。また、ドア体は停止するまでは停止保持手段によって停止保持されることがない。したがって、一旦、操作者が停止保持手段を解除すれば、操作者はドア開閉操作中に停止保持手段を解除状態に保持するための操作をする必要がないので操作性が向上される。また、停止位置で操作者の操作によって停止保持手段を作動させる必要がないので操作性が向上される。

また、前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて所定時間内に前記ドア体が移動していると検出できない場合に、前記ドア体が停止したことを検出するように構成することができる。
また、前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出した場合には、前記停止状態を解除する制御を行なうように構成されれば好適である。このようにドア体が停止状態に保持されているときに、操作者がドア体を所定量だけ開閉動作させることにより自動的にブレーキが解除されるので、操作者は特に停止保持手段の停止を解除する操作をすることなしにドア体を停止状態から開閉操作することができ、操作性が向上される。

また、前記停止保持手段による前記ドア体の停止状態の保持を解除するための解除指令信号を送出する停止保持解除手段を備え、前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記解除指令信号を受けた場合に、前記停止状態を解除する制御を行なうように構成することができる。

また、前記停止保持手段による前記ドア体の停止状態の保持を解除するための解除指令信号を送出する停止保持解除手段を備え、前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記解除指令信号を受け、且つ、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出した場合に、前記停止状態を解除する制御を行なうように構成することができる。このように構成すれば、操作者が誤って停止保持解除手段を作動させてしまったような場合でもドア体のブレーキは解除されず、操作者が停止保持解除手段を作動させると共に、意図的にドア体を所定量だけ開閉移動させたときにはじめてブレーキが解除されるので操作性が向上され好適である。

前記停止保持解除手段としては、前記ドア体の表面にセンサ面が配設された第１の検出器、前記ドア体に配設されたドアハンドルの開閉操作に連動して作動する第２の検出器、又は、前記ドア体の開閉動作に伴って該ドア体に与えられる荷重を検出する荷重検出器、のうち少なくとも一つの検出器を含むものとすることができる。検出器が、ドア体の表面にセンサ面が配設された検出器であれば、操作者がドア体を開閉操作するときに積極的に検出器について操作する意思がなくても、センサがドア開閉操作を自動的に検知する。ドア体に配設されたドアハンドルの開閉操作に連動して作動する検出器では、ドアハンドルの開閉操作をするときに自動的に検出器が作動する。また、ドア体に与えられる荷重を検出する荷重検出器では、操作者がドア体に荷重を掛けることにより自動的にブレーキが解除される。このように、本発明では操作者は特にブレーキを解除するための操作を意図的にする必要がないので操作性が向上される。

さらに、前記停止保持手段による前記ドア体の停止状態の保持を解除するための解除指令信号を送出する前記ドア体の表面にセンサ面が配設された第１の検出器又は前記ドア体に配設されたドアハンドルの開閉操作に連動して作動する第２の検出器、及び前記ドア体の開閉動作に伴って該ドア体に与えられる荷重を検出する荷重検出器を備え、前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記第１の検出器又は第２の検出器からの解除指令信号を受け、且つ、前記荷重検出器からの解除指令信号を受けたかもしくは前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出した場合に、前記停止状態を解除する制御を行なうように構成してもよい。

また、前記移動検出手段は、一端側が前記車両のピラーに連結され、他端側が前記ドア体内に延出して配設され、前記ドア体の開閉方向に回動可能とされたラックと、前記ドア体内に配設され前記ラックと噛合すると共に回転軸としてのシャフトを有するピニオンと、前記シャフトの回動に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出する移動検出器と、を備えた構成とすることができる。

このとき、前記シャフトは、前記ラックと車両とを回動可能に連結する回動軸に対して略平行に配設され、前記ラックには、前記シャフトを回転軸として回動するピニオンと噛合する歯が形成されれば好適である。このように構成すれば、ピニオンとラックとが噛合した状態を保持したままドア体を開閉動作させることが容易となる。すなわち、ラックは車体側に回動可能に連結されており、ラックと噛合するピニオンはドア体内に配設されている。そして、ラックの回動中心とドアの回動中心が異なる場合には、ドアが開閉動作するとラックの回動角度とピニオンの回動角度が異なってくる。したがって、ピニオン（又はドア体）に対してラックは揺動するものとなる。そこで、ラックの回動軸とピニオンの回転軸とを略平行に配設する構成とすることにより、ラックとピニオンが噛合した状態を保持したままピニオンに対してラックを揺動可能とする構成とすることができる。
また、このような構成とすることにより、ピニオンの回転力を伝達する伝達機構はドア体の長さ方向に延出する構成ではなく、ドア体内の上下方向に積み上げた構成とすることが容易となるので、ドア体内の他の部材との干渉を防止してドア体内のスペースを有効利用することができる。

また、前記ラックは、前記ドア体の開閉方向に回動可能に連結されたリンクを一端側に備え、該リンクを介して車両側と連結された構成としてもよい。このように構成するとピニオンに対するラックの揺動をリンクが回動することにより吸収することができる。

本発明のドア開閉制御装置によれば、車両用ドアの開閉操作時に操作者が任意の途中位置でドアを停止させた場合に、該途中位置にドアを停止保持することができると共に、操作者がドア開閉動作を行う上での操作性が向上されたドア開閉制御装置を安価に提供することができる。

本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下に説明する配置、形状等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１は開閉制御装置を車両用ドアに取付けた状態を示す説明図、図２はドア開閉制御装置が取付けられた車両用ドアの断面図、図３はドア開閉制御装置の断面図、図４はドア開閉制御装置の電気的構成を示すブロック図である。図５乃至図７は別実施例に係るものであり、図５は解除スイッチ，接触検出センサの配置の説明図、図６は解除スイッチの説明図、図７は解除スイッチ，接触検出センサの配置の説明図、図８は荷重検出器の配置の説明図である。
図９は車両用ドア開閉操作時のドア回転速度の時間変化を表す説明図、図１０は車両用ドア開閉操作時に速度センサから送出されるパルス信号の時間変化を表す説明図、図１１はドア開閉制御装置の処理手順を示すフローチャート、図１２はブレーキ解除の処理手順を示すフローチャート、図１３は別実施例のブレーキ解除の処理手順を示すフローチャート、図１４はブレーキ作動の処理手順を示すフローチャートである。
図１５乃至図１８は別実施例に係るものであり、図１５はドア開閉制御装置を車両用ドアに取付けた状態を示す説明図、図１６乃至図１８はドア開閉制御装置のラック及びピニオンの位置関係を説明する説明図である。

以下に、本例のドア開閉制御装置２０を車両の前側席のドア１０に適用した例を示す。図１及び図２に示すように、ドア１０は車体１のフロントピラー２にアッパヒンジ１ａ及びロアヒンジ１ｂにて回動可能に組み付けられている。ドア開閉制御装置２０は、ドア１０のドアアウタパネル１０ａとドアインナパネル１０ｂとの間に配設されている。
また、ドア１０のドアアウタパネル１０ａ側には停止保持解除手段としての解除スイッチ４０ａと接触検出センサ４２ａが、ドアインナパネル１０ｂ側には停止保持解除手段としての解除スイッチ４０ｂと接触検出センサ４２ｂが、それぞれ配設されている。また、後述するようにアッパヒンジ１ａ，ロアヒンジ１ｂ等には停止保持解除手段としての荷重検出器４３が配設されている。

