CN109074079A - 移动体的管理系统、方法以及计算机程序 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够更加容易地在现场变更行驶路径的移动体的管理系统。管理系统利用行驶管理装置对移动体的行驶进行管理。移动体具有：利用多个马达驱动的多个驱动轮；使各驱动轮旋转的驱动装置；从行驶管理装置接收表示行驶路径的数据的第一通信电路；以及使移动体沿着行驶路径行驶的控制电路。行驶管理装置具有图像显示装置、输入装置、图像处理电路、信号处理电路以及第二通信电路，所述图像处理电路在输入装置从用户接受了图像显示装置上的多个位置的指定时，生成包含表示多个位置的多个标记对象的图像，所述信号处理电路将图像上的各标记对象的坐标转换为移动体行驶的空间内的坐标，并将连接多个标记对象的图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的行驶路径，所述第二通信电路将空间内的各坐标以及表示行驶路径的数据发送给移动体。

Description

移动体的管理系统、方法以及计算机程序
技术领域
本公开涉及对移动体的行驶进行管理的管理系统、方法以及计算机程序。
背景技术
正在开发无人搬运车以及对该无人搬运车的移动进行控制的系统。无人搬运车有时被称作“AGV”(Automatic Guided Vehicle)。
专利文献1中公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域中分散配置有具有各个位置信息的多个IC标签。当移动体行驶时，标签通信部与IC标签进行无线通信而读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获取当前位置的信息而进行自动行驶。
专利文献2中公开了使AGV移动到指定的位置的系统。AGV读取表示位置的地点标记，在移动到指定的位置时自身的位置发生偏移的情况下，利用自身的导航系统进行修正。
专利文献3中公开了在将地址标记铺设在AGV行驶的路线上之前通过模拟而确定该地址标记的位置的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2008/035433号
专利文献2：日本特开平11-154013号公报
专利文献3：日本特开平11-143534号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在上述的专利文献1至3的技术中，均涉及预先将为了检测位置而必要的IC标签或地点标记配置在AGV的行驶区域内并确定AGV所能行驶的路径的技术。在开始运用AGV之后，需要在现场变更IC标签或地点标记的位置的情况下，用于进行该变更的作业非常麻烦。
本申请的非限定性的例示性的一实施方式提供一种能够更加容易地在现场变更行驶路径的AGV的管理系统。
用于解决课题的手段
本公开的管理系统在例示性的实施方式中具有至少一台移动体以及行驶管理装置，并利用所述行驶管理装置对所述移动体的行驶进行管理，所述移动体具有：多个马达；多个驱动轮，它们分别与所述多个马达连接；驱动装置，其根据控制信号而独立地控制施加于各马达的电压，从而使所述多个驱动轮中的各个驱动轮旋转；第一通信电路，其与所述行驶管理装置进行通信而接收表示行驶路径的数据；以及控制电路，其生成用于使所述移动体沿着所述行驶路径行驶的所述控制信号，所述行驶管理装置具有：图像显示装置；输入装置，其接受用户的操作；图像处理电路，其生成显示于所述图像显示装置的图像，在所述输入装置从所述用户接受所述图像显示装置上的多个位置的指定时，生成包含表示所述多个位置的多个标记对象的图像；信号处理电路，其将所述图像上的各标记对象的坐标转换为所述移动体行驶的空间内的各坐标，并将连接所述多个标记对象的所述图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的所述行驶路径；以及第二通信电路，其将所述空间内的各坐标以及表示所述行驶路径的数据发送给所述移动体。
本公开的另一管理系统在例示性的实施方式中具有多个移动体以及管理计算机，并利用所述管理计算机对各移动体的行驶进行管理，所述移动体利用多个驱动轮行驶，并且能够与所述管理计算机进行通信，所述管理计算机能够根据配置于地图图像的多个标记而制作所述移动体的行驶路径，在所述行驶路径接着所述多个标记中的第一标记而通过第二标记的情况下，所述第一标记具有所述第一标记的坐标位置的信息以及确定接着通过的所述第二标记的信息而作为属性信息。
发明效果
