CN108033347B - 一种自动抓取搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种自动抓取搬运装置，包括抓取搬运机头、搬运龙门架、电控柜、电磁吸盘，抓取搬运机头安装在搬运龙门架上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动，电磁吸盘安装在抓取搬运机头上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。本发明抓取搬运装置由电磁吸盘加电磁控制器控制，可人工遥控操作对准抓取工件位置和放置工作，避免抓取搬运过程人员与工件接触，并且抓取搬运过程都在近地面高度进行，极大避免安全隐患；抓取搬运装置组成结构简单，生产制作成本低，利于大范围制作推广使用；抓取搬运装置操作简便，人工遥控远距离进行，工人技能要求低，劳动强度小。
Description
技术领域
本发明涉及岸桥产品生产加工技术领域，更具体地指一种自动抓取搬运装置。
背景技术
岸桥产品结构类型复杂，种类数量多，生产及拼装过程有很多的起重及绑扎作业，导致岸桥结构中有较多类型吊耳重磅板。在吊耳重磅板制作过程中，装配及翻身工序中不可避免有很多需要借助行车进行起重工序。传统的吊耳重磅板制作方式仍大量采用行车协助进行起重作业将存在极大的安全隐患，并且效率低下。
发明内容
(一)解决的技术问题
本发明的目的旨在解决吊耳重磅板在传统制作方式下采用行车协助进行起重作业的缺陷问题，提供一种自动抓取搬运装置，采用异形重磅板自动抓取搬运装置替代行车进行重磅板组件的起重作业，利于实现吊耳重磅板的自动化生产，不仅降低了吊装作业的安全隐患，而且提高了生产效率。
(二)技术方案
一种自动抓取搬运装置，包括抓取搬运机头、搬运龙门架、电控柜、电磁吸盘，抓取搬运机头安装在搬运龙门架上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动，电磁吸盘安装在抓取搬运机头上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。
根据本发明的一实施例，所述搬运龙门架为低龙门结构，设置在焊接机器人龙门内部，跨距3.5米，高度约1.2米。
根据本发明的一实施例，所述抓取搬运机头随搬运龙门架进行横向及纵向移动，抓取搬运机头包括纵向移动轴、横向移动轴、升降移动轴、水平转动轴四个轴，各轴均由伺服电机驱动，驱动抓取搬运机头达到工件位置。
根据本发明的一实施例，所述电控柜是基于工业计算机的多轴控制系统，采用现场总线控制方式，实现多轴全数字交流电机控制任务。
根据本发明的一实施例，所述电控柜配备有可触摸屏幕。
根据本发明的一实施例，所述电磁吸盘包括电永磁铁组件并配备电磁铁控制器。
(三)有益效果
采用了本发明的技术方案，自动抓取搬运装置，抓取搬运装置由电磁吸盘加电磁控制器控制，可人工遥控操作对准抓取工件位置和放置工作，避免抓取搬运过程人员与工件接触，并且抓取搬运过程都在近地面高度进行，极大避免安全隐患；抓取搬运装置组成结构简单，生产制作成本低，利于大范围制作推广使用；抓取搬运装置操作简便，人工遥控远距离进行，工人技能要求低，劳动强度小；采用异形重磅板自动抓取搬运装置替代行车进行重磅板组件的起重作业，利于实现吊耳重磅板的自动化生产，不仅降低了吊装作业的安全隐患，而且提高了生产效率。
附图说明
在本发明中，相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：
图1是本发明装置结构图；
图2是电磁吸盘结构图；
附图标记说明：
1、抓取搬运机头；2、搬运龙门架；3、电控柜；4、电磁吸盘；41、电永磁铁组件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。
结合图1，一种自动抓取搬运装置，包括抓取搬运机头1、搬运龙门架2、电控柜3、电磁吸盘4。抓取搬运机头1安装在搬运龙门架2上，电控柜3安装在搬运龙门架2上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动；电磁吸盘安装在抓取搬运机头1上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。
搬运龙门架2为低龙门结构，设置在焊接机器人龙门内部，跨距3.5米，高度约1.2米。
