CN213621665U - 货架及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种货架及搬运机器人，货架包括：固定支架和连接于固定支架上的货板组件，货板组件包括滚轮、转动辊和货板，货板具有载货面，滚轮设置在载货面上，以滚动支撑载货面上的货物；转动辊设置在货板的沿货物进出方向的外侧，且转动辊朝货物的进入方向单向转动，以阻止载货面上的货物脱离货板。本实用新型不需要人工或机械臂对货物进行辅助操作，因此自动化程度较高，搬运作业效率较高。

Description

货架及搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货架及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

现有的搬运机器人包括移动底座、位于移动底座上的货架，其中，移动底座可带动货架移动，货架包括可放置货物的货板。在搬运机器人和载置有货物的自动线配合使用时，在自动线的预设位置具有货物出口，搬运机器人预先移动到货物出口处，且货板的入口对准货物出口，这样自动线上的货物在自动线的向前牵引力的带动下，从货板的入口经货板的入口进入货板。另外，在货物逐渐脱离自动线而朝货板移动时，随着货物和自动线的接触部分逐渐减少，自动线向货物提供的牵引力逐渐减小，容易发生货物还未完全进入货板就停止移动的情况，因此需要人工或机械臂推动货物继续完成货物的上料过程。

在上述货物的运送过程中，需要人工或机械臂推动货物完成，导致自动化程度较低，搬运作业效率较差。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供一种货架及搬运机器人，在与自动线等物料机器人配合使用时，无需人工或机械臂辅助，自动化程度较高，搬运作业效率较高。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

本实用新型实施例第一方面提供一种货架，应用于搬运机器人中，货架包括：固定支架和连接于固定支架上的货板组件，货板组件包括滚轮、转动辊和货板，货板具有载货面，滚轮设置在载货面上，从而滚动支撑载货面上的货物；转动辊设置在货板的沿货物进出方向的外侧，且转动辊朝货物的进入方向单向转动，以阻止载货面上的货物脱离货板。

在一种可选的实施方式中，货板组件包括与转动辊对应设置的单向轴承，转动辊通过单向轴承可转动地设置在固定支架上，单向轴承的转动方向朝向货物的进入方向，以使转动辊朝货物的进入方向单向转动。

在一种可选的实施方式中，单向轴承为单向阻尼轴承。

在一种可选的实施方式中，单向轴承在货板高度方向上的位置能够调整。

在一种可选的实施方式中，货板具有供货物出入货板的出入口，转动辊位于出入口处。

在一种可选的实施方式中，货板组件包括设置在出入口边缘处的两个相对的导向壁，导向壁之间的间距沿货物进入方向逐渐减小。

在一种可选的实施方式中，滚轮的数量为多个，多个滚轮的滚动轴线平行且位于同一个平面上。

在一种可选的实施方式中，货板组件还包括沿货物的进出方向延伸的至少两个支撑杆，至少部分滚轮的滚动轴架设在两个支撑杆之间以形成滚轮带。

在一种可选的实施方式中，货板具有供货物出入货板的出入口，货板的载货面为倾斜面，倾斜面朝出入口一侧倾斜。

在一种可选的实施方式中，转动辊的辊面上覆盖有防滑胶。

本实用新型实施例第二方面提供一种搬运机器人，包括：移动底座、取货装置和如上述的货架，货架安装在移动底座上，取货装置用于将货物放置在货架上或从货架上取出货物。

本实用新型实施例提供的货架及搬运机器人具有如下优点：

本实用新型实施例所提供的货架中，通过在货板上设置滚轮并在货物的进出路径上设置转动辊，这样在来自自动线上的货物进入货板时，随着货物进入货板，并载置在滚轮和转动辊上，货物的一部分在自动线的牵引力的带动下进入货板，并与滚轮和转动辊滚动接触，这与现有技术中货物的一部分进入货板时与货板滑动接触相比，摩擦力大幅减小，货物可以继续在自动带的牵引力的作用下向进入货板的方向移动，直至货物完全脱离自动线，从而货物完全进入货板。因此货物运送过程不需要人工或机械臂对货物进行操作，因此自动化程度较高，搬运作业效率较高。