根据本发明的一方式所涉及的管理系统，当用户经由行驶管理装置的输入装置指定了多个位置时，行驶管理装置的图像处理电路生成包含表示多个位置的多个标记对象的图像。标记对象相当于移动体所通过的位置。行驶管理装置的信号处理电路将图像上的各标记对象的坐标转换为移动体行驶的空间内的坐标，并将连接多个标记对象的图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的移动体的行驶路径。移动体接收被设定的行驶路径的数据，并沿着该行驶路径移动。用户能够将图像显示装置中显示的标记对象的位置识别为移动体的通过位置，并将连接多个通过位置的线段或曲线识别为移动体的假想的行驶路径。由此，无需在移动体的行驶区域中配置存储有位置信息的IC标签等。并且，只要在图像上变更标记对象的位置，则能够变更行驶路径，因此能够容易地变更移动体的行驶路径。
附图说明
图1是示出基于本公开的对各AGV的行驶进行管理的管理系统100的概要的图。
图2是示出用户3利用平板计算机4使AGV10行驶的例的图。
图3是本实施方式所涉及的例示性的AGV10的外观图。
图4是示出AGV10的硬件结构的图。
图5是示出平板计算机4的画面区域7中显示的AGV10的自身位置(x,y,θ)以及可靠度的各数据的图。
图6是示出行驶管理装置20的硬件结构的图。
图7是示出在启动行驶管理装置20时显示于监视器30的图像60的例的图。
图8是示出在选择了按钮对象63a(图7)之后显示于监视器30的图像70的例的图。
图9是示出在选择了按钮对象63b(图7)之后显示于监视器30的图像80的例的图。
图10是示出在选择了按钮对象63c(图7)之后显示于监视器30的图像110的例的图。
图11是示出在用户3选择出的位置114a、114b、114c分别表示的标记对象116a、116b、116c的一例的图。
图12是示出在选择了按钮对象63d(图7)之后显示于监视器30的第一图像120的例的图。
图13是示出在选择了按钮对象63d(图7)之后显示于监视器30的第二图像130的例的图。
图14A是示出直进时的AGV10的移动路径的图。
图14B是示出在位置Mn+1左转并向位置Mn+2移动的AGV10的移动路径的图。
图14C是示出从位置Mn+1呈圆弧状移动至位置Mn+2时的AGV10的移动路径的图。
图15是示出行驶管理装置20的处理和接收该处理的结果而行驶的AGV10的处理的各步骤的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对基于本公开的包含移动体以及行驶管理装置的管理系统的一例进行说明。在本说明书中，作为移动体的一例而列举无人搬运车。无人搬运车被称作AGV(Automated Guided Vehicle)，在本说明书中也描述为“AGV”。
图1示出了基于本公开的对各AGV的行驶进行管理的管理系统100的概要。在图示的例中，AGV10以及11具有地图数据，识别自身当前在哪个位置行驶的同时行驶。AGV10以及11分别接收从行驶管理装置20发送的行驶路径的数据，并按照该行驶路径的数据而在空间S内行驶。AGV10以及11通过以沿着行驶路径行驶的方式分别驱动内置的多个马达并使与各马达连接的车轮(驱动轮)旋转而移动。行驶路径的数据通过无线而从行驶管理装置20发送到AGV10以及11。AGV10与行驶管理装置20的通信以及AGV11与行驶管理装置20的通信分别利用设置于工厂的顶棚附近的无线接入点2a、2b等而进行。通信例如依照Wi-Fi(注册商标)标准。无线接入点的数量是任意的。
在图1中示出了两台AGV10以及11，但是AGV的台数可以是一台，也可以是三台、四台或五台以上。行驶管理装置20按每个AGV生成行驶路径的数据并发送给各AGV。
通过行驶管理装置20管理的AGV例如是由用户登记到行驶管理装置20的AGV。在此所说的“管理”除了包含上述的行驶路径的管理之外，还能够包含各AGV的运行管理、行驶状态以及停止状态等状态的管理、错误履历的管理、行驶路径的履历的管理。
在以下的说明中，例示AGV10来进行说明。在AGV11以及未图示的其他AGV中也能够适用与以下说明相同的说明。
管理系统100的动作的概要如下。管理系统100具有至少一台AGV10和行驶管理装置20，并利用行驶管理装置20对AGV10的行驶进行管理。
行驶管理装置20具有作为图像显示装置的监视器30、作为接受用户的操作的输入装置的键盘40a、鼠标40b以及PC50。键盘40a和/或鼠标40b是从用户接受监视器30上的多个位置的指定的装置。在本说明书中，将键盘40a以及鼠标40b统称为“输入装置40”。如后述，PC50具有作为信号处理电路的CPU(Central Processing Unit)、生成监视器30中显示的图像的图像处理电路以及通信电路。另外，通常将监视器30、键盘40a、鼠标40b以及PC50统称为“PC”或“计算机”。图1所示的行驶管理装置20还能够被称作“管理PC”或“管理计算机”。管理PC也可以是便携式PC。
也可以在监视器30上显示经由未图示的数据端子获取的空间S的平面地图图像。用户能够将空间S的平面地图图像上的位置指定为AGV10的行驶经由位置。
图像处理电路生成包含表示多个位置的多个标记对象的图像。标记对象的图像例如是“■”。在后面叙述具体例。标记对象的图像可以在每指定一次位置时追加显示于监视器30的图像上，也可以在指定了多个位置之后由用户进行指定完成的操作之后，统一显示于监视器30上。另外，在本说明书中，有时将在平面地图图像中配置标记对象的图像的动作称作“配置标记”。并且，有时将标记对象的属性信息(后述)称作“标记的属性信息”。
