CN108033347A - 一种自动抓取搬运装置 - Google Patents

一种自动抓取搬运装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108033347A
CN108033347A CN201810026872.3A CN201810026872A CN108033347A CN 108033347 A CN108033347 A CN 108033347A CN 201810026872 A CN201810026872 A CN 201810026872A CN 108033347 A CN108033347 A CN 108033347A
Authority
CN
China
Prior art keywords
grasp handling
portal frame
handling device
magnechuck
grasp
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810026872.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108033347B (zh
Inventor
张华军
付俊
李洪明
朱华
魏亮
程文柏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Zhenghua Heavy Industries Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Zhenghua Heavy Industries Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Zhenghua Heavy Industries Co Ltd filed Critical Shanghai Zhenghua Heavy Industries Co Ltd
Priority to CN201810026872.3A priority Critical patent/CN108033347B/zh
Publication of CN108033347A publication Critical patent/CN108033347A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108033347B publication Critical patent/CN108033347B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/04—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by magnetic means
    • B66C1/06—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by magnetic means electromagnetic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明揭示了一种自动抓取搬运装置，包括抓取搬运机头、搬运龙门架、电控柜、电磁吸盘，抓取搬运机头安装在搬运龙门架上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动，电磁吸盘安装在抓取搬运机头上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。本发明抓取搬运装置由电磁吸盘加电磁控制器控制，可人工遥控操作对准抓取工件位置和放置工作，避免抓取搬运过程人员与工件接触，并且抓取搬运过程都在近地面高度进行，极大避免安全隐患；抓取搬运装置组成结构简单，生产制作成本低，利于大范围制作推广使用；抓取搬运装置操作简便，人工遥控远距离进行，工人技能要求低，劳动强度小。