除了上面所描述的本实用新型实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型实施例提供的货架及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的搬运机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的搬运机器人的侧视图；

图3为本实用新型实施例提供的货架中固定支架的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的侧视图；

图6为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的另一角度的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的另一种结构的立体结构示意图；

图8为图7的A处的局部放大图。

附图标记：

100-搬运机器人；101-货架；1-固定支架；11-立柱；12-横梁；2-货板组件；103-取货装置；20-滚轮；21-滚轮带；211-支撑杆；22-转动辊；23-货板；231-载货面；232-出入口；233-挡板；102-移动底座；1021-底座本体；1022-轮组组件；24-导向壁；25-货物；26-加强肋；261-连接部；27-单向轴承；271、272-轴承支架；2721-轴承支座；2722-承载部；273-紧固件；274-垫片。

具体实施方式

搬运机器人与自动线配合使用过程中，可能存在自动线上的货物无法直接运送至搬运机器人上，需要人工或机械臂辅助的问题，这是由于，在货物进入搬运机器人的货板上的过程中，货物与自动线的接触面积越来越小，自动线向货物提供的牵引力越来越小，同时货物与货架的接触面积越来越大，货物受到货架的摩擦阻力也越来越大，最终导致货物在运送到一定程度的时候停止下来，需要人工或机械臂辅助提供推力。

另一方面，搬运机器人在行进过程中，若因为紧急情况而突发紧急制动，货物会由于惯性力而滑出搬运机器人的货板，导致运送失败。

本申请就是为了解决上述问题而提出，本实用新型实施例提供的货架及搬运机器人，通过为搬运机器人设置滚轮和转动辊，将货物和货板的接触由滑动接触变为滚动接触，极大地减小了摩擦阻力，可以实现自动线的自动上料而无需人工或机械臂辅助。

另外，通过使转动辊朝向货物的进入方向单向转动，即使搬运机器人发生紧急制动，由于转动辊无法朝向货物的脱出方向转动，可以避免货物向货板的出入口移动，可以防止货物脱离货板。

为了使本实用新型实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的搬运机器人的立体结构示意图，图2为本实用新型实施例提供的搬运机器人的侧视图。参照图1、图2，本实用新型实施例提供的搬运机器人100包括货架101、移动底座102、以及取货装置103，货架101安装于移动底座102上。

其中，移动底座102可以用于实现货架101在仓储区的地面上移动。移动底座102可以包括底座本体1021和安装在底座本体1021下方的轮组组件1022，其中，轮组组件1022可以包括驱动轮组和从动轮组。货架101安装在底座本体1021上，驱动轮组和从动轮组带动底座本体1021和安装在底座本体1021上的货架101在仓储区的地面上移动。

驱动轮组可以包括至少两个驱动轮，从动轮组可以包括至少两个从动轮，驱动轮和从动轮分别间隔排布在底座本体1021的下方，以使驱动轮和从动轮带动底座本体1021移动，其中，驱动轮和从动轮包括但不限于万向轮，还可以是其他移动轮，只要具有转向功能即可。

需要说明的是，货架101也可以单独设置在智能仓储中的穿梭车上，或者其他的移动装置上，对此，本实施例不做限制。

参照图1，搬运机器人100还包括取货装置103，取货装置103用于将货物放置在货架101上或将货架101上的货物取出。取货装置103可以安装在后述的固定支架1上，从而可以对货架101上不同高度的货物进行放置或取出。