CPU21将图像上的各标记对象的坐标转换为AGV10行驶的空间S内的坐标。此时，CPU将连接多个标记对象的监视器30上的线段或曲线转换为空间S内的路径，并设定为AGV10的行驶路径。通信电路将表示行驶路径的数据发送给AGV10。
AGV10具有通信电路，并从行驶管理装置20接收表示通信行驶路径的数据。AGV10还具有多个马达、分别与多个马达连接的多个驱动轮、各马达的驱动装置以及控制电路。若控制电路生成用于使AGV10沿着行驶路径行驶的控制信号例如PWM信号，则驱动装置根据该PWM信号而独立地控制施加于各马达的电压。由此，各马达旋转，AGV10沿着从行驶管理装置20接收的行驶路径移动。
另外，行驶管理装置20也可以以能够进行通信的方式与外部系统5连接。行驶管理装置20能够与外部系统5进行依照以太网(注册商标)标准的串行通信。或者，行驶管理装置20也可以经由PLC通信终端6与外部系统5进行通信。此时，也可以在行驶管理装置20与PLC通信终端6之间进行依照以太网(注册商标)标准的串行通信，在PLC通信终端6与外部系统5之间进行利用电力线的串行通信。
在图1中示出了行驶管理装置20通过将行驶路径发送给AGV10而对AGV10的行驶进行管理的例。但是，也可以由用户利用通信终端例如平板计算机直接对AGV10进行操作。图2示出了用户3利用平板计算机4使AGV10行驶的例。另外，平板计算机4与AGV10例如可以以一对一连接，进行依照Bluetooth(注册商标)标准的通信，也可以经由无线接入点2a、2b等进行依照Wi-Fi(注册商标)标准的通信。
在利用平板计算机4直接操作AGV10的情况下，即使从行驶管理装置20接收行驶路径的数据，AGV10也按照用户3的操作行驶。在被切断与平板计算机4之间的连接的情况下，AGV10能够根据从行驶管理装置20接收的行驶路径的数据行驶。
接下来，参照图3至图6对AGV10以及行驶管理装置20的结构进行说明。
图3是本实施方式所涉及的例示性的AGV10的外观图。AGV10具有四个车轮11a～11d、车架12、搬运台13、行驶控制装置14以及激光测距仪15。另外，AGV10还具有多个马达，但是在图3中未图示。并且，在图3中示出了前轮11a、后轮11b以及后轮11c，但是前轮11d由于被隐藏在车架12的背后，因此未明确示出。
行驶控制装置14是控制AGV10的动作的装置，主要包含具有微机(后述)的集成电路、电子元件以及搭载有它们的基板。行驶控制装置14进行上述的与行驶管理装置20之间的数据的收发以及前处理运算。
激光测距仪15是通过向目标物照射例如红外的激光15a并检测该激光15a的反射光而测量到目标物为止的距离的光学设备。在本实施方式中，AGV10的激光测距仪15每隔0.25度改变一次方向，向例如以AGV10的正面为基准左右135度(共计270度)范围的空间发射脉冲状的激光15a，并检测各激光15a的反射光。由此，能够获得到由每隔0.25度共计1080步进量的角度决定的方向上的导反射点为止的距离的数据。
能够根据AGV10的位置以及姿势和激光测距仪15的扫描结果而获得AGV的周围的物体的配置。通常，移动体的位置以及姿势被称作位姿(pose)。二维面内的移动体的位置以及姿势用XY直交坐标系中的位置坐标(x,y)和相对于X轴的角度θ表现。以下，有时将AGV10的位置以及姿势即位姿(x,y,θ)简称为“位置”。
另外，从激光15a的发射位置观察到的反射点的位置能够用由角度以及距离决定的极坐标表现。在本实施方式中，激光测距仪15输出用极坐标表现的传感器数据。但是，激光测距仪15也可以将用极坐标表现的位置转换为直交坐标来输出。
由于激光测距仪的结构以及动作原理是公知的，因此在本说明书中省略不必要的详细说明。另外，能够通过激光测距仪15检测的物体的例为人、货物、架子、壁。
激光测距仪15是用于感测周围的空间并获取传感器数据的外置传感器的一例。作为这样的外置传感器的其他例，可以考虑图像传感器以及超声波传感器。
行驶控制装置14能够对激光测距仪15的测量结果与自身所保持的地图数据进行比较而估计自身的当前位置。地图数据也可以由AGV10自身利用SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping：即时定位与地图构建)技术获取。
图4示出了AGV10的硬件结构。并且，在图4中还示出了行驶控制装置14的具体结构。
AGV10具有行驶控制装置14、激光测距仪15、两台马达16a、16b以及驱动装置17。
行驶控制装置14具有微机14a、存储器14b、存储装置14c、通信电路14d以及测位装置14e。微机14a、存储器14b、存储装置14c、通信电路14d以及测位装置14e利用通信总线14f连接，能够相互授受数据。并且，激光测距仪15也还经由通信接口(未图示)与通信总线14f连接，并将作为测量结果的测量数据发送给微机14a、测位装置14e和/或存储器14b。