解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂ、荷重検出器４３は、ドア１０がドア開閉制御装置２０によってその動きが制限されているときに、その制限を解除するためのものである。解除スイッチ４０ａ，４０ｂは、それぞれドアアウタハンドル７ａ，ドアインナハンドル７ｂに連動して作動するように構成されている。また、接触検出センサ４２ａ，４２ｂは、それぞれドアアウタパネル１０ａの後端部，ドア１０の内面に設けられたアームレストに配設されており、操作者がドア１０の開閉操作をするときに操作し易い場所に配設されている。接触検出センサ４２ａ，４２ｂは、操作者が、適度な押圧力でセンサ面に触れたときに、その検出信号（解除指令信号）をドア開閉制御装置２０のコントローラ３０へ送信するようになっている。また、接触検出センサ４２ａ，４２ｂは、上記のような接触押圧式でなくてもよく、例えば静電気感知式であっても良い。また、荷重検出器４３は、ドア１０に所定の開閉力が掛かった場合にその荷重を検出し、検出信号（解除指令信号）をドア開閉制御装置２０のコントローラ３０へ送信するように構成されている。接触検出センサ４２ａ，４２ｂは第１の検出器を構成し、解除スイッチ４０ａ，４０ｂは第２の検出器を構成する。

フロントピラー２には、ラック２１を回動可能に取り付けるための取付部３が取付けられており、取付部３に回動ピン４によってラック２１の一端側が取り付けられている。
図３に示すように、ドア開閉制御装置２０は、ドア１０の開閉操作時にブレーキ機構２５の制御を行うコントローラ３０と、ラック２１と、ラック２１と噛合するピニオン２２と、ピニオン２２が挿着されたシャフト２３と、シャフト２３を回動自在に保持する軸受２４と、ブレーキ機構２５と、所定のスリットが形成されたセンサプレート２６と、センサプレート２６の回転移動を検出する移動検出器としての速度センサ２７とを備え、これらはハウジング２８内に収容されている。ラック２１，ピニオン２２，シャフト２３，センサプレート２６，速度センサ２７等によって移動検出手段が構成されている。

コントローラ３０は、図４に示すように速度センサ２７からの速度信号（移動検出信号）や、解除スイッチ４０ａ，４０ｂからの解除指令信号、接触検出センサ４２ａ，４２ｂからの解除指令信号、荷重検出器４３からの解除指令信号を受けて、停止保持手段としてのブレーキ機構２５を制御するものである。コントローラ３０は、ＣＰＵ等からなる制御部と、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる記憶部と、入出力部等を備えている。
コントローラ３０は、プリント基板上に配設されたＩＣやその他の電子部品によって構成されている。また、コントローラ３０には、車体１に配設されているバッテリ６から電力が供給されており、コントローラ３０を介して、速度センサ２７やブレーキ機構２５へ電力が供給されるようになっている。

ピニオン２２はラック２１と噛合しており、ラック２１の移動によりピニオン２２は回動し、それと共にシャフト２３が回動するようになっている。なお、ドア１０が開閉されると、それに伴ないラック２１は回動ピン４を回動中心として回動し、ガイド溝２１ａに案内されながら移動するようになっている。

ブレーキ機構２５は、コントローラ３０からの停止制御信号としての駆動信号によってシャフト２３の回転を制限するものである。ブレーキ機構２５は通常時、不図示のスプリングによってアウタディスクが解除位置に保持されており、シャフト２３は回動自在となっている。しかし、コントローラ３０から駆動信号が入力されると、ブレーキ機構２５は作動して電磁力によってアウタディスクをシャフト２３に固定されたインナディスクに押付けるように構成されている。これにより、シャフト２３は回転が制限されるようになっている。

ただし、ブレーキ機構２５が作動中にドア１０の開閉操作によって、シャフト２３に前記アウタディスクとインナディスクとの係合力を超えて所定以上の回転力が与えられた場合には、インナディスクはアウタディスク上を滑るように構成されている。したがって、ブレーキ機構２５の制動機能が働いている場合であっても、通常必要とされる開閉操作力よりも大きな所定の力を与えれば、操作者の意思によってドア１０の開閉操作を行なうことができる。また、後述するようにブレーキ機構２５によってシャフト２３の回動が規制されているときに、シャフト２３が所定角度以上回動するとブレーキが解除されるように構成されている。
なお、本例のブレーキ機構２５は、シャフト２３の回転を制動してドア１０を停止位置に保持するものであるが、これに限らず、ラック２１を押さえつけて制動することにより、ドア１０を停止位置に保持するように構成しても良い。

センサプレート２６には不図示のスリットが複数形成されており、速度センサ２７は光源となるＬＥＤと検出用ホトダイオードから構成されている。シャフト２３の回転に伴ないセンサプレート２６が回転すると、スリットを通して前記ＬＥＤの発光する光を検出用ホトダイオードが受光し、速度センサ２７はコントローラ３０へシャフト２３の回転速度に応じたパルス幅の信号を送出するように構成されている。
なお、本例ではシャフト２３の回転速度を検出するのに、速度センサ２７を光電式としているが、これに限らずセンサプレート２６に所定の導電性パターンプレートを配し、該パターンプレートに弾性的に接触する複数の接触子によって導通を検出し、導電の有無によりパルス信号を送出するように構成してもよい。また、ホールＩＣとリングマグネットにより、パルス信号を送出するように構成してもよい。

図５乃至図７に停止保持解除手段である解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂの他の実施形態を示す。図５（Ａ），（Ｂ）に示す例では、接触検出センサ４２ａはドアアウタパネル１０ａの後縁辺とドアハンドル７ａとの間及びドアハンドル７ａの上側、及びウインドウフレーム１１の後枠に配設されている。ドアアウタパネル１０ａの後縁辺とドアハンドル７ａとの間に配設された接触検出センサ４２ａは、上下左右の広い範囲にわたってセンサ面を有している。また、接触検出センサ４２ｂはドアインナパネル１０ｂ側ではアームレストの側部に配設されている。
このような部位に配設されることにより、操作者に接触検出センサ４２ａを積極的に触れようとする意思がなくてもドア１０の開閉動作を行うときには、操作者によって接触検出センサ４２ａは触れられ作動する。例えば、操作者はドアハンドル７ａの後側を押すことによりドア１０を閉めようとするが、このとき操作者は同時にドアアウタパネル１０ａの後縁辺とドアハンドル７ａとの間に配設された接触検出センサ４２ａに触れる。他の部位に配設された接触検出センサ４２ａについても同様である。
したがって、ドアの開閉動作時には、操作者の意思とは無関係に自動的に接触検出センサ４２ａからドア開閉制御装置２０のコントローラ３０へ検出信号（解除指令信号）が送信される構成となっている。この接触検出センサ４２ａは、操作者がセンサ面に触れたときに人体へ流れる微小電流を検出するもの、押しボタン式、微小な接触圧力で作動する接触押圧式、あるいは赤外線により操作者の手がセンサ面に接近したことを検出する非接触式の近接センサ式であってもよい。