其中，取货装置103可以包括吸盘式货叉，或者夹抱式货叉等结构，对此，本实施例不做限制。

在另一种可选的实施方式中，搬运机器人100也可以不设置取货装置103，搬运机器人100可以通过其他设备来完成货物的取放，对此，本实施例不做限制。

搬运机器人100还包括控制器(未图示)，控制器用于控制取货装置103拿取货物等，通过控制器能进一步实现搬运机器人100的自动化，提高搬运效率。

下面详细说明货架101的详细结构。

参照图1、图2，本实施例的货架101包括固定支架1和连接于固定支架1上的货板组件2，货板组件2包括滚轮20、转动辊22、以及货板23，货板23具有载货面231，滚轮20设置在货板23的载货面231上，以滚动支撑载货面231上的货物，转动辊22设置在货板23的沿货物进出方向L1、L2的外侧，且转动辊22朝货物的进入方向L1单向转动，以阻止载货面231上的货物脱离货板23。

进一步的，货板23具有供货物进出的出入口232，货物可从出入口232一侧进入货板23中。此外，货板23的边缘还设有挡板233，以对位于货板23上的货物进行遮挡。可以理解的是，在出入口232位置并未设置挡板。示例性的，货板23可以设置在横梁12上，例如，横梁12可以连接在货板23的出入口232一侧。

可以理解的是，本申请实施例中，通过在货板23上设置滚轮20并在货物的进出路径上设置转动辊22，这样在来自自动线上的货物进入货板23时，随着货物进入货板23，并载置在滚轮20和转动辊22上，货物的一部分在自动线的牵引力的带动下与滚轮20和转动辊22滚动接触，并进入货板23，虽然货物和自动线的接触部分逐渐减少，但自动线依然能够向货物提供牵引力，在货物越来越多部分和滚轮20、转动辊22滚动配合的情况下，货物继续向进入货板23的方向移动，直至货物完全脱离自动线，可使货物完全进入货板23。因此货物的运送过程不需要人工或机械臂对货物进行操作，因此自动化程度较高，搬运作业效率较高。

另外，转动辊22设置在货板23的沿货物进出方向L1、L2的外侧，且转动辊22仅能够朝货物的进入L1方向单向转动，这样在搬运机器人100遇到意外等情况需要紧急刹车时，若货物有脱离货板23的趋势，由于转动辊22只能向货物进入货板23的方向L1转动，并不能向脱离货板23的方向转动，因此在转动辊22辊面的摩擦阻力的阻碍下，货物被限制在货板23中。由此，本实施例的货架101能够限制承载在载货面231上的货物脱离货板23。

图3为本实用新型实施例提供的货架中固定支架的立体结构示意图。参照图2、3，本申请实施例中，固定支架1安装在移动底座102上，固定支架1可以包括间隔设置的立柱11以及连接在立柱11之间的横梁12。

其中，立柱11可以成对设置，例如可以是两个，也可以为其它数量。各立柱11可以对称排布在移动底座102的两侧，货板23可以位于一对立柱11之间。本申请以固定支架1具有两个立柱11为例进行说明，对于具有其它数量立柱11的情况与此类似，此处不再赘述。

参照图3，当立柱11的数量为两个时，两个立柱11之间设置有多个横梁12，多个横梁12在立柱11的延伸方向上间隔设置，每个横梁12均可供一个货板23安装。

通过在两个立柱11之间设置横梁12，并将货板23安装在横梁12上，这样，可以提高货板23的承载能力，其中，货板23可通过螺纹连接或者焊接等方式固定在横梁12上，对此，本申请不做限制。

图4为本实用新型实施例提供的货架101中货板组件2的立体结构示意图。在图4中，转动辊22朝货物的进入方向L1的转动如图中所示的逆时针方向CCW。参照图4，货板组件2能够存放货物，应当理解的是，可以将来自自动线上的货物拿取至货板组件2上，或者将货板组件2上的货物放置到自动线上。

为了将货物和货板23的接触设为滚动接触，货板组件2可以包括滚轮20，以滚动支撑货物，本申请实施例中，滚轮20的数量可以为多个，多个滚轮20的滚动轴线平行且位于同一个平面上。

示例性的，货板组件2还可以包括沿货物的进出方向L1、L2延伸的至少两个支撑杆211，至少部分滚轮20的滚动轴可以架设在两个支撑杆211之间以形成滚轮带21。

具体的，参照图4，多个滚轮20并列地架设在两个支撑杆211之间，其中，多个滚轮20的半径相同，以使滚轮20的轮缘能够共同配合而形成一个用于支撑货物的支撑面。

本申请实施例中，为了使货物能够较为稳定地进出货板23，滚轮带21的延伸方向需要沿着货物进出货板23的方向L1或L2延伸。其中滚轮带21的延伸方向是指支撑杆211的延伸方向。

进一步地，滚轮带21的数量可以为一条或多条，图4中示出了设置有两条滚轮带21的情况，其中，两条滚轮带21在与货物进出货板23的方向L1或L2垂直的方向M上间隔设置，且两条滚轮带21的延伸方向均沿方向L1或L2。这样可以保证即使货物的宽度尺寸较宽时，货板23也能对货物进行较好的地支撑。

滚轮带21可以安装在横梁12上，也可以安装在货板23上。例如可以通过螺钉等紧固件固定在横梁12或货板23上。本申请实施例中，滚轮带21可以为流利条。可以理解的是，本申请的滚轮带21包括但不限于为流利条，还可以为其它的结构；滚轮带21的数量包括但不限于为两条，还可以为其它的数量。

进一步的，本申请以滚轮带21为例说明了滚轮20的布置、连接方式，但本申请不限于此，例如，还可以是两个滚轮20为皮带轮，并套设在皮带之间，皮带的长度方向与货物的进出方向平行。在本申请中，均以多个滚轮20形成滚轮带21为例来进行说明，其它方式与此类似，此处不再赘述。

本申请实施例中，货板23可以具有载货面231，例如货板23的上表面可以形成载货面231。滚轮20、例如滚轮带21可以设置在货板23的载货面231上，并且滚轮20的各转动轴线与载货面231平行。

另外，货板23具有供货物出入货板23的出入口232。本申请实施例中，作为一种可选的实施方式，货板组件2包括设置在出入口232边缘处的两个相对的导向壁24，导向壁24之间的间距沿货物进入方向L1逐渐减小。这样在货物和出入口232的位置稍有偏差时，可以通过导向壁24对货物进行导向，以便货物能够准确进入到出入口232。

图5为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的侧视图，图中货物25放置于货板23上。参照图5，货板23的载货面231(图5中用虚线示出)可以为倾斜面，倾斜面朝出入口232一侧倾斜。换言之，载货面231的朝向出入口232的一侧高度可以高于其他位置。载货面231和水平面N(图5中以单点划线示出)的夹角α可以为4°。

可以理解的是，将载货面231设为倾斜面，设置在载货面231上的滚轮带21也发生和载货面231一样的倾斜，在货物的一部分进入货板23的情况下，货物也会随之倾斜，重力G将会产生一个倾斜向下的分力F，会加速货物25向货物板的移动。

作为另一种可选的实施方式，也可以使载货面231水平，而使整个货板23朝向出入口232侧倾斜。换言之，货板23的出入口232的一侧的高度高于其他位置。该倾斜角可以为4°。

图6为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的另一角度的立体结构示意图，参照图6，在货板23的一端连接在横梁12上的情况下，为了增加货板23和横梁12的连接强度，可以考虑在货板23的背面设置加强肋26。加强肋26可以一端连接在横梁12上，且整体沿货板23的背面延伸，以支撑货板23。

示例性的，加强肋26端部具有连接部261，连接部261可以沿横梁12的长度方向延伸，连接部261通过螺钉等紧固件连接在横梁12上。

本申请实施例中，参照图4，转动辊22可以是无动力的滚筒，可以在外界的驱动下转动。进一步地，为了加强转动辊22和货物的接触摩擦力，可以考虑在转动辊22的辊面上覆盖有防滑胶(未图示)。

在货物进入货板23的过程中，转动辊22将和滚轮带21配合使用，可选的，可以使转动辊22的轴线方向O和滚轮带21中的滚轮20的转动轴线方向P平行，转动辊22的辊面可以高于滚轮带21中滚轮20的轮缘，这样在货物有脱离货板23的倾向时，转动辊22可以对货物进行阻挡。

本申请实施例中，转动辊22朝货物的进入方向L1单向转动，以阻止载货面231上的货物脱离所述货板23。

为此，转动辊22的转动辊22和滚轮带21在货物进入货板23的方向L1上依次布置。具体的，可以使转动辊22设置在货板23的沿货物进出方向的外侧，这样来自自动线上的货物先与转动辊22接触后，再与滚轮带21接触。这样，货物25在进入货板23上的过程中，始终与转动辊22接触，转动辊22无法倒转，因此可以起到防止脱离货板23的作用。

进一步的，转动辊22位于出入口232处。示例性的，在转动辊22连接在横梁12上的情况下，出入口232和转动辊22可以分别位于横梁12的相对两侧。

可选的，滚轮带21可以沿货板23的载货面231的整个范围内延伸，这样滚轮带21能够在货物进出的整个过程中，都滚动地支撑货物，从而保证货物能够顺利进入货板23。

本申请实施例中，为了使转动辊22单向旋转，可以考虑为转动辊22设置单向轴承27。单向轴承27是在一个方向上可以自由转动，而在另一个方向上锁死的一种轴承。单向轴承27的外壳里包含很多个滚轴、滚针或者滚珠，而其滚动座(穴)的形状使它只能向一个方向滚动，而在另一个方向上会产生很大的阻力。

示例性的，参照图4、图6，货板组件2可以包括与转动辊22对应设置的单向轴承27，转动辊22通过单向轴承27可转动地设置在固定支架1上，单向轴承27的转动方向朝向货物的进入方向L1，以使转动辊22仅能够朝货物的进入方向L1转动。

具体的，在横梁12上设有在横梁12长度方向上间隔设置的轴承支架271，两个单向轴承27连接在轴承支架271上，且转动辊22的两端架设在两个单向轴承27上。需要注意的是，两个单向轴承27的安装方向相同，以使转动辊22仅可以朝向出入口232方向转动，在图4中，尽可以朝逆时针CCW方向转动。

这样在搬运机器人100遇到意外等情况需要紧急刹车时，若货物有脱离货板23的趋势，由于转动辊22只能向货物进入货板23的方向转动，并不能向脱离货板23的方向转动，因此在转动辊22辊面的摩擦阻力的阻碍下，货物被限制在货板23中。

进一步的，单向轴承27可以为单向阻尼轴承。以为转动辊22的转动施加缓冲力，防止由于转动辊22转动过快而导致货物运动过快冲击到货板23。

本申请实施例中，为了适应不同的自动线的设置需要，单向轴承27在货板23高度方向上的位置能够调整。在自动线的传送带的高度不同的情况下，可以调整转动辊22的高度以和不同传送带更准确地接合。

图7为本实用新型实施例提供的货架中货板组件的另一种结构的立体结构示意图，图8为图7的A处的局部放大图。具体的，可以通过调整轴承支架272来调整单向轴承27相对于货板23的位置。

参照图7、图8，与前述的轴承支架271不同的，货板组件还可以包括与单向轴承27对应设置的轴承支架272，在本方案中，对应于一个货板23可以设有两个轴承支架272，可以理解的是，两个轴承支架272可以在横梁12的长度方向上彼此间隔地设置在横梁12上，且两个单向轴承27连接在轴承支架272上。

轴承支架272对单向轴承27的支承高度被设置为可调，例如，轴承支架272包括轴承支座2721和承载部2722，轴承支座2721固定在横梁12上，承载部2722用于承载单向轴承27。其中，承载部2722连接在轴承支座2721上，且承载部2722相对于轴承支座2721沿货板23高度方向上的位置可调。