微机14a是进行用于控制包含行驶控制装置14的AGV10整体的运算的处理器或控制电路(计算机)。微机14a代表性地为半导体集成电路。微机14a将作为控制信号的PWM(Pulse Width Modulation)信号发送给驱动装置17而控制驱动装置17，调整施加于马达的电压。由此，马达16a以及16b分别以所希望的转速旋转。
存储器14b是存储微机14a所执行的计算机程序的易失性存储装置。存储器14b还能够用作微机14a以及测位装置14e进行运算时的工作存储器。
存储装置14c是存储地图数据的非易失性半导体存储器装置。但是，存储装置14c也可以是以硬盘为代表的磁记录介质或者以光盘为代表的光学式记录介质。而且，存储装置14c也可以包含用于相对于任一记录介质写入和/或读出数据的磁头装置以及该磁头装置的控制装置。在本实施方式中，地图数据在AGV10开始行驶之前获取并存储于存储装置14c。
通信电路14d例如是进行依照Bluetooth(注册商标)和/或Wi-Fi(注册商标)标准的无线通信的无线通信电路。任一标准均包含利用2.4GHz频段的频率的无线通信标准。
测位装置14e从激光测距仪15接收传感器数据，并且读出存储装置14c中存储的地图数据。通过将根据激光测距仪15的扫描结果制作的本地地图数据与更广范围的环境地图数据进行核对(匹配)，确认环境地图上的自身位置(x,y,θ)。测位装置14e生成表示本地地图数据与环境地图数据一致的程度的“可靠度”。自身位置(x,y,θ)以及可靠度的各数据能够从AGV10发送到行驶管理装置20和/或平板计算机4。
例如，平板计算机4接收自身位置(x,y,θ)以及可靠度的各数据，并显示于内置的显示装置。图5示出了显示于平板计算机4的画面区域7的AGV10的自身位置(x,y,θ)以及可靠度的各数据。
在本实施方式中，假设微机14a与测位装置14e是分体的构成要素，但这是一例。也可以是能够独立地进行微机14a以及测位装置14e的各动作的一个芯片电路或半导体集成电路。在图4中示出了包括微机14a以及测位装置14e的芯片电路14g。在本公开中，微机14a、测位装置14e和/或芯片电路14g有时称作计算机或者信号处理电路。另外，以下以个别独立地设置微机14a以及测位装置14e的例进行说明。
两台马达16a以及16b分别安装于两个车轮11b以及11c，使各车轮旋转。即，两个车轮11b以及11c分别是驱动轮。
驱动装置17具有用于调整分别施加于两台马达16a以及16b的电压的马达驱动电路17a以及17b。马达驱动电路17a以及17b分别是所谓的逆变电路，利用从微机14a发送的PWM信号接通或断开流过各马达的电流，由此调整施加于马达的电压。
图6示出了行驶管理装置20的硬件结构。如上述，行驶管理装置20具有监视器30、键盘40a、鼠标40b等输入装置40以及PC50。
PC50具有CPU21、存储器22、标记数据库(标记DB)23、通信电路24、AGV数据库(AGVDB)25以及图像处理电路26。CPU21、存储器22、标记DB23、通信电路24以及图像处理电路26利用通信总线27连接，能够相互授受数据。
CPU21是控制行驶管理装置20的动作的信号处理电路(计算机)。CPU21代表性地为半导体集成电路。
存储器22是存储CPU21执行的计算机程序的易失性存储装置。存储器22还能够用作CPU21进行运算时的工作存储器。计算机程序也可以存储于未图示的非易失性存储装置例如EEPROM。CPU21在启动PC50时从非易失性存储装置读出计算机程序，并在存储器22中展开并执行。
标记DB23存储由用户指定的图像上的位置的信息。在本公开中，在由用户3指定的图像上的位置处配置有标记对象。标记DB23存储与标记对象相关的各种数据。标记DB23保存对图像上的位置与AGV10行驶的空间S的坐标建立关联的规则。后者的规则也可以保存于存储器22。标记DB23可以构筑在非易失性半导体存储器上，也可以构筑在以硬盘为代表的磁记录介质和以光盘为代表的光学式记录介质上。
通信电路24进行例如依照以太网(注册商标)标准的有线通信。通信电路24与无线接入点2a、2b等有线连接，能够经由无线接入点2a、2b等与AGV10进行通信。通信电路24经由总线27从CPU21接收应发送给AGV10的数据。并且，通信电路24将从AGV10接收的数据(通知)经由总线27发送给CPU21和/或存储器22。
AGVDB25存储各AGV10的状态的数据。AGVDB25能够通过从各AGV10接收数据而更新，还能够根据由CPU21生成行驶路径的情况而更新。
图像处理电路26是生成显示于监视器30的图像的电路。图像处理电路26主要在用户3对行驶管理装置20进行操作时工作。另外，监视器30和/或输入装置40也可以与行驶管理装置20成为一体。并且，也可以由CPU21进行图像处理电路26的处理。
另外，标记DB23以及AGVDB25可以是存储装置中存储的数据本身，也可以是作为数据库服务器发挥功能的计算机程序和数据的组合。或者，标记DB23以及AGVDB25也可以是作为数据库服务器发挥功能的硬件和数据的组合。
接下来，参照图7至图13所示的显示于监视器30的图像例而对行驶管理装置20的动作进行说明。行驶管理装置20的CPU21通过执行存储器22中存储的计算机程序，按照用户的操作而工作，生成以下说明的图像并显示于监视器30。
图7示出了在启动行驶管理装置20时显示于监视器30的图像60的例。
图像60具有列表区域60a、状态显示区域60b以及运行监视器区域60c。在列表区域60a内显示通过由用户3登记而置于管理系统100的管理下的AGV10。在状态显示区域60b显示被选择的AGV10的状态。作为“状态”的一例，AGV10当前处于行驶状态，还是处于停止状态，或者是否发生了错误，或者是确定当前设定的行驶路径的编号、电池的残留状态。
在运行监视器区域60c显示AGV10行驶的空间S的平面地图图像。行驶管理装置20经由未图示的数据端子获取该图像，并编入图像60内来显示。在平面地图图像上显示列表区域60a中显示的表示各AGV10的位置的对象10obj。由此，用户3能够掌握各AGV10以什么样的状态存在于空间S的哪个位置。
图像60还包含多个按钮对象61a～61c、63a～63d。若用户3选择特定的按钮对象，则CPU21执行与该按钮对象相关联的处理，图像处理电路26生成并显示表示处理的结果的新的图像。按钮对象的选择例如通过用户利用鼠标40b使光标移动到按钮对象上并点击鼠标40b的按钮而实现。或者，通过用户利用键盘40a的上下左右键使光标移动到按钮对象上并按压键盘40a的回车按钮而实现。
按钮对象61a～61c分别为了启动、停止以及紧急停止管理系统100而设置。图像60的区域62显示管理系统100的当前状态。在图示的例中，系统示出了当前为运行中。
按钮对象63a～63d分别为了被选择的AGV10的错误履历的显示、路径履历的显示、作为行驶路径的路线的编辑以及动作的设定而设置。以下，对分别选择按钮对象63a～63d时的行驶管理装置20的动作进行说明。
图8示出了在选择了按钮对象63a(图7)之后监视器30中显示的图像70的例。在图像70中显示被选择的AGV10的错误的履历。作为履历，例如示出了发生错误的时刻(年月日时分秒)、发生错误的场所的坐标、错误代码以及错误的具体内容。该错误的信息从AGV10发送到行驶管理装置20，并存储于行驶管理装置20的AGVDB25。
图9示出了在选择了按钮对象63b(图7)之后监视器30中显示的图像80的例。在图像80中显示了被选择的AGV10的行驶的履历。作为履历，例如示出了通过与用户3指定的标记对象的位置对应的实际的空间S内的位置时的时刻(年月日时分秒)以及赋予给该标记对象的名称。
图10示出了在选择了按钮对象63c(图7)之后显示于监视器30的图像110的例。在图示的例中，在图像110中显示AGV10行驶的空间S的平面地图图像112。用户3能够通过利用输入装置40在平面地图图像112上指定位置而确定被选择的AGV10的行驶路径。在图10中用“X”示出了用户3指定的三个位置114a、114b、114c。用户3能够根据需要而修正“X”所示的位置。
假设用户3在平面地图图像112上依次指定了位置114a、114b、114c。之后，若用户3选择表示结束位置的指定的未图示的按钮对象，则CPU21将位置114a、114b、114c的坐标以及使标记对象显示于该坐标的指示发送给图像处理电路26。图像处理电路26响应于指示接收而生成将标记对象显示于指定的坐标的图像。图11示出了分别显示于用户3所选择的位置114a、114b、114c处的标记对象116a、116b、116c的一例。在本实施方式中，各标记对象的形状是“■”，但是形状是任意的。
CPU21以AGV10按照用户3指定的顺序而在与标记对象116a、116b、116c的位置对应的空间S内的坐标位置上行驶的方式确定行驶路径。具体而言，CPU21确定AGV10从位置114a朝向位置114b并且到达位置114b时朝向位置114c的路径。路径可以是直线，也可以是曲线。CPU21将图像上的设定有各标记对象的位置以及路径分别转换为空间S内的坐标以及行驶路径。现在，为方便起见，将从位置116a转换的空间S内的坐标表示为“坐标A”。同样地，将分别从位置116bb以及116c转换而得的空间S内的坐标表示为“坐标B”以及“坐标C”。CPU21生成AGV10从坐标A朝向坐标B并且到达坐标B时朝向坐标C的行驶路径的数据。
行驶路径的数据只要按照预先规定的规则描述即可。例如，假设用户3接着某一标记对象再指定一个标记对象。为方便起见，将之前指定的标记对象称作“第一标记对象”，将接着指定的标记对象称作“第二标记对象”。行驶路径能够由表示应接着第一标记对象朝向的第二标记对象的“连接信息”以及表示从第一标记对象朝向第二标记对象的轨道的形状的“轨道信息”规定。在本公开中，将上述的“连接信息”、“轨道信息”等确定AGV10的行驶条件的信息称作“属性信息”。上述的连接信息以及轨道信息能够包含于第一标记对象的属性信息的一部分。
如上述，图像上的第一标记对象以及第二标记对象的各位置分别被转换为作为空间S内的坐标的“第一坐标”以及“第二坐标”。第一标记对象的属性信息包含确定第一坐标的X轴坐标以及Y轴坐标的组，第二标记对象的属性信息包含确定第二坐标的X轴坐标以及Y轴坐标的组。另外，为方便起见，还标注了“第一坐标”以及“第二坐标”之类的名称。
行驶路径的数据通过通信电路24经由无线接入点2a、2b等发送到各AGV10。
图12示出了在选择了按钮对象63d(图7)之后显示于监视器30的第一图像120的例。在图示的例中示出了某一标记对象的属性信息的一览。如下例示属性信息。另外，将对接着该标记对象指定的标记对象的坐标进行转换而获得的空间S的坐标称作“下一个目的位置的坐标”(在本说明书中，以下相同)。
·确定接受该行驶条件的适用的AGV10的AGV的ID或名称
·从该标记对象的坐标转换而得的空间S的坐标(x，y)
·表示朝向下一个目的位置的坐标的AGV10的行驶方向的角度(θ)
·AGV10的方向(表示前进的“前”、表示后退的“后”)
·表示接着该标记对象指定的标记对象的信息(名称等)
·朝向下一个标记对象的AGV10的速度
CPU21按照用户3的操作而关于如图11所示那样设定的各标记对象按每个AGV10设定或变更行驶条件。
图13示出在选择了按钮对象63d(图7)之后显示于监视器30的第二图像130的例。第二图像130能够在设定了表示AGV10的行驶开始位置的标记对象以及表示AGV10的行驶结束位置的标记对象的情况下显示。
第二图像130包含三个区域130a、130b以及130c。区域130a以及130b分别示出表示行驶开始位置以及行驶结束位置的标记对象的属性信息。具体而言是各标记对象的名称以及从各标记对象的坐标转换而得的空间S的坐标(x，y)。
区域130c示出与行驶路径相关的详细的属性信息。如下例示属性信息。
·确定接受该行驶条件的适用的AGV10的AGV的ID或名称
·表示朝向下一个目的位置的坐标的AGV10的行驶方向的角度
·AGV10的方向(表示前进的“前”、表示后退的“后”)
·朝向下一个目的位置的坐标的AGV10的速度
·行驶路径的轨道的形状(直线、圆弧)
·AGV10的加速时间以及减速时间
·到达位置范围
·检测出遇到障碍物时的回避方向(右或左)、回避的距离以及进行回避的时间长度
上述的“到达位置范围”是指即使在AGV10未严格地到达下一个目的位置的坐标的情况下也能够视为到达的范围(区域)。该区域的大小能够按照每个下一个目的位置设定。例如，若该区域是以下一个目的位置为中心的圆形区域，则用户3能够将圆形区域的半径的值设定为属性信息。单位例如是毫米。
另外，也可以将根据充电的残留量等确定是否充电的充电条件、设定禁止AGV10进入的区域的进入禁止条件等设定为属性信息。
检测AGV10是否到达该区域的检测方法的一例可以考虑利用设置于AGV10的测位装置14e(图4)的输出。AGV10只要对测位装置14e的输出与地图数据进行核对，将最一致的地图数据上的位置估计为自身位置，判定估计出的自身位置是否进入该区域内即可。
用户3能够分别变更图13所示的区域130a、130b以及130c。CPU21将变更后的属性信息存储于AGVDB25(图6)，并按每个AGV10设定或变更行驶条件。
在此，参照图14A～图14C对AGV10的行驶路径的轨道进行说明。
图14A示出了直进时的AGV10的移动路径。AGV10能够从位置Mn开始行驶，在到达位置Mn+1之后，继续向下一个位置Mn+2直线移动。
图14B示出了在位置Mn+1左转并向位置Mn+2移动的AGV10的移动路径。AGV10从位置Mn开始行驶，并在位置Mn+1使位于行进方向右侧的马达旋转，使位于行进方向左侧的马达停止。然后，若在该位置向逆时针方向旋转角度θ，则AGV10使所有马达向位置Mn+2等速旋转并直进。
图14C示出了从位置Mn+1呈圆弧状移动至位置Mn+2时的AGV10的移动路径。AGV10在到达位置Mn+1之后，比内周侧的马达加快外周侧的马达的转速。由此，AGV10能够向下一个位置Mn+2以圆弧状的路径移动。
通过驱动装置17按照控制信号而分别使马达16a以及16b产生相对转速差，AGV10能够向转速相对慢的方向转动或旋转。
接下来，参照图15对管理系统100的动作进行说明。
图15示出了行驶管理装置20的处理和接收该处理的结果而行驶的AGV10的处理的各步骤。图15的右列示出行驶管理装置20的CPU21执行的处理的步骤，左列示出AGV10的微机14a执行的处理的步骤。
在步骤S1中，CPU21经由输入装置40接受AGV10的通过位置的指定。在步骤S2中，CPU21指示图像处理电路26在指定的位置处配置标记对象。在步骤S3中，CPU21反复进行步骤S1以及S2直至结束位置的指定。若结束位置的指定，则处理进入步骤S4。
在步骤S4中，CPU21将配置有标记对象的图像上的坐标转换为AGV行驶的空间的坐标。
在步骤S5中，CPU21将通过多个标记对象的假想的行驶路径转换为AGV行驶的空间的行驶路径的数据。
在步骤S6中，CPU21经由通信电路24将行驶路径的数据发送给AGV10。
在步骤S11中，AGV10的微机14a接收行驶路径的数据。
在步骤S12中，微机14a根据行驶路径的数据而生成控制信号(PWM信号)。在步骤S13中，微机14a根据控制信号而使驱动装置17独立控制施加于各马达的电压而使各驱动轮(车轮11b以及11c)旋转。由此，AGV10能够沿着从行驶管理装置20指示的行驶路径行驶。
产业上的可利用性
本公开的移动体的管理系统能够广泛用于在室内或室外移动的移动体的行驶的控制。
符号说明
2a、2b 无线接入点
3 用户
4 平板计算机
10 AGV(移动体)
20 行驶管理装置
21 CPU(计算机)
22 存储器
23 标记数据库(标记DB)
24 通信电路
25 AGV数据库(AGVDB)
26 图像处理电路
27 通信总线
30 监视器
40 输入装置
40a 键盘
40b 鼠标
50 PC(管理计算机)
100 管理系统

Claims (24)

1.一种管理系统，其具有至少一台移动体以及行驶管理装置，并利用所述行驶管理装置对所述移动体的行驶进行管理，其特征在于，
所述移动体具有：
多个马达；
多个驱动轮，它们分别与所述多个马达连接；
驱动装置，其根据控制信号而独立地对施加于各马达的电压进行控制，从而使所述多个驱动轮中的各个驱动轮旋转；
第一通信电路，其与所述行驶管理装置进行通信而接收表示行驶路径的数据；以及
控制电路，其生成用于使所述移动体沿着所述行驶路径行驶的所述控制信号，
所述行驶管理装置具有：
图像显示装置；
输入装置，其接受用户的操作；
图像处理电路，其生成所述图像显示装置中显示的图像，在所述输入装置从所述用户接受了所述图像显示装置上的多个位置的指定时，该图像处理电路生成包含表示所述多个位置的多个标记对象的图像；
信号处理电路，其将所述图像上的各标记对象的坐标转换为所述移动体行驶的空间内的各坐标，并将连接所述多个标记对象的所述图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的所述行驶路径；以及
第二通信电路，其将所述空间内的各坐标以及表示所述行驶路径的数据发送给所述移动体。
2.根据权利要求1所述的管理系统，其特征在于，
所述图像处理电路关于所述多个标记对象中的各个标记对象还生成表示属性信息的一览的路线设定图像，在所述一览中，所述多个标记对象中的第一标记对象的属性信息包含表示所述线段或所述曲线所连接的第二标记对象的连接信息。
3.根据权利要求2所述的管理系统，其特征在于，
所述第一标记对象的属性信息包含通过所述信号处理电路转换后的所述移动体行驶的空间内的坐标。
4.根据权利要求3所述的管理系统，其特征在于，
所述信号处理电路将所述第一标记对象的坐标转换为所述移动体行驶的空间内的第一坐标，
所述第一标记对象的属性信息包含所述第一坐标的值。
5.根据权利要求4所述的管理系统，其特征在于，
所述第一标记对象的属性信息包含表示从所述第一坐标起的所述移动体的行驶方向的角度的值。
6.根据权利要求4所述的管理系统，其特征在于，
所述第一标记对象的属性信息包含从所述第一坐标起的所述移动体的行驶速度的值。
7.根据权利要求1所述的管理系统，其特征在于，
所述多个标记对象包含第一标记对象和第二标记对象，
所述信号处理电路将所述第一标记对象的坐标转换为所述空间内的第一坐标，并将所述第二标记对象的坐标转换为所述空间内的第二坐标，
在所述移动体从所述第一坐标行驶至所述第二坐标的情况下，
所述图像处理电路还生成路线设定图像，所述路线设定图像包括：包含所述第一坐标的值的所述第一标记对象的属性信息以及包含所述第二坐标的值的所述第二标记对象的属性信息。
8.根据权利要求7所述的管理系统，其特征在于，
所述路线设定图像还包含与所述行驶路径相关的属性信息。
9.根据权利要求8所述的管理系统，其特征在于，
与所述行驶路径相关的属性信息包含表示所述移动体的行驶方向的角度的值。
10.根据权利要求8或9所述的管理系统，其特征在于，
与所述行驶路径相关的属性信息包含所述移动体的行驶速度的值。
11.根据权利要求8至10中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
与所述行驶路径相关的属性信息包含所述移动体的加速时间以及减速时间的各值。
12.根据权利要求8至11中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
与所述行驶路径相关的属性信息包含规定如下区域的信息，该区域是根据所述第二坐标确定的区域。
13.根据权利要求8至12中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
与所述行驶路径相关的属性信息包含所述移动体遇到障碍物时的回避方向、回避的距离以及试行回避的时间的各值。
14.根据权利要求1至13中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