また、解除スイッチ４０ａは、ドア１０の内側及び外側に設けられたそれぞれのドアハンドル７ａ，７ｂに連動して作動するように配設されている。図６はドアハンドル７ａについての説明図である。なお、ドアハンドル７ｂについても同様である。ドアハンドル７ａは、回動軸８ａを回動中心として所定の角度範囲で回動可能であり、図中時計方向に付勢されている。ドアハンドル７ａには、図中上側に延出するドアラッチ解除片８ｂ、図中下側に延出する解除スイッチ操作片８ｃが形成されている。そして、通常状態において解除スイッチ操作片８ｃは解除スイッチ４０ａと当接し押圧した状態となっている。
ドアハンドル７ａが回動軸８ａを中心として操作者によって引き上げられると、ドアラッチ解除片８ｂによってドアラッチ片９が図中左側へ押し込まれることによりドアラッチが解除される。このとき、解除スイッチ操作片８ｃは図中右側へ移動し、ドアハンドル７ａがドアラッチの解除位置まで変位する以前に、解除スイッチ操作片８ｃは解除スイッチ４０ａと離接し、解除スイッチ４０ａは押圧状態が解除される。これにより解除スイッチ４０ａから検出信号（解除指令信号）がドア開閉制御装置２０のコントローラ３０へ送信される。

なお、本実施例ではドアハンドル７ａを引き上げることにより解除スイッチ操作片８ｃが解除スイッチ４０ａと離接して検出信号が送信されるように構成されているが、これに限らず、解除スイッチ４０ａを解除スイッチ操作片８ｃの図中右側に設けておき、ドアハンドル７ａが引き上げられることによって解除スイッチ操作片８ｃが右側へ移動して解除スイッチ４０ａと当接し、解除スイッチ４０ａを作動させるように構成してもよい。
このようにドアハンドル７ａの動きに連動して解除スイッチ４０ａが作動するように構成されおり、ドア１０を全閉状態から開操作するときには、操作者はドアハンドル７ａ，７ｂを操作するので、この操作に連動して解除スイッチ４０ａ，４０ｂが作動し、自動的に検出信号がドア開閉制御装置２０のコントローラ３０へ送信される。

また、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように解除スイッチ４０ａ，４０ｂを独立したマニュアル操作スイッチとして配設してもよい。図７に示す実施例ではこのような独立した解除スイッチ４０ａ，４０ｂが、ドアハンドル７ａの後方，ドア１０内側のアームレストの側面にそれぞれ配設されている。このように独立したスイッチとすることにより、操作者がドア開閉操作前に予めドア１０の制限を解除しておくことができる。このような解除スイッチ４０ａ，４０ｂは微小電流を検出するもの、押しボタン式、接触押圧式、近接センサ式等とすることができる。また、解除スイッチ４０ａ，４０ｂの配設位置については、ドアハンドル７ａの車両前方や下方、アームレスの上方や前方等操作者が操作し易い部位であれば特に制限はない。また、このような独立した解除スイッチ４０ａ，４０ｂは、自動的に操作者の開閉意思を検出するように配設されたものとは別に安全面から設けておくとよい。

荷重検出器４３は、図８に示すようにアッパヒンジ１ａ、ロアヒンジ１ｂ、取付部３、ラック２１、ピニオン２２、シャフト２３に配設されている。また、これらに限らず、ハウジング２８や他の部位とのドア１０の操作によって荷重が掛かる部位に荷重検出器４３を配設してもよい。荷重検出器４３は、配設された部位に荷重が掛かったときにその歪みを検出する歪ゲージ，トルクセンサである。ブレーキ機構２５が作動してシャフト２３の回転が規制されているとき、ドア１０に開方向又は閉方向の力が加えられると車体１及びドア１０の所定の部位には荷重が加わる。この荷重により各部位には歪みが生じる。荷重検出器４３は、所定以上の大きさの歪みが生じるとこれを検出して検出信号をコントローラ３０へ出力する。コントローラ３０は、いずれかの荷重検出器４３から検出信号を受け取ったときにドア１０に開閉方向の力が掛かっていると判定し、ブレーキの解除を行なうように構成されている。また、これに限らず、コントローラ３０は、２以上の荷重検出器４３から検出信号を受け取ったときにドア１０に開閉方向の力が掛かっていると判定するようにしてもよい。

このように構成すれば、ブレーキ機構２５の制動力に抗してドア１０が開閉操作されることを回避することができ、ブレーキ機構２５内のインナディスク及びアウタディスクの摩耗を防止することが可能となる。
また、荷重検出器４３は、上述のように所定以上の荷重が掛かったときに検出信号を出力するようにしてもよいし、歪みの大きさに応じた検出信号をコントローラ３０へ出力し、コントローラ３０が検出信号の大きさによって荷重検出器４３に所定以上の荷重が掛かったか否かを判定するようにしてもよい。さらに、検出された荷重の変化率が所定のしきい値を超えたときに、コントローラ３０が所定以上の荷重が掛かったと判定するようにしてもよい。また、図８に示す例では荷重検出器４３は複数の位置に配設されているが、これに限らず、１箇所のみに配設してもよいし選択的に複数箇所に配設してもよい。

また、上述のようにブレーキ機構２５の作動中にドア１０に所定以上の力が掛かると、シャフト２３が回動すると共にセンサプレート２６も回動する。速度センサ２７は、センサプレート２６の回動によりコントローラ３０へ回転角度に応じてパルス信号（移動検出信号）を送出する。コントローラ３０は、ブレーキ機構２５がシャフト２３の回動を規制する制御を行なっているときに速度センサ２７からパルス信号を受け取ると、受け取ったパルス信号の数をカウントする。このときパルス信号のカウント数が所定数を超えると、コントローラ３０はブレーキを解除する制御を行なう。ブレーキが解除されるとパルス信号のカウント数はクリアされる。

このように、本例のドア開閉制御装置２０では、ブレーキ機構２５が作動中に操作者がドア１０を所定角度回動すると、自動的にブレーキが解除されるように構成されている。このように構成すれば、ブレーキ機構２５の制動力に抗してドア１０が開閉操作されることを回避することができ、ブレーキ機構２５内のインナディスク及びアウタディスクの摩耗を防止することが可能となる。
なお、本例ではパルス信号のカウント数が所定数を超えたときにブレーキを解除するように構成されているが、これに限らず、受け取ったパルス信号に基づいて計算されたドア１０の開閉速度の変化率が、コントローラ３０によって所定のしきい値を超えたと判定されたときに自動的にブレーキが解除されるように構成してよい。

次に、本例のドア開閉制御装置２０の動作の概略を説明する。ドア１０が全閉位置にある場合、ブレーキ機構２５へコントローラ３０から駆動信号が送出されているので、シャフト２３はブレーキ機構２５によって、その動きが制限されている。
そして、操作者が車外（又は車内）でドア１０のドアハンドル７ａ（７ｂ）を引いてドア１０を開ける動作を開始すると、解除スイッチ４０ａ又は解除スイッチ４０ｂからコントローラ３０へ解除指令信号が送出される。コントローラ３０は解除指令信号を受けて、ブレーキ機構２５への駆動信号送出を停止する。これにより、ブレーキ機構２５はシャフト２３への制限を解除する。

そして、ドア１０の回動に伴ないラック２１がピニオン２２を回動させる。ピニオン２２の回動によってシャフト２３が回動し、シャフト２３と共にセンサプレート２６が回動する。センサプレート２６が回動することにより、速度センサ２７はパルス信号（ＯＮ，ＯＦＦ信号）をコントローラ３０へ送出する。コントローラ３０は、速度センサ２７からのパルス信号を受けて、ドア１０が開閉操作されていることを検出すると共に、ドア１０の回転速度Ｖを演算，記憶する。

操作者がドア１０の開動作を止めてドア１０が全開位置又は途中位置で停止すると、速度センサ２７からのパルス信号の変化がなくなる。速度センサ２７は、センサプレート２６の停止位置によってコントローラ３０へパルス信号を送出しないか（「ＯＦＦ」）、パルス信号を送出し続けるか（「ＯＮ」）のどちらかの状態となる。
コントローラ３０はドア１０が停止する又は停止したと判定すると、ブレーキ機構２５へ駆動信号を与える。これにより、ブレーキ機構２５は、シャフト２３の回動を制限するように作動する。
このようにして、ドア１０が全開位置又は途中位置で固定され、車両を急坂に停止した場合や、強風下の場合や、他の車両に隣接して車両を駐車した場合に、ドア１０を当該位置に保持した状態とすることができる。

また、操作者がドア１０を全開位置又は途中位置から開閉操作する場合は、操作者は解除スイッチ４０ａ，４０ｂ又は接触検出センサ４２ａ，４２ｂを作動させる。この作動により、ブレーキ機構２５の解除指令信号がコントローラ３０へ送出される。この解除指令信号は、時間的に継続的なものではなく、ワンショットのパルス信号としてコントローラ３０へ送られる。
コントローラ３０はこの解除指令信号を受けて、ブレーキ機構２５への駆動信号の送出を停止し、ブレーキ機構２５はシャフト２３への制限を解除する。これによりドア１０は再び自由に開閉操作することができるようになる。制限を解除する場合には、操作者がドア１０の開度を変える場合や、ドア１０を全閉位置まで閉める場合がある。
なお、解除スイッチ４０ａ，４０ｂ等を作動させない場合でも、操作者が通常よりも大きな所定の力でドア１０を開閉操作すれば、ブレーキ機構２５の制動力に抗してドア１０の開閉操作を行なうことが可能である。

次に、ドア１０を開閉操作する場合のドア開度とドアの回転速度との関係について説明する。図９（Ａ）に、操作者が全閉位置から全開位置手前の途中位置まで通常の速度でドア１０を開けた場合（通常操作）の経過時間と回転速度Ｖとの関係を示す。
図中、ａ区間は操作者がドアハンドルを操作して、ドア１０が全閉位置から開動作可能な状態に至るまでの区間である。図に示すように、この区間はドア１０の回転速度Ｖの変化が一様ではなく大小に変化し、不安定なものとなる。
また、図中、ｂ区間は操作者がドア１０を押す（又は車外では引く）ときの区間であり、この区間中は回転速度Ｖが最大となると共に、略最大速度が維持される。また、図中、ｃ区間は操作者がドア１０の動きを任意の途中位置に停止させるときの区間であり、回転速度Ｖが略一定の割合で減少する。

また、同図（Ｂ）は操作者がドア１０を急激に開けた場合（急操作）を示す。このように、急操作の場合は、回転速度Ｖは停止状態から即座に最大回転速度に達し、停止前に急減速される。このため、減速区間が短くなっている。
また、同図（Ｃ）は操作者がドア１０を緩やかに開けた場合（緩操作）を示す。このように、緩操作の場合は、回転速度が全区間に渡って小さなものとなるため、停止前とドア回動時における回転速度の差が小さくなり、停止前の減速区間の検出が困難になっている。
図１０に、図９におけるドア１０の各操作を行なった場合の速度センサ２７からコントローラ３０へ送られるパルス信号の時間変化を示す。なお、図中パルス幅が狭い程、回転速度が大きくなっていることを示す。

次に、上記のように種々のパターンで開閉操作が行われるドア１０の停止検出方法について説明する。ドア１０が停止している状態では、上述のように速度センサ２７からコントローラ３０へは、センサプレート２６の停止位置によってパルス信号を送出し続ける状態か、パルス信号を送出しない状態かのいずれかに維持される。
このように、パルス信号の変化が所定時間以上継続して無い場合には、コントローラ３０は、ドア１０が停止しているものと判定する。なお、コントローラ３０は、速度センサ２７からのパルス信号を所定時間毎に繰返し読込んで、そのＯＮ，ＯＦＦを検出している。

速度センサ２７からのパルス信号が、ＯＮからＯＦＦへ、又はＯＦＦからＯＮへ変化があった場合は、コントローラ３０はパルス信号の切り替わり時間（パルス信号幅）に応じてドア１０の回転速度Ｖを制御部によって演算し、記憶部に記憶する。これにより、コントローラ３０は、ドア１０が開閉操作されていると判定する。
なお、パルス信号の変化のタイミングでない場合に、回転速度Ｖの演算処理が行われるときは、コントローラ３０は新たに回転速度Ｖを計算することなく、すでに記憶されている回転速度Ｖを当該タイミングにおける回転速度Ｖに採用する。

また、全閉位置から開操作を開始した当初は、上述のようにドア１０の回転速度Ｖが不安定となるので、所定数（マスキングパルス数）のパルス信号を受け取るまではコントローラ３０からブレーキ機構２５へ駆動信号を送出しないようにマスク処理が行われる。すなわち、開閉操作開始当初は、マスキングパルス数に相当するドア移動量（ドア開度）の操作がされるまでは、ブレーキ機構２５は作動しないようになっている。
図９では、理解の容易のため、マスキングパルス数を４として例示している。なお、パルス信号の数ではなく、パルス信号のＯＮ，ＯＦＦ間の切り替わり回数によってドア移動量を検出するようにしてもよい。

コントローラ３０は、マスク処理後に回転速度Ｖが所定値（設定回転速度Ｖ_１）より大きくなったことを検出する（ｄ点）。なお、図９ではマスク処理が行われる区間と、ａ区間とが略一致したものとしている。設定回転速度Ｖ_１より大きい回転速度Ｖが検出された後、回転速度Ｖが所定値（停止直前速度Ｖ_２）より小さくなった場合、停止前検出手段としてのコントローラ３０はドア１０が停止されるものと判定（予測）し（ｅ点）、停止制御手段としてのコントローラ３０はブレーキ機構２５へ駆動信号を送出する。通常のドア１０の開閉操作では、以上のように停止判定が行われ、ブレーキ機構２５への駆動信号が送出される。
なお、回転速度Ｖが停止直前速度Ｖ_２より小さくなり、かつドア１０の加速度が減速を示すものとなった状態が所定の時間（例えば、０．５秒から１．０秒程度）継続した場合に駆動信号が送出されるように構成してもよい。

また、ドア１０が急操作される場合は、同様にマスク処理後に回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１となったことが検出される（ｆ点）。しかし、停止直前に減速期間が僅かしかなく、回転速度Ｖが停止直前速度Ｖ_２より小さくなったことが検出されないまま、ドア１０が停止してしまう場合がある。
したがって、急操作の場合は、回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１より大きくなったと判定された後に、パルス信号の立上り又は立下りがない状態が所定時間継続したときに、コントローラ３０はドア１０が実際に停止されているものと判定して、ブレーキ機構２５へ駆動信号を送出するように構成されている。

また、ドア１０が緩操作される場合は、同様にマスク処理後に設定回転速度Ｖ_１の検出処理が行われるが、ドア１０の回転速度Ｖが小さいため回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１に達しないことがある。このため、コントローラ３０はパルス信号の変化により、ドア１０の開閉操作が開始されたことは判定できるが、ドア１０が停止しているのか緩操作されているのかの判定が困難となる。
このため緩操作の場合、停止検出手段としてのコントローラ３０はマスク処理後、パルス信号の立上り又は立下りがない状態が所定時間継続した場合、ドア１０が実際に停止されているものと判定し、停止制御手段としてのコントローラ３０はブレーキ機構２５へ駆動信号を送出する。

次に、図１１に基づきコントローラ３０の処理手順について説明する。コントローラ３０は、解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂ又は荷重検出器４３からの検出信号に基づき、ブレーキ機構２５への駆動信号送出を停止してブレーキ解除処理を行なう。そして、速度センサ２７から受取るパルス信号をカウントして記憶し、パルス信号を所定数（マスキングパルスカウント設定数）だけ受取るのを待つ（Ｓ１）。このとき、速度センサ２７からのパルス信号は、コントローラ３０の記憶部へ順次記憶される。
コントローラ３０は、速度センサ２７から受取ったパルス信号が設定数に到達すると（Ｓ１；Ｙｅｓ）、当該パルス信号の切り替わりタイミングでドア１０の回転速度Ｖを演算し、記憶する（Ｓ２）。

なお、コントローラ３０が解除指令信号を受けてから所定時間経過しても速度センサ２７からのパルス信号の変化を検出できない場合に、ステップＳ１の処理を終了して待機状態に戻るようにしてもよい。例えば、操作者が誤って接触検出センサ４２ａ，４２ｂに触れてしまった場合には、ドア１０の開閉操作は行われないため、コントローラ３０はパルス信号の変化を検出できないからである。
また、本例では、所定処理タイミングのみで回転速度Ｖを演算するように構成されているが、これに限らず、本処理とは別に所定時間毎に回転速度Ｖを割込み処理で演算するように構成してもよい。

ステップＳ２で回転速度Ｖが演算されるとステップＳ３へ進み、ステップＳ３では、前回のパルス信号の変化からステップＳ３での処理時点までの経過時間が、所定時間以上であるか否かが判定される（Ｓ３）。
ステップＳ３でパルス信号の変化が所定時間以上検出されていないと判断された場合は（Ｓ３；Ｎｏ）、ステップＳ４へ進み、ステップＳ２で演算，記憶された回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１より大きいか否かが判定される（Ｓ４）。回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１より大きい場合は（Ｓ４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５へ進み、再び回転速度Ｖを演算，記憶する（Ｓ５）。一方、ステップＳ４で回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１以下の場合は（Ｓ４；Ｎｏ）、再びステップＳ２へ戻る。

ステップＳ５で回転速度Ｖが演算されるとステップＳ６へ進み、ステップＳ６では、ステップ３と同様にパルス信号が所定時間以上変化していないか否かの判断が行われる（Ｓ６）。ステップＳ６でパルス信号の変化が所定時間以上検出されていないと判断された場合は（Ｓ６；Ｎｏ）、ステップＳ７へ進み、ステップＳ５で演算，記憶された回転速度Ｖが、停止直前回転速度Ｖ_２より小さいか否かが判定される（Ｓ７）。
回転速度Ｖが停止直前回転速度Ｖ_２以上である場合は（Ｓ７；Ｎｏ）、ステップＳ５へ戻り、再び回転速度Ｖを演算する。一方、回転速度Ｖが停止直前回転速度Ｖ_２より小さい場合は（Ｓ７；Ｙｅｓ）、コントローラ３０はブレーキ機構２５を作動させ（Ｓ８）、処理を終了する。

ステップＳ８でコントローラ３０からブレーキ機構２５へ駆動信号が送出されると（Ｓ８）、ブレーキ機構２５によってシャフト２３は制動され、ドア１０はその時の開度で保持される。
なお、ステップＳ８で上記ブレーキ処理が行われると、コントローラ３０内の記憶部に記憶されているマスキングパルスカウントや、回転速度Ｖの値等がクリアされる。

このように、回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１に達した後、回転速度Ｖが停止直前回転速度Ｖ_２より小さくなったときに、ドア１０が停止されるものと予測してブレーキ機構２５を作動させる処理は、上記通常操作時の処理に該当する。
なお、ステップＳ７で回転速度Ｖが停止直前回転速度Ｖ_２より小さいと判定された場合に、コントローラ３０が所定時間経過してからブレーキ機構２５を作動させるように構成してもよい。

ところで、回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１に到達することなく（すなわち、ステップＳ４において「Ｙｅｓ」と判断されず、ステップＳ５へ進むことなく）、パルス信号が所定時間以上、変化しなくなった場合は（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ９へ進む。
ステップＳ９では停止タイマＴ_Ｓがスタートされ（Ｓ９）、停止タイマＴ_Ｓがタイムアップすると（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ８へ進み、ブレーキ機構２５を作動させる処理が行われ（Ｓ８）、処理が終了する。
このように、パルス信号に所定時間以上、変化がない場合、コントローラ３０は、センサプレート２６が停止（シャフト２３が停止）しており、ドア１０の開閉操作が行なわれていないものと判定する。そして、このような処理が行われるのは、操作者がドア１０を緩操作することにより、ドア１０が設定回転速度Ｖ_１以下の回転速度Ｖで開閉移動して、その後停止した場合である。

また、回転速度Ｖが停止直前回転速度Ｖ_２より小さくなったと判断されることなく（すなわち、ステップＳ７において「Ｙｅｓ」と判断されることなく）、パルス信号が所定時間以上、変化しなくなった場合は（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、ステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、緩操作時と同様に停止タイマＴ_Ｓがスタートされ（Ｓ９）、停止タイマＴ_Ｓがタイムアップすると（Ｓ１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ８へ進み、ブレーキ機構２５を作動させる処理が行われ（Ｓ８）、処理が終了する。
このように、回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１に到達した後に（すなわち、ステップＳ４において「Ｙｅｓ」と判断された後に）、回転速度Ｖが停止直前回転速度Ｖ_２より小さくなったと判断されることなく、パルス信号の変化が所定時間以上、検出されないのは、操作者がドア１０を急操作した場合に相当する。すなわち、コントローラ３０が停止直前回転速度Ｖ_２よりも小さい回転速度Ｖを検出することなく、ドア１０が急停止される場合に、上記処理が行われる。
緩操作及び急操作における処理は、通常時の操作とは異なり、回転速度Ｖが設定回転速度Ｖ_１に達した後、停止直前回転速度Ｖ_２より小さくなったことにより、停止直前であることを予測してブレーキ機構２５を作動させるものではなく、実際にドア１０が停止されたものと判定された場合に、ブレーキ機構２５を作動させるものである。

なお、ステップ８において所定条件を満たさないとブレーキ機構２５を作動させないように構成してもよい。例えば、ドア１０が所定の開度で開いていないときにはブレーキ機構２５を作動させないように構成することができる。コントローラ３０は、速度センサ２７からパルス信号を受け取っているので、このパルス信号をドア開度としてカウントすることによりドア１０の開度を判別可能であり、ドア１０がわずかにしか開いていないときはブレーキ機構２５を作動させないようすることができる。また、ドア１０が外部の障害物と接触しているような場合にもブレーキ機構２５を作動させないように構成することができる。この場合は、障害物を検出したときに障害物検出信号を出力する障害物センサをドアアウタパネル１０ａの所定位置に設けておき、コントローラ３０が障害物検出信号を受け取っているときにはブレーキ機構２５を作動させないようにすることができる。

次に、ブレーキ解除処理について説明する。上述のように本例のドア開閉制御装置２０では、解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂ、荷重検出器４３からの検出信号（解除指令信号）によって、ドア１０のブレーキ機構２５による制動が解除される。また、ブレーキ機構２５が作動中にドア１０が所定角度回動すると、自動的にブレーキ機構２５による制動が解除される。図１２に示すように、ブレーキ機構２５が作動しシャフト２３の回動が規制されている状態で、コントローラ３０は、解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂ、荷重検出器４３からの検出信号、又は速度センサ２７からの所定数以上のパルス信号を受け取るのを待ち続け（Ｓ１１；Ｎｏ）、上記検出信号や所定数以上のパルス信号を受け取ると（Ｓ１１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２に進みブレーキ機構２５への駆動信号の出力を停止してブレーキの解除を行なう。

また、図１２のように解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂ、荷重検出器４３からのいずれかの検出信号を受け取るか、速度センサ２７からの所定数のパルス信号を受け取ることによりコントローラ３０はブレーキを解除するように構成されているが、これに限らず、図１３に示す処理手順を行なうようにコントローラ３０を構成することができる。
すなわち図１３では、ブレーキ機構２５の作動中に解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂからの検出信号を受け取った後に（Ｓ２１；Ｙｅｓ）、荷重検出器４３からの検出信号又は速度センサ２７からの所定数以上のパルス信号を受け取ると（Ｓ２２；Ｙｅｓ）、駆動信号の出力を停止してブレーキ機構２５による制動を停止させる（Ｓ２３）ように構成されている。

このようにすれば、単に操作者が解除スイッチ４０ａ等に触れただけではブレーキ機構２５による制動が解除されず、解除スイッチ４０ａ等を操作した後に、実際に操作者が開閉操作してドア１０に力を掛けて荷重検出器４３によって荷重が検出されるか、もしくはドア１０が所定角度回動して速度センサ２７によって回動が検出されるかしないとブレーキは解除されない。したがって、操作者が誤って解除スイッチ４０ａに触れてしまっても、ドア１０は回動が規制された位置から容易には動かないので好適である。また、このようにすることにより、単にドア１０に荷重が加わったとき（例えば、強風により押圧力が加わった場合や、操作者がドア１０を支えにして乗降する場合等）には、ドア１０の制動力は解除されず、途中位置に保持されるので好適である。

なお、上記実施形態では、解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂは、ブレーキを解除する場合にのみ用いられているが、これに限らず、ドア１０の開閉動作中等のブレーキが解除された状態で解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂを作動させることにより強制的にブレーキ機構２５を作動させるように構成してもよい。また、ブレーキ機構２５を作動させるための専用のスイッチを設けてもよい。すなわち図１４に示す処理手順のように、ブレーキが解除された状態で解除スイッチ４０ａ等から検出信号が出力されコントローラ３０が検出信号を受け取ると（Ｓ３１；Ｙｅｓ）、コントローラ３０はブレーキ機構２５を作動させるための条件が満たされているか否かを判定する（Ｓ３２）。このブレーキ機構２５を作動させるための条件は、上述したようにドア１０が十分に開かれた状態まで回動していること、ドア１０が障害物と接触又は近接していないこと等である。
条件が満たされていると判定された場合には（Ｓ３２；Ｙｅｓ）、ブレーキ機構２５を作動させて（Ｓ３３）、処理を終了する。一方、条件が満たされていないと判定された場合には（Ｓ３２：Ｎｏ）、そのままブレーキを解除したままで処理を終了する。
このように構成すれば、ドア１０の開閉動作を急に止めたくなった場合に解除スイッチ４０ａ等を操作することにより即座にドア１０の開閉動作を停止させることができる。

次に、図１５に基づいて別実施例に係るドア開閉制御装置２０について説明する。図３に示したドア開閉制御装置２０では、アッパヒンジ１ａ，ロアヒンジ１ｂと略平行であって上下方向に配設された回動ピン４を回動軸として所定角度回動するラック２１は、歯が上に位置するように形成されている。そして、ピニオン２２はドア１０の厚さ方向に配設されたシャフト２３に取り付けられて共に回動するように構成されている。
これに対して図１５に示すドア開閉制御装置２０では、同じく回動ピン４を回動中心とするラック２１は、歯がドア１０の外側（又は内側）を向くように形成されている。そして、ピニオン２２は回動ピン４と略平行に配置された回転軸としてのシャフト２３ａに取り付けられてラック２１と噛合している。

シャフト２３ａの上端部には歯車２９ａが取着されており、この歯車２９ａと歯車２９ｂが噛合している。歯車２９ｂはシャフト２３ａと同じくドア１０の上下方向に配置されたシャフト２３ｂに取着されている。シャフト２３ｂには、歯車２９ｂの上側にセンサプレート２６、さらに上側には歯車２９ｃが取着されている。センサプレート２６には速度センサ２７が取り付けられている。さらに、歯車２９ｃはシャフト２３ｃに取着された歯車２９ｄと噛合しており、シャフト２３ｃはブレーキ機構２５に連結されている。
このようにラック２１にはドア１０の側面を向くように歯が形成され、この歯と噛合うようにピニオン２２が配設されたので、伝達機構としてのシャフト２３ａ乃至２３ｃ及び歯車２９ａ乃至２９ｄ等、及びブレーキ機構２５をドア１０の上下方向に積み上げて配置することが容易となる。したがって、ドア１０の内部空スペースを有効利用することができ、ドア１０内に配設されたウインドウ５の上下機構５ａと干渉することがなく好適である。

図１６はドア１０が全開位置及び全閉位置にあるときのラック２１，ピニオン２２，ラック２１の回動中心Ｐ２、ドア１０の開閉支点Ｐ１との位置関係を示した説明図である。回動中心Ｐ２の水平位置と開閉支点Ｐ１の水平位置とは一致せず、本例の場合は回動中心Ｐ２は開閉支点Ｐ１よりも車両内側に位置する。ドア１０が全閉位置にあるときにはラック２１はドア１０の長さ方向に略沿うように配置されている。この状態からドア１０を全開位置まで開操作すると、ラック２１は回動中心Ｐ２を中心として角度Ｂだけ回動する。
一方、ラック２１と噛合するピニオン２２は、ラック２１と噛合した状態でラック２１上を移動する。ピニオン２２はハウジング２８内に配設されており、ハウジング２８はドア１０内に固定されている。したがって、ピニオン２２はドア１０の開閉支点Ｐ１を回動中心として回動する。このときの回動角度を角度Ａとする。

上述のように回動中心Ｐ２と開閉支点Ｐ１とは一致しておらず、角度Ａと角度Ｂとは一致しない。具体的には、図中、角度Ｃだけ回動角度が異なるものとなる。すなわち、ラック２１はドア１０に対して相対的に揺動する。図１７はラック２１に対してピニオン２２が角度Ｃだけ揺動するときに、この揺動をラック２１が吸収してラック２１とピニオン２２が噛合した状態を維持することを説明した概念図である。実際にはラック２１は、ピニオン２２と噛合して相対的に移動しながら揺動する。
このような揺動を可能とするため、ラック２１は上下方向に沿って配置された回動ピン４によって回動可能に取り付けられていると共に、ドア１０の側面を向くようにラック２１の歯が形成されている。さらに、揺動してもラック２１とピニオン２２が噛合可能なように、ラック２１とピニオン２２とは点接触するように構成されている。このためピニオン２２の歯は、先端が曲線形状となるようにテーパ加工されている。

さらに、上記揺動を吸収するために図１８に示すように、ラック２１の端部にリンク２１ｂを回動可能に連結した構成としてもよい。取付部３にはリンク２１ｂの一端が回動可能に連結され、さらにリンク２１ｂの他端にラック２１が回動可能に連結されている。このように構成することにより、ドア１０が開閉動作してもラック２１はドア１０の前後の長さ方向に沿った状態を維持したまま移動することができる。すなわち、前述の揺動はリンク２１ｂとラック２１とがその連結部を中心として屈曲することによって吸収される。したがって、図１５の実施例のように、ラック２１とピニオン２２とを点接触させるためにピニオン２２の歯を加工する必要がなくなるので好適である。
なお、図１８では、ラック２１の歯がドア１０の側面を向くように形成されピニオン２２の回転軸が回動ピン４と略平行に配設された例を示しているが、これに限らず、図３のようにラック２１の歯がドア１０の上下方向を向くように形成し、ピニオン２２の回転軸がドア１０の厚さ方向に向くように配設したものとしてもよい。

上述のように、本実施の形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本例のドア開閉制御装置２０は、車体１に一端側を取り付けられたラック２１と、ドア１０内に配設されたドア開閉制御装置２０本体と、ドア開閉制御装置２０のコントローラ３０へ電気的に接続された解除スイッチ４０ａ等から構成されており、構造が簡単であるため、オートドア機構を配設する場合と比べて、安価にドア１０を開位置で停止保持する機能を車両に搭載することができる。

（２）また、本例のドア開閉制御装置２０では、ドア１０を開閉操作する際に、解除スイッチ４０ａ等を操作開始時に作動させればよく、開閉操作中継続してスイッチ操作を行ない続ける必要がないので、操作性が向上される。このため、ドアを開閉している途中で上記スイッチから誤って手が離れた場合に、操作者の意図せぬ途中位置にドアが保持されてしまうという煩わしさがないので好適である。
また、停止位置では、ドア開閉制御装置２０によってドア１０の停止前状態又は停止状態が検出され、自動的にブレーキ機構２５が作動するようになっているので、操作者は停止位置でドア１０を停止保持させる操作をする必要がなく、操作性が向上される。

（３）また、本例のドア開閉制御装置２０では、ブレーキ機構２５による制動を解除するための解除スイッチ４０ａ，４０ｂ、接触検出センサ４２ａ，４２ｂは、操作者によるドア１０の開閉動作によって自動的に作動する部位に配設されたので、操作者はわざわざブレーキ解除のための操作を行なう必要がないので操作上の煩わしさがなく好適である。
また、操作者が意図的にブレーキ機構２５の作動をＯＮ／ＯＦＦできるように独立した解除スイッチ４０ａ，４０ｂによってドア１０の固定及び解除を行なうことができるので操作性が向上される。
さらに、ドア１０を所定の力以上で開閉させようとした場合には、荷重検出器４３や速度センサ２７からの信号によってコントローラ３０はブレーキを解除するように制御を行なうので操作性が向上される。

（４）また、図１５に示すドア開閉制御装置２０では、車体１側に一端が回動可能に保持されたラック２１にはドア１０の側面を向くように歯が形成され、このラック２１と、回動ピン４と略平行に回動軸が配設されたピニオン２１とが噛合するように構成されている。ドア１０が開閉動作するときのラック２１とピニオン２２の回動中心が異なるため、ラック２１はピニオン２２に対して相対的に揺動するものとなるが、上記構成としたためこの揺動を吸収することができる。また、ピニオン２２の回動軸であるシャフト２３ａはドア１０の上下方向に配設されるので、ブレーキ機構２５やこれに回転力を伝達する伝達機構等を上下方向に配置することが容易となる。

なお、本発明の実施の形態は、以下のように変更してもよい。
○上記実施の形態では、ドア１０が開閉動作を停止しているときには、ブレーキ機構２５が作動するようになっているが、これに限らず、ドア１０に全閉位置を検出する位置スイッチを配設し、ドア１０が全閉位置にあることが検出されているときには、ブレーキ機構２５を作動させないようにしてもよい。
このようにすれば、全閉位置ではドア１０にはブレーキ機構２５による制動力が加わっていないので、操作者が急いでドア１０を開ける場合であっても（すなわち、制動力が完全に解除されていない状態であっても）、通常の力でドア１０を開閉操作することができる。また、全閉位置においてコントローラ３０はブレーキ機構２５へ駆動信号を送出し続けなくてもよいので、バッテリ６の電力消費を抑えることができる。

○また、上記実施の形態では、回動式のドア１０に対して配設されるドア開閉制御装置２０について説明したが、これに限らず、本発明の技術的思想はスライド式ドアに対しても適用することが可能である。
本発明をスライド式ドアに適用する場合は、例えばラック２１をスライド式ドアによって閉塞される車両本体の開口部の上部又は下部に配し、ドア開閉制御装置２０本体をスライド式ドア側に配設することにより構成することができる。

実施例のドア開閉制御装置を車両用ドアに取付けた状態を示す説明図である。 実施例のドア開閉制御装置が取付けられた車両用ドアの断面図である。 実施例のドア開閉制御装置の断面図である。 実施例のドア開閉制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 別実施例の解除スイッチ，接触検出センサの配置の説明図である。 図５の解除スイッチの説明図である。 別実施例の解除スイッチ，接触検出センサの配置の説明図である。 実施例の荷重検出器の配置の説明図である。 車両用ドア開閉操作時のドア回転速度の時間変化を表す説明図である。 車両用ドア開閉操作時に速度センサから送出されるパルス信号の時間変化を表す説明図である。 実施例のドア開閉制御装置の処理手順を示すフローチャートである。 実施例のブレーキ解除の処理手順を示すフローチャートである。 別実施例のブレーキ解除の処理手順を示すフローチャートである。 実施例のブレーキ作動の処理手順を示すフローチャートである。 別実施例のドア開閉制御装置を車両用ドアに取付けた状態を示す説明図である。 図１５のドア開閉制御装置のラック及びピニオンの位置関係を説明する説明図である。 図１５のドア開閉制御装置のラック及びピニオンの位置関係を説明する説明図である。 別実施例のドア開閉制御装置のラック及びピニオンの位置関係を説明する説明図である。

符号の説明

１ 車体、１ａ アッパヒンジ、１ｂ ロアヒンジ、２ フロントピラー、３ 取付部、４ 回動ピン、５ ウインドウ、５ａ ウインドウ上下機構、６ バッテリ、７ａ，７ｂ ドアハンドル、８ａ 回動軸、８ｂ ドアラッチ解除片、８ｃ 解除スイッチ操作片、９ ドアラッチ片、１０ ドア、１０ａ ドアアウタパネル、１０ｂ ドアインナパネル、１１ ウインドウフレーム、２０ ドア開閉制御装置、２１ ラック、２１ａ ガイド溝、２１ｂ リンク、２２ ピニオン、２３，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ シャフト、２４ 軸受、２５ ブレーキ機構、２６ センサプレート、２７ 速度センサ、２８ ハウジング、２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ 歯車、３０ コントローラ、４０ａ，４０ｂ 解除スイッチ、４２ａ，４２ｂ 接触検出センサ、４３ 荷重検出器、Ａ，Ｂ，Ｃ 角度、Ｐ１ 開閉支点、Ｐ２ 回動中心

Claims (12)

1. 全開位置と全閉位置との間の移動範囲内を開閉移動するドア体の開閉動作の制御を行うドア開閉制御装置であって、
   前記ドア体の開閉移動を検出して移動検出信号を送出する移動検出手段と、
   前記ドア体を停止状態に保持する制御を行う停止制御手段と、
   該停止制御手段による制御によって前記ドア体の移動を制動して該ドア体を停止状態に保持する停止保持手段と、を備え、
   前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体が開閉移動状態から前記移動範囲内に停止する停止直前状態を検出したときに、前記ドア体が停止されるものと予測し、前記ドア体の移動を制動して該ドア体を停止させ、該ドア体を停止状態に保持するように前記停止保持手段を制御することを特徴とするドア開閉制御装置。
2. 前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の移動速度を演算し、該移動速度が所定の設定速度以上となり、その後所定の停止直前速度以下になったときに、前記ドア体の停止直前状態を検出することを特徴とする請求項１記載のドア開閉制御装置。
3. 全開位置と全閉位置との間の移動範囲内を開閉移動するドア体の開閉動作制御を行うドア開閉制御装置であって、
   前記ドア体の開閉移動を検出して移動検出信号を送出する移動検出手段と、
   前記ドア体を停止状態に保持する制御を行う停止制御手段と、
   該停止制御手段による制御によって前記ドア体を停止状態に保持する停止保持手段と、を備え、
   前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体が開閉移動状態から前記移動範囲内に停止したことを検出したときに、前記ドア体を停止状態に保持するように前記停止保持手段を制御することを特徴とするドア開閉制御装置。
4. 前記停止制御手段は、前記移動検出信号に基づいて所定時間内に前記ドア体が移動していると検出できない場合に、前記ドア体が停止したことを検出することを特徴とする請求項３記載のドア開閉制御装置。
5. 前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出した場合には、前記停止状態を解除する制御を行なうことを特徴とする請求項１又は３に記載のドア開閉制御装置。
6. 前記停止保持手段による前記ドア体の停止状態の保持を解除するための解除指令信号を送出する停止保持解除手段を備え、
   前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記解除指令信号を受けた場合に、前記停止状態を解除する制御を行なうことを特徴とする請求項１又は３に記載のドア開閉制御装置。
7. 前記停止保持手段による前記ドア体の停止状態の保持を解除するための解除指令信号を送出する停止保持解除手段を備え、
   前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記解除指令信号を受け、且つ、前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出した場合に、前記停止状態を解除する制御を行なうことを特徴とする請求項１又は３に記載のドア開閉制御装置。
8. 前記停止保持解除手段は、前記ドア体の表面にセンサ面が配設された第１の検出器、前記ドア体に配設されたドアハンドルの開閉操作に連動して作動する第２の検出器、又は、前記ドア体の開閉動作に伴って該ドア体に与えられる荷重を検出する荷重検出器、のうち少なくとも一つの検出器を含むことを特徴とする請求項６又は７に記載のドア開閉制御装置。
9. 前記停止保持手段による前記ドア体の停止状態の保持を解除するための解除指令信号を送出する前記ドア体の表面にセンサ面が配設された第１の検出器又は前記ドア体に配設されたドアハンドルの開閉操作に連動して作動する第２の検出器、及び前記ドア体の開閉動作に伴って該ドア体に与えられる荷重を検出する荷重検出器を備え、
   前記停止制御手段は、前記ドア体が前記停止保持手段によって停止状態に保持されているときに、前記第１の検出器又は第２の検出器からの解除指令信号を受け、且つ、前記荷重検出器からの解除指令信号を受けたかもしくは前記移動検出信号に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出した場合に、前記停止状態を解除する制御を行なうことを特徴とする請求項１又は３に記載のドア開閉制御装置。
10. 前記移動検出手段は、一端側が前記車両のピラーに連結され、他端側が前記ドア体内に延出して配設され、前記ドア体の開閉方向に回動可能とされたラックと、前記ドア体内に配設され前記ラックと噛合すると共に回転軸としてのシャフトを有するピニオンと、前記シャフトの回動に基づいて前記ドア体の開閉移動を検出する移動検出器と、を備えたことを特徴とする請求項１又は３に記載のドア開閉制御装置。
11. 前記シャフトは、前記ラックと車両とを回動可能に連結する回動軸に対して略平行に配設され、
    前記ラックには、前記シャフトを回転軸として回動するピニオンと噛合する歯が形成されたことを特徴とする請求項１０に記載のドア開閉制御装置。
12. 前記ラックは、前記ドア体の開閉方向に回動可能に連結されたリンクを一端側に備え、該リンクを介して車両側と連結されたことを特徴とする請求項１０に記載のドア開閉制御装置。

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