Description

一种自动抓取搬运装置
技术领域
本发明涉及岸桥产品生产加工技术领域，更具体地指一种自动抓取搬运装置。
背景技术
岸桥产品结构类型复杂，种类数量多，生产及拼装过程有很多的起重及绑扎作业，导致岸桥结构中有较多类型吊耳重磅板。在吊耳重磅板制作过程中，装配及翻身工序中不可避免有很多需要借助行车进行起重工序。传统的吊耳重磅板制作方式仍大量采用行车协助进行起重作业将存在极大的安全隐患，并且效率低下。
发明内容
(一)解决的技术问题
本发明的目的旨在解决吊耳重磅板在传统制作方式下采用行车协助进行起重作业的缺陷问题，提供一种自动抓取搬运装置，采用异形重磅板自动抓取搬运装置替代行车进行重磅板组件的起重作业，利于实现吊耳重磅板的自动化生产，不仅降低了吊装作业的安全隐患，而且提高了生产效率。
(二)技术方案
一种自动抓取搬运装置，包括抓取搬运机头、搬运龙门架、电控柜、电磁吸盘，抓取搬运机头安装在搬运龙门架上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动，电磁吸盘安装在抓取搬运机头上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。
根据本发明的一实施例，所述搬运龙门架为低龙门结构，设置在焊接机器人龙门内部，跨距3.5米，高度约1.2米。
根据本发明的一实施例，所述抓取搬运机头随搬运龙门架进行横向及纵向移动，抓取搬运机头包括纵向移动轴、横向移动轴、升降移动轴、水平转动轴四个轴，各轴均由伺服电机驱动，驱动抓取搬运机头达到工件位置。
根据本发明的一实施例，所述电控柜是基于工业计算机的多轴控制系统，采用现场总线控制方式，实现多轴全数字交流电机控制任务。
根据本发明的一实施例，所述电控柜配备有可触摸屏幕。
根据本发明的一实施例，所述电磁吸盘包括电永磁铁组件并配备电磁铁控制器。
(三)有益效果
采用了本发明的技术方案，自动抓取搬运装置，抓取搬运装置由电磁吸盘加电磁控制器控制，可人工遥控操作对准抓取工件位置和放置工作，避免抓取搬运过程人员与工件接触，并且抓取搬运过程都在近地面高度进行，极大避免安全隐患；抓取搬运装置组成结构简单，生产制作成本低，利于大范围制作推广使用；抓取搬运装置操作简便，人工遥控远距离进行，工人技能要求低，劳动强度小；采用异形重磅板自动抓取搬运装置替代行车进行重磅板组件的起重作业，利于实现吊耳重磅板的自动化生产，不仅降低了吊装作业的安全隐患，而且提高了生产效率。
附图说明
在本发明中，相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：
图1是本发明装置结构图；
图2是电磁吸盘结构图；
附图标记说明：
1、抓取搬运机头；2、搬运龙门架；3、电控柜；4、电磁吸盘；41、电永磁铁组件。
具体实施方式
下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。
结合图1，一种自动抓取搬运装置，包括抓取搬运机头1、搬运龙门架2、电控柜3、电磁吸盘4。抓取搬运机头1安装在搬运龙门架2上，电控柜3安装在搬运龙门架2上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动；电磁吸盘安装在抓取搬运机头1上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。
搬运龙门架2为低龙门结构，设置在焊接机器人龙门内部，跨距3.5米，高度约1.2米。
抓取搬运机头1可随搬运龙门架2进行横向及纵向移动，抓取搬运机头主要包括纵向移动轴、横向移动轴、升降移动轴、水平转动轴四个轴，各轴均由伺服电机驱动，可以驱动抓取搬运机头达到工件位置。
电控柜3安装在搬运龙门架2上，电控柜3是基于工业计算机的多轴控制系统，采用现场总线控制方式，实现多轴全数字交流电机控制任务，并且电控柜配备有可触摸屏幕，方便进行操作。
电磁吸盘4安装在抓取搬运机头1上，可由抓取搬运机头1带动运行，并且可自行进行转动，最大抓取重量为800Kg。结合图2，为了防止停电掉落，采用电永磁铁组件41并配备电磁铁控制器，确保抓取搬运的安全可靠。
具体操作流程如下：
1)由人工在电控柜上打开电源及相应程序。
2)遥控面板操作智能控制面板，可对搬运龙门架、抓取搬运机头进行前后、左右方向进行移位，将抓取搬运机头移至待抓取重磅板组件上方。
3)遥控面板操作抓取搬运机头上下移动，将电磁吸盘与重磅板组件接触，并且在接触前可控制旋转电磁吸盘，使电磁吸盘与重磅板组件处于合适抓取位置。可抓取工件范围如表1所示。
表1.可抓取工件范围
名称 可抓取工件范围
可抓取外形长L 200mm～2000mm
可抓取外形宽W 200mm～2000mm
可抓取重量 ≤800kg
4)遥控面板发出抓取指令，电磁吸盘将在电磁铁控制器的控制下安全稳固的吸紧重磅板组件，并可跟随抓取搬运机头及搬运龙门架进行前后、左右方向进行移动。
5)将抓取的重磅板移位至需要位置后，遥控面板操作抓取搬运机头上下移动，将抓取构件与支撑平台接触，然后遥控断开电磁吸盘，抓取构件即可实现抓取搬运。
6)抓取搬运完成的构件进入下一道工序。
综上所述，采用了本发明的技术方案，自动抓取搬运装置，抓取搬运装置由电磁吸盘加电磁控制器控制，可人工遥控操作对准抓取工件位置和放置工作，避免抓取搬运过程人员与工件接触，并且抓取搬运过程都在近地面高度进行，极大避免安全隐患；抓取搬运装置组成结构简单，生产制作成本低，利于大范围制作推广使用；抓取搬运装置操作简便，人工遥控远距离进行，工人技能要求低，劳动强度小；采用异形重磅板自动抓取搬运装置替代行车进行重磅板组件的起重作业，利于实现吊耳重磅板的自动化生产，不仅降低了吊装作业的安全隐患，而且提高了生产效率。

Claims (7)

1.一种自动抓取搬运装置，其特征在于：包括抓取搬运机头、搬运龙门架、电控柜、电磁吸盘，抓取搬运机头安装在搬运龙门架上，电控柜安装在搬运龙门架上，电控柜控制抓取搬运机头在搬运龙门架上做横向、纵向移动，电磁吸盘安装在抓取搬运机头上，抓取搬运机头带动电磁吸盘抓取工件。
2.如权利要求1所述的一种自动抓取搬运装置，其特征在于：所述搬运龙门架为低龙门结构，设置在焊接机器人龙门内部，跨距3.5米，高度约1.2米。
3.如权利要求1所述的一种自动抓取搬运装置，其特征在于：所述抓取搬运机头随搬运龙门架进行横向及纵向移动，抓取搬运机头包括纵向移动轴、横向移动轴、升降移动轴、水平转动轴四个轴，各轴均由伺服电机驱动，驱动抓取搬运机头达到工件位置。
4.如权利要求1所述的一种自动抓取搬运装置，其特征在于：所述电控柜是基于工业计算机的多轴控制系统，采用现场总线控制方式，实现多轴全数字交流电机控制任务。
5.如权利要求4所述的一种自动抓取搬运装置，其特征在于：所述电控柜配备有可触摸屏幕。
6.如权利要求1所述的一种自动抓取搬运装置，其特征在于：所述电磁吸盘由抓取搬运机头带动运行，并且可自行进行转动，最大抓取重量为800Kg。
7.如权利要求1所述的一种自动抓取搬运装置，其特征在于：所述电磁吸盘包括电永磁铁组件并配备电磁铁控制器。
CN201810026872.3A 2018-01-11 2018-01-11 一种自动抓取搬运装置 Active CN108033347B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810026872.3A CN108033347B (zh) 2018-01-11 2018-01-11 一种自动抓取搬运装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810026872.3A CN108033347B (zh) 2018-01-11 2018-01-11 一种自动抓取搬运装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108033347A true CN108033347A (zh) 2018-05-15
CN108033347B CN108033347B (zh) 2024-03-12