所述信号处理电路将连接所述多个标记对象的所述图像显示装置上的圆弧设定为所述空间内的所述行驶路径。
15.根据权利要求1至14中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
在所述至少一台移动体为多个移动体时，所述行驶管理装置的所述输入装置按每个移动体接受所述用户的操作，
所述信号处理电路按每个移动体设定所述行驶路径。
16.根据权利要求1至15中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
所述信号处理电路按每个移动体设定行驶以及停止。
17.根据权利要求1至16中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
所述管理系统还具有获取所述空间的地图图像的数据的数据端子，
所述图像处理电路显示包含所述多个标记对象的图像以及所述空间的地图图像。
18.根据权利要求1至17中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
在所述行驶路径为曲线时，所述驱动装置使所述各马达产生相对转速差而转动。
19.根据权利要求1至18中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
所述移动体还具有测位装置，所述测位装置估计自身位置并输出所估计出的坐标的值，
所述第一通信电路发送所述坐标的值。
20.根据权利要求1至19中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
所述图像处理电路的所述图像还包含用于使所述移动体的行驶的管理停止的按钮对象，
在所述输入装置从所述用户接受了所述按钮对象的指定时，所述信号处理电路生成使所述移动体的行驶停止的信号，所述第二通信电路将所述信号发送给所述移动体。
21.根据权利要求1至20中任意一项所述的管理系统，其特征在于，
所述图像处理电路还生成包含所述移动体的错误履历以及所述行驶路径的履历中的一方的图像。
22.一种管理方法，其利用行驶管理装置对至少一台移动体的行驶进行管理，其特征在于，
所述移动体具有：
多个马达；
多个驱动轮，它们分别与所述多个马达连接；
驱动装置，其根据控制信号而独立地对施加于各马达的电压进行控制，使所述多个驱动轮中的各个驱动轮旋转；
第一通信电路，其与所述行驶管理装置进行通信而接收表示行驶路径的数据；以及
控制电路，其生成用于使所述移动体沿着所述行驶路径行驶的所述控制信号，
所述行驶管理装置具有图像显示装置、输入装置、图像处理电路、作为计算机的信号处理电路以及第二通信电路，
所述计算机进行如下动作：
经由所述输入装置从用户接受所述图像显示装置上的多个位置的指定，
使所述图像处理电路生成包含表示所述多个位置的多个标记对象的图像，
将所述图像上的各标记对象的坐标转换为所述移动体行驶的空间内的坐标，
将连接所述多个标记对象的所述图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的所述行驶路径，
经由所述第二通信电路将所述空间内的各坐标以及表示所述行驶路径的数据发送给所述移动体。
23.一种计算机程序，其由搭载于行驶管理装置的计算机执行，其中，该行驶管理装置是在对至少一台移动体的行驶进行管理的管理系统中使用的装置，其特征在于，
所述移动体具有：
多个马达；
多个驱动轮，它们分别与所述多个马达连接；
驱动装置，其根据控制信号而独立地对施加于各马达的电压进行控制，从而使所述多个驱动轮中的各个驱动轮旋转；
第一通信电路，其与所述行驶管理装置进行通信而接收表示行驶路径的数据；以及
控制电路，其生成用于使所述移动体沿着所述行驶路径行驶的所述控制信号，
所述行驶管理装置具有图像显示装置、输入装置、图像处理电路、计算机以及第二通信电路，
所述计算机程序使所述计算机进行如下动作：
利用所述输入装置而从用户接受所述图像显示装置上的多个位置的指定，
利用所述图像处理电路而生成包含表示所述多个位置的多个标记对象的图像，
将所述图像上的各标记对象的坐标转换为所述移动体行驶的空间内的坐标，
将连接所述多个标记对象的所述图像显示装置上的线段或曲线设定为空间内的所述行驶路径，
利用所述第二通信电路将所述空间内的各坐标以及表示所述行驶路径的数据发送给所述移动体。
24.一种管理系统，其具有多个移动体以及管理计算机，并利用所述管理计算机对各移动体的行驶进行管理，其特征在于，
所述移动体利用多个驱动轮行驶，并且能够与所述管理计算机进行通信，
所述管理计算机能够根据配置于地图图像的多个标记而制作所述移动体的行驶路径，
在所述行驶路径接着所述多个标记中的第一标记而通过第二标记的情况下，所述第一标记具有所述第一标记的坐标位置的信息以及确定接着通过的所述第二标记的信息而作为属性信息。
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