CN107450541A - 一种搬运板状工件用的agv小车及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运板状工件用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述感应杆包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆之间转动连接；所述车身设有装卸机械手和载物平台，且车身侧面设有捆绑装置。实现自动搬料，智能化程度高，实现无人化作业；对叠放的工件进行自动捆绑，防止工件在搬送过程中的掉落。
Description
技术领域
本发明涉及AGV小车的技术领域，特别涉及一种搬运板状工件用的AGV小车。
背景技术
AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前AGV小车在制造业中的应用主要是高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
但是电磁轨道黏贴於地板上，容易为损坏，使用寿命短，需要时常更新和维护，浪费人力物力；而且设置后无法变更路径，使用不灵活。另外，在搬运过程中，通常需要人为的将货物放置上去，没有完全实现智能化和无人化作业。
发明内容
发明的目的：本发明公开一种搬运板状工件用的AGV小车，实现自动搬料，智能化程度高，实现无人化作业；对叠放的工件进行自动捆绑，防止工件在搬送过程中的掉落。
技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种搬运板状工件用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述感应杆包括第一支杆和第二支杆，所述第一支杆和第二支杆之间转动连接；所述车身设有装卸机械手和载物平台，且车身侧面设有捆绑装置。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车，所述装卸机械手包括第一机械臂、第二机械臂和抓手，其中第一机械臂和第二机械臂之间、第二机械臂和抓手之间通过球形关节连接，并设有相应的驱动装置。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车，所述捆绑装置包括设置在车身一侧面的绑带，以及设置在车身另一侧面的插口，所述绑带自由端设有插件，所述插件形状与插口相适应。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车，所述抓手上设有视觉感应装置，所述视觉感应装置与控制模块连接。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车，所述电磁轨道通过一组连接件固定设置在室内天花板或吊顶上。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，包括以下步骤：1）AGV小车沿电磁轨道移动至设定位置，滚轮锁定；2）装卸机械手的第一机械臂和第二机械臂运行，带动抓手移动至板状工件处；3）视觉感应装置运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，调整位置；4）控制模块控制抓手抓紧板状工件；5）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，将板状工件放置在载物平台上；6）重复步骤2到步骤5，将所有板状工件叠放在载物平台上；7）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂运行，带动抓手移动至车身一侧面的绑带处，抓手抓取插件；8）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂运行，将绑带拉伸至车身另一侧面的插口处；9）抓手将插件与插口对接，完成对板状工件的捆绑；10）滚轮解锁，AGV小车沿电磁轨道移动至所需位置。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，所述步骤7中还包括以下步骤：所述视觉感应装置将插件位置的检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，抓取插件。
进一步的，上述一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，所述步骤9中还包括以下步骤：所述视觉感应装置将插口位置的检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，将插件对准插口并插入。
上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：
（1）本发明所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，实现自动搬料，智能化程度高，实现无人化作业；
（2）本发明所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，对叠放的工件进行自动捆绑，防止工件在搬送过程中的掉落；
（3）本发明所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，电磁轨道设置在上方，防止损坏；通过连接件固定，可以进行改道，使用方便；
（4）本发明所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，视觉感应装置的设置，辅助抓取，保证了各抓取动作的自动化和准确度。
附图说明
图1为本发明所述的一种搬运板状工件用的AGV小车的结构示意图；
图2为本发明所述的一种搬运板状工件用的AGV小车的捆绑装置的示意图；
图中：1-车身，2-滚轮，3-感应杆，31-第一支杆，32-第二支杆，4-电磁轨道，5-电磁感应装置，6-装卸机械手，61-第一机械臂，62-第二机械臂，63-抓手，64-球形关节，7-载物平台，8-捆绑装置，81-绑带，82-插口，83-插件。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。
实施例
本发明的一种搬运板状工件用的AGV小车，如图1和图2所示，包括控制模块、驱动系统、车身1、设置在车身1下方的滚轮2、设置在车身1上方的感应杆3，以及电磁轨道4；所述感应杆3端部设有电磁感应装置5；所述感应杆3包括第一支杆31和第二支杆32，所述第一支杆31和第二支杆32之间转动连接；所述车身1设有装卸机械手6和载物平台7，且车身1侧面设有捆绑装置8。
本实施例中所述装卸机械手6包括第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63，其中第一机械臂61和第二机械臂62之间、第二机械臂62和抓手63之间通过球形关节64连接，并设有相应的驱动装置。
本实施例中所述捆绑装置8包括设置在车身1一侧面的绑带81，以及设置在车身1另一侧面的插口82，所述绑带81自由端设有插件83，所述插件83形状与插口82相适应。
本实施例中所述抓手63上设有视觉感应装置，所述视觉感应装置与控制模块连接。
本实施例中所述电磁轨道4通过一组连接件固定设置在室内天花板或吊顶上。
本实施例中所述一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，包括以下步骤：
1）AGV小车沿电磁轨道4移动至设定位置，滚轮2锁定；
2）装卸机械手6的第一机械臂61和第二机械臂62运行，带动抓手63移动至板状工件处；
3）视觉感应装置运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，调整位置；
4）控制模块控制抓手63抓紧板状工件；
5）控制模块控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，将板状工件放置在载物平台7上；
6）重复步骤2到步骤5，将所有板状工件叠放在载物平台7上；
7）控制模块控制第一机械臂61、第二机械臂62运行，带动抓手63移动至车身1一侧面的绑带81处，抓手63抓取插件83；
8）控制模块控制第一机械臂61、第二机械臂62运行，将绑带81拉伸至车身1另一侧面的插口82处；
9）抓手63将插件83与插口82对接，完成对板状工件的捆绑；
10）滚轮2解锁，AGV小车沿电磁轨道4移动至所需位置。
本实施例中所述步骤7中还包括以下步骤：所述视觉感应装置将插件83位置的检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，抓取插件83。
本实施例中所述步骤9中还包括以下步骤：所述视觉感应装置将插口82位置的检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂61、第二机械臂62和抓手63运行，将插件83对准插口82并插入。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种搬运板状工件用的AGV小车，其特征在于：包括控制模块、驱动系统、车身（1）、设置在车身（1）下方的滚轮（2）、设置在车身（1）上方的感应杆（3），以及电磁轨道（4）；所述感应杆（3）端部设有电磁感应装置（5）；所述感应杆（3）包括第一支杆（31）和第二支杆（32），所述第一支杆（31）和第二支杆（32）之间转动连接；所述车身（1）设有装卸机械手（6）和载物平台（7），且车身（1）侧面设有捆绑装置（8）。
2.根据权利要求1所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，其特征在于：所述装卸机械手（6）包括第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63），其中第一机械臂（61）和第二机械臂（62）之间、第二机械臂（62）和抓手（63）之间通过球形关节（64）连接，并设有相应的驱动装置。
3.根据权利要求1所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，其特征在于：所述捆绑装置（8）包括设置在车身（1）一侧面的绑带（81），以及设置在车身（1）另一侧面的插口（82），所述绑带（81）自由端设有插件（83），所述插件（83）形状与插口（82）相适应。
4.根据权利要求1所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，其特征在于：所述抓手（63）上设有视觉感应装置，所述视觉感应装置与控制模块连接。
5.根据权利要求1所述的一种搬运板状工件用的AGV小车，其特征在于：所述电磁轨道（4）通过一组连接件固定设置在室内天花板或吊顶上。
6.根据权利要求1到5任意一项所述的一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
1）AGV小车沿电磁轨道（4）移动至设定位置，滚轮（2）锁定；
2）装卸机械手（6）的第一机械臂（61）和第二机械臂（62）运行，带动抓手（63）移动至板状工件处；
3）视觉感应装置运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，调整位置；
4）控制模块控制抓手（63）抓紧板状工件；
5）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，将板状工件放置在载物平台（7）上；
6）重复步骤2到步骤5，将所有板状工件叠放在载物平台（7）上；
7）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）运行，带动抓手（63）移动至车身（1）一侧面的绑带（81）处，抓手（63）抓取插件（83）；
8）控制模块控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）运行，将绑带（81）拉伸至车身（1）另一侧面的插口（82）处；
9）抓手（63）将插件（83）与插口（82）对接，完成对板状工件的捆绑；
10）滚轮（2）解锁，AGV小车沿电磁轨道（4）移动至所需位置。
7.根据权利要求6所述的一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，其特征在于：所述步骤7中还包括以下步骤：所述视觉感应装置将插件（83）位置的检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，抓取插件（83）。
8.根据权利要求6所述的一种搬运板状工件用的AGV小车的工作方法，其特征在于：所述步骤9中还包括以下步骤：所述视觉感应装置将插口（82）位置的检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂（61）、第二机械臂（62）和抓手（63）运行，将插件（83）对准插口（82）并插入。
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