抓取搬运机头1可随搬运龙门架2进行横向及纵向移动，抓取搬运机头主要包括纵向移动轴、横向移动轴、升降移动轴、水平转动轴四个轴，各轴均由伺服电机驱动，可以驱动抓取搬运机头达到工件位置。
电控柜3安装在搬运龙门架2上，电控柜3是基于工业计算机的多轴控制系统，采用现场总线控制方式，实现多轴全数字交流电机控制任务，并且电控柜配备有可触摸屏幕，方便进行操作。
电磁吸盘4安装在抓取搬运机头1上，可由抓取搬运机头1带动运行，并且可自行进行转动，最大抓取重量为800Kg。结合图2，为了防止停电掉落，采用电永磁铁组件41并配备电磁铁控制器，确保抓取搬运的安全可靠。
具体操作流程如下：
1)由人工在电控柜上打开电源及相应程序。
2)遥控面板操作智能控制面板，可对搬运龙门架、抓取搬运机头进行前后、左右方向进行移位，将抓取搬运机头移至待抓取重磅板组件上方。
3)遥控面板操作抓取搬运机头上下移动，将电磁吸盘与重磅板组件接触，并且在接触前可控制旋转电磁吸盘，使电磁吸盘与重磅板组件处于合适抓取位置。可抓取工件范围如表1所示。
表1.可抓取工件范围
| 名称 | 可抓取工件范围 |
| 可抓取外形长L | 200mm～2000mm |
| 可抓取外形宽W | 200mm～2000mm |
| 可抓取重量 | ≤800kg |
4)遥控面板发出抓取指令，电磁吸盘将在电磁铁控制器的控制下安全稳固的吸紧重磅板组件，并可跟随抓取搬运机头及搬运龙门架进行前后、左右方向进行移动。
5)将抓取的重磅板移位至需要位置后，遥控面板操作抓取搬运机头上下移动，将抓取构件与支撑平台接触，然后遥控断开电磁吸盘，抓取构件即可实现抓取搬运。
6)抓取搬运完成的构件进入下一道工序。
综上所述，采用了本发明的技术方案，自动抓取搬运装置，抓取搬运装置由电磁吸盘加电磁控制器控制，可人工遥控操作对准抓取工件位置和放置工作，避免抓取搬运过程人员与工件接触，并且抓取搬运过程都在近地面高度进行，极大避免安全隐患；抓取搬运装置组成结构简单，生产制作成本低，利于大范围制作推广使用；抓取搬运装置操作简便，人工遥控远距离进行，工人技能要求低，劳动强度小；采用异形重磅板自动抓取搬运装置替代行车进行重磅板组件的起重作业，利于实现吊耳重磅板的自动化生产，不仅降低了吊装作业的安全隐患，而且提高了生产效率。
Claims (2)
1.一种异形重磅板自动抓取搬运装置，其特征在于：包括抓取搬运机头、搬运龙门架、电控柜、电磁吸盘，抓取搬运机头安装在搬运龙门架上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动，电磁吸盘安装在抓取搬运机头上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件，
所述抓取搬运机头随搬运龙门架进行横向及纵向移动，抓取搬运机头包括纵向移动轴、横向移动轴、升降移动轴、水平转动轴四个轴，各轴均由伺服电机驱动，驱动抓取搬运机头达到工件位置，
所述电控柜是基于工业计算机的多轴控制系统，采用现场总线控制方式，实现多轴全数字交流电机控制任务，并且所述电控柜配备有可触摸屏幕，
所述电磁吸盘包括电永磁铁组件并配备电磁铁控制器，
所述电磁吸盘由抓取搬运机头带动运行，并且可自行进行转动，最大抓取重量为800Kg，
所述异形重磅板自动抓取搬运装置的操作流程如下：
1)由人工在电控柜上打开电源及相应程序；
2)遥控面板操作智能控制面板，可对搬运龙门架、抓取搬运机头进行前后、左右方向进行移位，将抓取搬运机头移至待抓取重磅板组件上方；
3)遥控面板操作抓取搬运机头上下移动，将电磁吸盘与重磅板组件接触，并且在接触前可控制旋转电磁吸盘，使电磁吸盘与重磅板组件处于合适抓取位置；
4)遥控面板发出抓取指令，电磁吸盘将在电磁铁控制器的控制下安全稳固的吸紧重磅板组件，并可跟随抓取搬运机头及搬运龙门架进行前后、左右方向进行移动；
5)将抓取的重磅板移位至需要位置后，遥控面板操作抓取搬运机头上下移动，将抓取构件与支撑平台接触，然后遥控断开电磁吸盘，抓取构件即可实现抓取搬运；
6)抓取搬运完成的构件进入下一道工序，
所述构件的外形长L：200mm～2000mm；外形宽W：200mm～2000mm。
2.如权利要求1所述的一种异形重磅板自动抓取搬运装置，其特征在于：所述搬运龙门架为低龙门结构，设置在焊接机器人龙门内部，跨距3.5米，高度约1.2米。
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