具体的，承载部2722和轴承支座2721之间夹设有垫片274，且承载部2722和轴承支座2721通过紧固件273、例如螺钉固定连接起来，只要增加或减少被夹设的垫片274的数量，就可以调整承载部2722与轴承支座2721的相对位置，即调整承载部2722相对于货板23的高度。

在图8的示例中，垫片274可以为U型垫片，紧固件273可以位于U型垫片的两个分叉之间的间隔中，以使轴承支座2721的结构更为紧凑。

本实施例中，货架包括：固定支架和连接于固定支架上的货板组件，货板组件包括滚轮、转动辊和货板，货板具有载货面，滚轮设置在载货面上，以滚动支撑载货面上的货物；转动辊设置在货板的沿货物进出方向的外侧，且转动辊朝货物的进入方向单向转动，以阻止载货面上的货物脱离货板。通过在货板上设置滚轮并在货物的进出路径上设置转动辊，这样在来自自动线上的货物进入货板时，随着货物进入货板，并载置在滚轮和转动辊上，货物的一部分在自动线的牵引力的带动下进入货板，并与滚轮和转动辊滚动接触，这与现有技术中货物的一部分进入货板时与货板滑动接触相比，摩擦力大幅减小，货物可以继续在自动带的牵引力的作用下向进入货板的方向移动，直至货物完全脱离自动线，从而货物完全进入货板。因此货物运送过程不需要人工或机械臂对货物进行操作，因此自动化程度较高，搬运作业效率较高。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种货架，应用于搬运机器人中，其特征在于，包括：固定支架和连接于所述固定支架上的货板组件，所述货板组件包括滚轮、转动辊和货板，所述货板具有载货面，所述滚轮设置在所述载货面上，以滚动支撑所述载货面上的货物；所述转动辊设置在所述货板的沿所述货物进出方向的外侧，且所述转动辊朝所述货物的进入方向单向转动，以阻止所述载货面上的所述货物脱离所述货板。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，

所述货板组件包括与所述转动辊对应设置的单向轴承，所述转动辊通过所述单向轴承可转动地设置在所述固定支架上，所述单向轴承的转动方向朝向所述货物的进入方向，以使所述转动辊朝所述货物的进入方向单向转动。

3.根据权利要求2所述的货架，其特征在于，

所述单向轴承为单向阻尼轴承。

4.根据权利要求2所述的货架，其特征在于，

所述单向轴承在所述货板高度方向上的位置能够调整。

5.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，

所述货板组件还包括与所述单向轴承对应设置的轴承支架，

所述轴承支架包括固定于所述固定支架上的轴承支座、以及用于承载所述单向轴承的承载部，所述承载部连接在所述轴承支座上，且所述承载部相对于所述轴承支座沿所述货板高度方向上的位置可调。

6.根据权利要求1-5任一项所述的货架，其特征在于，

所述货板具有供所述货物出入所述货板的出入口，所述转动辊位于所述出入口处。

7.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，

所述货板组件包括设置在所述出入口边缘处的两个相对的导向壁，所述导向壁之间的间距沿所述货物的进入方向逐渐减小。

8.根据权利要求1-5任一项所述的货架，其特征在于，

所述滚轮的数量为多个，多个所述滚轮的滚动轴线平行且位于同一个平面上。

9.根据权利要求1-5任一项所述的货架，其特征在于，

所述货板组件还包括沿所述货物进出方向延伸的至少两个支撑杆，至少部分所述滚轮的滚动轴架设在两个所述支撑杆之间以形成滚轮带。

10.根据权利要求1-4任一项所述的货架，其特征在于，

所述货板具有供所述货物出入所述货板的出入口，所述货板的载货面为倾斜面，所述倾斜面朝所述出入口一侧倾斜。

11.根据权利要求1-4任一项所述的货架，其特征在于，

所述转动辊的辊面上覆盖有防滑胶。

12.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底座、取货装置和如权利要求1-11中任一项所述的货架，所述货架安装在所述移动底座上，所述取货装置用于将货物放置在所述货架上或从所述货架上取出货物。

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