Family

ID=62099218

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810026872.3A Active CN108033347B (zh) 2018-01-11 2018-01-11 一种自动抓取搬运装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108033347B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108773672A (zh) * 2018-06-19 2018-11-09 济南星辉数控机械科技有限公司 一种大面积真空吸具在线搬运机
CN111906761A (zh) * 2020-08-25 2020-11-10 杭州祥生砂光机制造有限公司 一种龙门式平面式抓取结构及方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205132534U (zh) * 2015-10-21 2016-04-06 佛山市南海区豪特玻璃机械有限公司 一种新型玻璃搬运机械手
CN206104736U (zh) * 2016-08-31 2017-04-19 郑州大华机电技术有限公司 全自动锯片应力校正机自动上下料机构
CN206568152U (zh) * 2017-02-17 2017-10-20 山东德华一机床数控设备股份有限公司 龙门机械手
CN206782822U (zh) * 2017-05-17 2017-12-22 宝武集团环境资源科技有限公司 油漆桶压块自动包膜装置的搬运机构
CN207713241U (zh) * 2018-01-11 2018-08-10 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种自动抓取搬运装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205132534U (zh) * 2015-10-21 2016-04-06 佛山市南海区豪特玻璃机械有限公司 一种新型玻璃搬运机械手
CN206104736U (zh) * 2016-08-31 2017-04-19 郑州大华机电技术有限公司 全自动锯片应力校正机自动上下料机构
CN206568152U (zh) * 2017-02-17 2017-10-20 山东德华一机床数控设备股份有限公司 龙门机械手
CN206782822U (zh) * 2017-05-17 2017-12-22 宝武集团环境资源科技有限公司 油漆桶压块自动包膜装置的搬运机构
CN207713241U (zh) * 2018-01-11 2018-08-10 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种自动抓取搬运装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108773672A (zh) * 2018-06-19 2018-11-09 济南星辉数控机械科技有限公司 一种大面积真空吸具在线搬运机
CN111906761A (zh) * 2020-08-25 2020-11-10 杭州祥生砂光机制造有限公司 一种龙门式平面式抓取结构及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108033347B (zh) 2024-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103862249B (zh) 注塑模具自动拆解装置
CN105336467B (zh) 多极电机永磁转子整体充磁方法及装置
CN107900245A (zh) 冲床自动上下料机械手
CN103159055B (zh) 一种金属板材自动移送设备
CN108033347A (zh) 一种自动抓取搬运装置
CN107745056A (zh) 冲床自动上下料机械手
CN107932935A (zh) 一种钢管脱模机
CN204584093U (zh) 一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手
CN102658479B (zh) 变压器硅钢片全伺服叠片机
CN102554524A (zh) 自动化绕线和点焊的生产流水线
CN103192306A (zh) 一种全自动单头磨机
CN106945060A (zh) 一种零件搬运机械手控制装置
CN207713241U (zh) 一种自动抓取搬运装置
CN204278755U (zh) 一种钢管喷码装置
CN204686239U (zh) Led背光源模组智能焊接机器人
CN207014384U (zh) 一种零件搬运机械手控制装置
CN104400015B (zh) 一种数控立式车床自动上下料装置
CN104722877A (zh) Led背光源模组智能焊接机器人
CN115258703B (zh) 环锻件自动化生产线中的环锻件码垛装置
CN202655888U (zh) 变压器硅钢片全伺服叠片机
CN206445794U (zh) 一种新型搬运机械手
CN205466179U (zh) 一种板材搬运自动化设备
CN107199333A (zh) 一种桁架浇铸系统
CN106426741A (zh) 一种全自动钢片机
CN206544170U (zh) 一种下料机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant